Манипулятор самоходного шасси

 

МАНИПУЛЯТОР САМОХОДНОГО ШАССИ, включающий опору, поворотную колонку, стрелу и рукоять с размещенными вдоль них тягами пантографа,а также рабочий орган; поворотный в горизонтальной и вертикальной плос костях, отличающийся тем, что, с целью повышения-производительности труда путем сокра111ения времени рабочего цикла, тяги пантографа, раз .мещенные вдоль стрелы, соединены с поворотной колонкой посредством коромысла , установленного, на вертикальной оси на поворотной колонкеи соединенного с опорой манипулятора посредством шатуна, причем оси крепления коромысла и шатуна смещены одна относительно другой и относительно оси поворота колонки по линии, соединяющей оси поворота колонки и коромысла .Ш оь со со 00 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1 9988 А

3(5й В 25J 5 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, :

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 34 861 33/29-15 . (22) 26.08.82 (46) 30.01.84. Бюл. 9 4 (72) A.Ñ.Ïåòðîâ и А.M.Öûïóê (71) Петрозаводский. государственный университет им. О.;В.Куусинена (53) 634i0.36(088.8) (56) 1, Кушляев В.Ф. и др. Конструктивные особенности и применение захватно-срезающих .устройств. Л., Изд-во ЛТА, 1981, с.7-8..

2. Там же, с. 8-10(прототип) . (54) (57,) МАНИПУЛЯТОР САИОХОДНОГО

ШАССИ, включающий опору, поворотную колонку, стрелу и рукоять с размещенными -вдоль них тягами пантографа,а также рабочий орган, поворотный в горизонтальной и вертикальной плос» костях, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности труда путем сокращения времени рабочего цикла, тяги пантографа, размещенные вдоль стрелы, соединены с поворотной колонкой посредством коромысла, установленного на вертикальной оси на поворотной колонке и соединенного с опорой манипулятора посредством шатуна, причем оси крепления коромысла и шатуна смещены одна относительно другой и относительно оси поворота колонки по линии, соединяющей оси поворота колонки и коромысла. (Р

Cb

Ж

Я)

1069988

Изобретение относится к манипуляторам лесозаготовительных машин и может быть использовано в лесной промышленности, Известна конструкция лесозаготовительной машины, которая включает поворотную платформу, стрелу, рукоять и захватно-среэающее устройство (13.

Однако укаэанная машина переносит. срезанные деревья в вертикальной плоскости, что вызывает большие на-:: грузки и повышает энергетические затраты и металлоемкость конструкции и, кроме того, снижает ее производительность. 15

Известна также конструкция лесоза.— готовительной машины, содержащая манипулятор, включакщий опору, поворотную колонку, стрелу,и рукоять с размещенными вдоль них тягами панто- 7() графа, а также рабочий орган, поворотный в горизонтальной и вертикальный плоскостях (2 j.

Недостатвк известной машины обусловлен необходимостью управлять гид — 25 ромотором поворота рабочего органа в горизонтальной плоскости в процессе поворота колонки манипулятора при ориентировании рабочего органа относительно ствола дерева для обеспечения направленного повала, что усложняет работу оператора и снижает производительность труда.

Цель изобретения — повышение прозводительности труда путем сокращения времени рабочего цикла.

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе самоходного шасси тяги пантографа,. размещенные вдоль стрелы, соединены с поворотной 4О колонкой посредством коромысла, установленного на вертикальной оси на поворотной колонке и соединенного с опорой манипулятора посредством .шатуна,.причем оси крепления коромысла и шатуна смецены одна относительно другой и относительно оси поворота колонки по линии, соединяющей оси поворота колонки и коромысла.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий виду на фиг. 2соединение тяг пантографа, размещенных вдоль стрелы, с опорой1 на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг.4соединение рабочего органа с рукоятью; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг. 4.

Манипулятор (фиг. 1) состоит из опоры,1, поворотной колонки 2,стрелы

3, Рукояти 4, рабочего органа 5, 60 ,78l 6 пантографа, коромысел 7 пантографа, коромысла 8, закрепленного на оси 9, смещенной относительно оси iO поворота колонки, шатуна ll, связанного шарнирно с коромыслом 8 65

1 и кронштейном 12 так, что осью 13 шарнира на кронштейне смещена относительно оси 10 поворота колонки на некоторое расстояние вперед по оси трактора, корпуса 14 подвески(фиг.4), соединенного с рукоятью посредством шарнира 15,а также поворотной трубы

16,которая может поворачиваться в корпусе 14 и к которой крепится рабочий орган. На цапфах 17 корпуса установлены рычаги 18, связанные шарнирно с тягами пантографа, расположенными вдоль рукояти,и с тягами 19, закрепленными .на поворотной трубе посредством шаровых шарниров 20. Тяги пантографа, размещенные вдоль стрелы, связаны с коромыслом 8 с помощью шаровых шарниров 21.

Манипулятор самоходного шасси работает следующим образом.

Лесозаготовительная машина движется вдоль кромки леса так, чтобы деревья находились с левой стороны по ходу движения машины. Остановив ее, оператор подводит рабочий орган к дереву посредством манипулятора.

При этом шатун 11 вынуждает коромысло 8 повернуться вокруг оси 9 относительно своего начального положения на угол, в несколько раз меньший угла на который повернулся манипулятор.

/.

Тяги 6 (фиг. 2) смещаются в противоположных направлениях относительно друг друга. При этом, поворачиваются .рычаги 18 (фиг. 4) и через тяги 19 поворачивают рабочий орган вокруг вертикальной оси ° После этого производят зажим дерева рычагами рабочего органа, срезание и валку. Соотношение рлеч рычагов 18 подобрано таким, чтобы углы поворота рабочего органа и манипулятора были приблизительно. равны.

Таким образом, все деревья будут свалены под одним и тем же углом к продольной оси лесозаготовительной машины в соответствии с принятой технологией (например, 150o) .

Если при перемене технологии разработки лесосеки возникает необходимость изменить этот угол, осуществляют перестановку крепления шаровых шарниров 20 по трубе 16.

По сравнению с базовым объектом предлагаемая конструкция манипулятора позволяет повысить производительность труда не меыее чем íà 16%в результате сокращения времени на ориентирование рабочего органа относительно ствола дерева.

Валка дерева параллельно оси лесозаготовительной машины или под не.большим углом к ней уменьшает возможность падения сваливаемого дерева на стоящие, облегчает погрузку сваленных деревьев в коник лесозаготовительной машины или подбор их при раздельной валке и трелевке.

1069988

Zt УОЯ1О

Ридам sy sprat

Составитель A.Ìàêñèìîâ

Редактор A.Îãàð Техред И.весталок Корректор A.Ференц

«ч

1 ч i

Заказ 11626/18 Тираж 1037 ... Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, %-35, Раушскан"наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, r. ужгород, ул. Проектная 4