Устройство для управления транспортными средствами

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ, содержащее блок индикации адресных позиций , блок формирования команд движения , блок формирования сигналов направления движения, элемент НЕ, элемент ИЛИ-НЕ, дешифратор, счетчик, первый элемент и, генератор прямоугольных импульсов, группу элементов НЕ, группу элементов И и датчики наличия груза, выход каждого из которых соединен с первым входом соответствующего элемента И группы и с соответствующим входом первой группы входов блока формирования команд движения, выход каждого элемента И группы соединен с соответствующим входом элемента ИЛИ-НЕ и через элемент НЕ группы - с со тветствуклдил входом первой группы входов блока формирования сигналов направления движения, выход элемента ИЛИ-НЕ подключен к соответствующему входу первой группы входов блока формирования команд движения, к входу элемента НЕ и к первому входу первого элемента И, второй вход которого подключен к выходу генератора прямоугольных импульсов, выход первого элемента И соединен с входом счетчика, выходы которого соединены соответственно с входами дешифратора, выходы которого подключены соответственно к вторым входам элементов И группы, выход элемента НЕ соединен с соответствующим входом первой группы входов блока.формирования сигналов направления движения, входы второй группы которого и входы второй группы блока формирования команд движения соединены соответственно, с выходами, блока индикации адресных по зиций, выходы блока формирования сигналов направления движения и блока формирования команд движения являются сог : ответственно первым и вторым выходами устройства, отли.чающее ся тем, что, с целью повышения производительности , в него введены датчик ст.епени загрузки, второй элемент И, триггер, элемент ИЛИ и элемент задержки , вход которого подключен к выходу блока формирования команд движения , выход подключен к первому g входу элемента ИЛИ, второй вход ко1 (Л торого соединен с выходом триггера, выход элемента ИЛИ подключен к перF вому входу второго элемента И, второй вход которого соединен с выходом датчика степени загрузки, выход втоя рого элемента И подключен к третье- МУ входу первого элемента и, вход триггера соединен с соответствующим выходом блока индикации адресных позиций.. 2. Устройство по п. 1, о т л и- . ч а ю щ е е с, я тем, что блок формиСл рования сигналов направления движесзь . ния содержит элементы ИЛИ и элементы И, первый вход каждого из которых 4 соединен с соответствующим входом первой группы входов блока, второй вход первого элемента И соединен с первым входом второй группы входов блока, выход каждого элемента И, кромепоследнего, соединен с первым входом соответствующего элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к соотретхггвующему входу второй группы входов блока, второй вход каждого элемента И, начиная с втррого, подключен к выходу соотретствующего элемента ИЛИ, выход последнего элемента И 5шляется выходом блока.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) 3(5g G 06 F 15 50; G 05 В 19 18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

С."

\ фЯ ф

4Р

<>

С

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3513574/18-24 (22) 23.11.82 (46) 30 .01 .84 . Бюл . 9 4 (72) В .П.Мочалов и В.П.Яковлев (53) 681.326(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 693385, кл. G 06 F 15/90, 1977.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке У 3370112/18-24, кл. G 05 В 18/18, 1981 (прототип).. (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕЛСТВАМИ, содержащее блок индикации адресных позиций, блок формирования команд движения, блок формирования сигналов направления движения, элемент НЕ, элемент ИЛИ-НЕ, дешифратор, счетчик, первый элемент И, генератор прямоугольных импульсов, группу элементов

BE, группу элементов И и датчики наличия груза, выход каждого из которых соединен с первым входом соответствующего элемента И группы и с соответствующим входом первой группы входов: блока формирования команд движения, .выход каждого элемента И группы соединен с соответствующим входом элемента ИЛИ-НЕ и через элемент HE группы — с соответствующим входом первой группы входов блока формирования сигналов направления движения, выход элемента ИЛИ-НЕ подключен к соответствующему входу первой группы входов блока формирования команд движения, к входу элемента. НЕ и к первому входу первого элемента И, второй вход которого подключен к выходу генератора прямоугольных импульсов, выход первого элемента И соединен с входом счетчика, выходы которого соединены соответственно с входами дешифратора, выходы которого подключены соответственно к вторым входам элементов И группы, выход элемента HE соединен с соответствующим входом первой группы входов блока формирования сигвалов направления движения, входы второй группы которого и .входы второй группы блока формирования команд движения соединены соответственно. с выходами. блока индикации адресных позиций, выходы блока формирования сигналов направления движения и блока формирования команд движения являются со.— ответственно первым и вторым выходами устройства, о т л и.ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности, в него введены датчик степени загрузки, второй элемент И,. триггер, элемент ИЛИ и элемент задержки, вход которого подключен к выходу блока формирования команд движения, выход подключен к первсму входу элемента ИЛИ, второй вход котораго соединен с выходом триггера, выход элемента ИЛИ подключен к первому входу второго элемента И, второй вход которого соединен с выходом датчика степени загрузки, выход второго элемента И подключен к третьему входу первого элемента И, вход триггера соединен с соответствующим выходом блока индикации адресных позиций ° .

2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с, я тем, что блок формирования сигналов направления движения содержит элементы ИЛИ и элементы И, первый вход каждого из которых соединен с соответствующим входом первой группы входов блока, второй вход первого элемента И соединен с первым входом второй группы входов блока, выход каждого элемента И, кроме последнего, соединен с первым входом соответствующего элемента

ИЛИ, второй вход которого подключен к соответствующему входу второй группы входов блока, второй вход каждого элемента И, начиная с второго, подключен к выходу соответствующего элемента ИЛИ, выход последнего элемента И является выходом блока.

1070564

3. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок формирования команд движения содержит элемент ИЛИ и элементы И, первый вход каждого из которы-. соединен с соответствующим входом первой группы входов блока, второй вход каждого элемента И соединен с соответствующим входом второй группы входов блока, выходы элементов И соединены соответственно с входами элемента ИЛИ, выход которого является выходом блока.

1 2

Изобретение относится к автомати- чика, и выходов которого подключены ке и вычислительной технике и может к соответствующим входам дешифратобыть использовано для многойрограм- ра, К-1=2" выходов которого соедимного управления движением транспорт- иены с управляющими входами соответных средств. ствующих К-1 элементов И р23.

Известно устройство для управле" Недостатком известного устройства ния транспортными средствами, содер- является низкая .производительность, жащее блок формирования команд дви- связанная с непроизводительными прожения, две группы входов которого бегами недогруженного транспортного подсоединены соответственно к выходам щ средства от места загрузки до места блока индикации адресных позиций и к складирования. выходам дешифратора, подключенного. Цель изобретения — повышение прок соответствующим входам регистра изводительности устройства. адреса и инверсными выходами ко вто- Поставленная цель достигается тем, рым входам блока формирования сигна- 15 что в устройство, содержащее блок лов направления движения, первые индикации адресных. позиций, блок входы которого подключены к соответ- формирования команд движения, блок ствующим выходам блока индикации ад». формирования сигналов направления ресных позиций, а выход подсоединен . движения, элемент НЕ, элемент ИЛИ-НЕ, к соответствующему входу блока фор- дешифратор, счетчик, первый элемент мирования команд движения t.1 3. 2О И, генератор прямоугольных импульсов, Недостатками данного устройства группу элементов НЕ, группу элеменявляются сложность и низкая произво- тов И и датчики наличия груза, выход дительность, . каждого из которых соединен, с первым

Наиболее близким к предлагаемому входом соответствующего элемента И является устройство для управлейия 25 группы и с соответствующим входом транспортными средствами, содержащее первой группы входов блока формировадатчик загрузки, генератор импуль- ния команд движения, выход каждого сов, элемент И, счетчик, дешифратор, элемента И группы соединен с соответэлемент ИЛИ-НЕ, элемент НЕ и К-1 це - ствующим входом элемента ИЛИ-НЕ и почек, каждая из которых состоит из . 30 через элемент НЕ группы — с соотв етпоследовательно соединенных датчика ствующим входом первой группы вхоналичия груза, элемента И и элемен- дов блока формирования сигналов напта НЕ, выходы элементов НЕ соединены равления движения, выход элемента

1с соответствующими входами второй . или-HE подключен к соответствующему гРуппы входов блока формирования 35 входу первой гРУппы входов блока форсигналов направления движения, выхо- мирования команд движения, к входу ды датчиков наличия груза подключены, элемента НЕ и к первому входу первок соответствующим К-1 входам второй го элемента И, второй вход которого группы входов .блока форьщрования ко- подключен к выходу генератора прямоманд движения, а выходы элементов И 40 угольных импульсов, выход первого соединены с входами элемента ИЛИ-НЕ, элемента И соединен с входом счетчивыход которого подключен к первому ка, выходы которого соединены соотвходу второй группы входов блока фор- ветственно с входами дешифратора, мирования команд движенИя, к первому выходы которого подключены соответвходу элемента И .и к входу элемента ственно к вторым входам элементов И

НЕ, выход которого соединен с первым 45 группы, выход элемента НЕ соединен входом второй группы входов блока с соответствующим входом первой формирования сигналов направления группы входов блока формирования . движения, выход датчика загрузки под- сигналов направления движения> входы ключен к второму входу элемента И, второй группы которого и входы вток третьему входу которого подключен о рой группы блока формирования команд выход генератора импульсов, а выход движения соединены соответственно с элемента И подсоединен ко входу счет- выходами блока индикации адресных

1070564 позиций, выходы блока формирования сигналов направления движения и бло- ка формирования команд движения являются соответственно первым и вторым выходами устройства, введены датчик степени загрузки, второй эле- 5 мент И, триггер, элемент ИЛИ и элемент задержки, вход которого подключен к выходу блока формирования команд движения, выход подключен к первому входу элемента ИЛИ, второй $0 вход которого соединен с выходом триггера, выход элемента ИЛИ подключен к первому входу второго элемента И, второй вход которого соединен с выходом датчика степени загрузки, 15 выход второго элемента И подключен к третьему входу первого элемента И, ! вход триггера соединен с соответствующим выходом .блока индикации адресных позиций, Блок формирования сигналов направления движения в устройстве со-. держит элементы ИЛИ и элементы И, первый вход кажцого из которых соединен с соответствующим входом первой группы входов блока, второй вход первого элемента И соединен с первым. входом второй группы входов блока, выход каждого элемента И, кроме пос-леднего, соединен с первым входом соответствукщего элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к соответствующему входу второй группы входов блока, второй вход каждого элемента

И, начиная с второго, подключен к выходу соответствующего элемента ИЛИ,35 выход последнего элемента И является выходом блока.

Блок формирования команд движения содержит элемент ИЛИ и элемента И, первый вход каждого из которых сое- 40 динен с соответствующим входом первой группы входов блока, второй вход каждого элемента И соединен с соответствующим входом второй группы входов блока, выходы элементов И соединены соответственно с входами элемента ИЛИ, выход которого является выходом блока.

На чертеже приведена схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит датчики 1 наличия груза, элементы И 2, блок -3 индикации- адресных позиций, блок 4 формирования команд движения, блок 5 формирования . сигналов направления 55 движения, элементы НЕ 6, элемент

НЕ 7, элемент ИЛИ-НЕ S дешифратор 9, счетчик 10, элемент И 11, генератор

12 прямоугольных кмпульсбв, датчик

1 3 степени загрузки, элемент И 14, 60 триггер 15, элемент ИЛИ 16, элемент

17 .задержки, элементы И 18-21, элементы ИЛИ 22-24 элементы И 25-28, элемент ИЛИ 29 и узел 30 управления приводом. 65

Датчики 1 служат для регистрации наличия груза на отправительных станциях и определения номера позиции, к которой должно быть подано транспортное средство.

Ы

Элементы И 2 используются для упавления прохождением запросов от датчиков 1.

Блок 3 индикации адресных позиций предназначен для формирования сигналов с позиций в момент нахождения на них транспортного средства.

Блок 4 формирования команд движе ния служит для формирования команд движения и останова транспортного средства.на основе сигналов о направлении движения, выработанных блоком 5, и сигнала останова, выработанного схемой совпадения (ие показана) одноименных адресов датчиков 1 и блока 3.

Блок 5 формирования сигналов направления движения предназначен для выработки сигналов движения в зависимости от того, больше или меньше очередной адрес адреса нахождения транспортного средства.

Элементы НЕ 6 и 7 служат для инвертирования сигналов, поступающих на группу входов блока 5, элемент ИЛИ-HE 8 — для сборки и инвертирования сигналов, снимаемых с элементов 2, дешифратор 9 — для преобразования кода .счетчика 10 в унитарный код, счетчик 10 - для формирования кодов номеров опрашиваемых датчиков 1, элемент И 11 для управления прохождением импульсов от генератора 12, генератор 12для выработки импульсов сканирования.

Датчик 13 степени загрузки используется для формирования единичного потенциала при неполной загрузке транспортного средства, и нулевого — при полной;

Элемент И 14 служит для управления прохождением сигнала от датчика 13.

Триггер 25 предназначен для формирования сигнала в момент прохождения транспортным средством второй позиции с целью исключения реакции возвращающегося к месту разгрузки транспортного с1 едства на запросы обслуживания при прохождении им второй позиции.

Элемент ИЛИ 16 служит для сборки сигналов, снимаемых с выходов эле-. мента 17 задержки и триггера 25, а элемент 17 задержки - для задержки команды Стоп на время, необходнмЬе для разгрузки транспортного средства.

Устройство работает следукшим образом.

В исходном состоянии незагруженное транспортное средство стоит на

1070564 позиции с первым адресом (место разгрузки) . При отсутствии грузов на отправительных станциях с выходов датчнков 1 снимаются нулевые потенциалы, которые через элементы И 2 и элемент ИЛИ-НЕ 8 поступают 5 на вход блока 4, а через элемент

HE 7 - на вход блока 5. На вход блока 4 поступает сигнал с блока 3, соответствующих нахождению транспортного средства на позиции с пер- 10 вым адресом. Блок 4 формирует коман ду Стоп, которая запрещает команды движения. С выходов элементов 8 и 14 единичные потенциалы .поступают на элемент И 14 и пропускают импульсы от генератора 12 на счетчик 10. При помощи дешифратора 9 и элементов И 2 в каждом такте поиска проверяется наличие сигналов запросов от датчиков 1. При появлении . Э) грузов на отправительных станциях датчики 1 формируют единичные потенциалы. При одновременном появлении нескольких запросов воспринимается запрос, соответствующий позиции с меньшим номером, так как приоритет запросов (при одновременном поступлении) определяется порядком присоединения выходов датчиков наличия груза к входам элементов 2. В этом случае с выхода элемента ИЛИ-НЕ 8 снимается нулевой потенциал, который:

- поступает на элемент И 11 и прекращает просмотр заявок. Одновременно с этим с выхода элемента ИЛИ-НЕ 8 нулевой потенциал поступает на вход блока 4 и через элемент НЕ 7 на вход блока 5, снимая команду Стоп

Так как адрес назначения транспортного средства в данный момент больше адреса его.положения, определяе- 40 мого блоком 3„ и сигнал Стоп отсутствует, то блок 5 выдает сиг.. нал управления Вперед (на выходе блока 5 нулевой потенциал), который подается в блок 4. Блок 4 приводит транспортное средство в движение, которое продолжается до его прибытия на позицию, соответствующую вызову датчика 1, В момент. прохождения транспортным средством второй пози ции срабатывает. триггер 15, единич. ный потенциал с выхода которого через элемент ИЛИ 16 подается на элемент И 14, разрешая прохождение сигнала с датчика 13 на элемент И 11.

В .Момент прибытия транспортного средства на вызвашую его позицию адреса позиций назначения и нахождения совпадают и блок 4 формирует команду Стоп . При снятии груза с от@разительной станции и погрузки,60 ех"о на транспортное средство с выхо" да соответствующего датчика 1 снима ется нулевой потенциал. С выхода элемента ИЛИ-НЕ 8 снимается единичиый потенциал, который поступает иа, щ вход блока 4, через элемент HE 7 на вход блока 5 и на один из входов элемента И 11. Если транспортное средство загружено полностью (на выходе датчика 13 нулевой потенциал), то просмотр заявок не-производится, на выходе блока 5 появляется единичный потенциал (сигнал управления Назад ) и транспортное средство движется к месту разгрузки. Если же оно загружено не полностью (на выходе двтчика 13 единичный потенциал), то просмотр заявок возобновляется и при отсутствии запросов на обслуживание транспортное средство двигается к первой позиции, а при наличии такого запроса - к соответствующей позиции. Таким образом, производится последовательное обслуживание не( кольких запросов до полной загрузки ранспортного средства, после чего с выхода датчика 13 снимается нулевой потенциал, просмотр заявок прекращается, и транспортное средство возвращается к месту разгрузки.

При прохождении транспортным средством второй позиции триггер 15 переходит в нулевое состояние, блокируя этим прохождение единичного сигнала с датчика 13, и если к месту разгрузки движется неполностью заг=. руженное транспортное средство, то после прохождения им второй позиции просмотр заявок прекращается и транспортное средство не реагирует на вновь поступающие запросы.

При прибытии на первую позицию блок 4 .формирует команду . Стоп, которая через элемент 17 задержки поступаем на .элемент ИЛИ 16, вновь разрешая просмотр заявок. Элемент 17 задерживает команду Стоп на время, необходимое для разгрузки транспортного средства..

Далее цикл работы повторяется

Технико-экономический эффект от использования изобретения состоит в повышении производительности транспортного средства путем исключения непроизводительных пробегов,при его недогрузке от места загрузки до места складирования..

Действительно, если S -расстояние от первой позиции до i=U

Р; - вероятность поступления запроса с i --й позиции,. где i --2,К, то при равновероятных запросах,9 а пробег транспортного средства для известного устройства составит

К

5„,=грЕ: 5., (2 а для предлагаемого

1070564 к

d5 =K 5.

33 11

Составитель А Жеренов

Техред И.Метелева КоРРектоР Г.Решетник

Редактор Т.Мермелштейн

Заказ 11684/47 Тираж 699 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4, Непроизводительный пробег транспортного средства составляет

К 5 5„р- „= р .— 5 1

1*Э.

Даже в случае одинаковой вероятности наличия и отсутствия запросов (P=0,5) устраняемый с помощью изобретения непроизводительный пробег транспортного средства составляет достаточно большую величину: