Устройство для автоматического управления движением самоходного шасси

 

УСТРОЙСТВО ДПЯ АВТОМАТИЧЕСМОГО УПРАВПЕШ1Я ДВИЖЕНИЕМ САШХОда01ГО ШАСШ, содержащее раму с колесами, на которой смонтированы электромагнитные щупы, подключенные к электронному блоку управления, гибкие элементы и механизм для образования в почве щели, отличающееся тем, что, с целью повышения уровня автоматизации процесса управления устройством, оно снабжено подвижными элементаю, приводными барабанами с гибкими элементами, приводами вращения барабанов, датчиками угла поворота , якорями, поп:ьемны фс механизмами , стопорящими механизмами, датчиками углового положения, частотнь1ми селекторами , а рама выполнена в виде рамок, шарнирно соединенных.между собой траверсой, при этом механизм для образования в почве щели выполнен в виде размещенного в плоскости ходовых колес вертикального ножа, на каждой из рамок шасси в центре и по бокам установлены электромагнитные щупы,причем центральный щуп подключен к электронному блоку управления через частотный селектор, а боковые подключены к электронному блоку управления, при этом на свободном конце гибкого элемента закреплен якорь, который пропущен через вертикальный канал подвижно (О го элемента, установленного на вертикальном ноже с возможностью повоС рота относительно него вокруг лежащей в плоскости ножа горизонтальной оси, кроме того на ноже установлены датчик угла поворота, который механически соединен с подвижным элементом и подключен к электронному блоку управления, и стопорящий механизм для фиксации подвижного элемента относительно ножа, каждлй из ножей смонтирован на рамке посредством подьемного механизма.

COIO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1090275

gag А 01 В 69/О 4

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЦТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЬИЬ, :! Мд ; Ь»

Р%

С) с©

1Р

Ю

1 (21) 3360370/30-15 (22) 23.11.81 (46) 07.05.84. Бюп. 0 17 (72 ) В.П. Жиля ев (71} Специальное опытное проектно-: конструкторско-технологическое бюро

СО ВАСХНИЛ (53) 631. 364(088. 8) (56) 1 Авторское свидетельство СССР

11» 430813, кп. А 01 В 1/00, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР

11» 352619, кл. А 01 В 69/04, 1970 (прототип). (54) (57 ) УСТРОИСТВО ДЛЯ АВТОИАТИЧЕСЮГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ САМОХОДНОГО

ИАССИ, содержащее раму с колесами, на которой смонтированы электромагнитные шупы, подключенные к электронному блоку управления, гибкие элементы и механизм для образования в почве щели, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения уровня автоматизации процесса управления устройством, оно снабжено подвижными элементами, приводными барабанами с гибкими элементами, приводами вращения барабанов, датчиками угла поворота, якорями, подъемными механизмами, стопорящими механизмами, датчиками углового положения, частотными селекторами, а рама выполнека в виде рамок, шарнирно соединенных, между собой траверсой, при этом механизм для образования в почве щели выполнен в виде размещенного в плоскости ходовых колес вертикального ножа, на л каждой из рамок шасси в центре и по бокам установлены электромагнитные щупы, причем центральный щуп подключен ю электронному блоку управления через частотный селектор, а боковые подключены к электронному блоку управления, при этом на свободном конце гибкого элемента закреплен якорь, который пропущен через вертикальный канал подвижного элемента, установленного на вертикальном ноже с возможностью поворота относительно него вокруг лежащей в ппоскости ножа горизонтальной оси, кроме того на ноже установлены датчик угла поворота, который механически соединен с подвижным элементом и подключен к электронному блоку управления, и стопорящий механизм дпя фиксации подвижного элемента относительно ножа, каждый из ножей смонтирован на рамке посредством подъемного механизма.

10902 75

Изобретение относится к сельско хозяйственному машиностроению, в частности к устройствам автоматического управления сельскохозяйственными машинами а 5

Известно устройство, в котором в качестве направляющего элемента управления используются постоянные дорожки с твердым покрытием, проложенные по полю. При прохождении каждого рабочего гона ходовые колеаа самоходного шасси передвигаются по уКазанным дорожкам, автоматизация направления движения при этом осуществляется при помощи колес автоводителей, которые передвигаются по дорожкам впер,еди ходовых колес шасси.

Разворот шасси в конце гона осуществляется после достижения колесамю-автоводнтелями поперечной дорож- 20 ки, проложенной по границе между по лем и разворотной полосой (1g.

Недостатками данного устройства являются большой объем и стоимость работ по оборудованию на полях дорожек с твердым покрытием и поддержанию их в пригодном к эксплуатации состоянии. Кроме того, это устройство ие обеспечивает возможность работы на поле самоходных шасси, имеющих ЗО различную величину поперечной базы, и не обеспечивает полную автоматизацию процесса обработки массива полей, так как при передвижении шасси между полями, при переводе шасси из транспортного положения в рабочее и из рабочего в транспортное требуетсй участие оператора.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство дпя автоматиче- 40 ского уцравления движением самоходного шасси, содержащее электромагнитные щупы, подключенные к электронному блоку управления гибкие элементы и механизм для образования в поч- 45 ве щели Г2 ).

Однако известное устройство не обеспечивает полную автоматизацию процесса управления агрегатом при обработке отдельного поля и при обработке массива полей, так как при передвижении тракторного агрегата с одного поля на другое и при переводе данного устройства с режима управления по базовому проводу на режим управления по ориентирукщему, требуется участие оператора. Кроме того, применение данного устройства возможно лишь при обработке полей,, имеющих определенную, преимущественно, прямоугольную с закругленными углами конфигурацию границ.

Цель изобретения — повышение уровня автоматизации процесса управле.ния устройством.

Поставленная цель достигается

I .тем, что предлагаемое устройство снабжено подвижными элементами,приводными барабанами с гибкими элементами, приводами вращения барабанов, датчиками угла поворота, якорями, подьемными механизмами, стопорящими механизмами, датчиками углового положения, частотными селекторами, при этом механизм для образования в почве щели выполнен в виде размещенного в плоскости ходовых колес вертикального ножа, на каждой из рамок шасси в центре и по бокам установлены электромагнитные щупы, причем центральный щуп подключен к электронному блоку управления через частотный селектор, а боковые подключены к электронному блоку управления, при этом на свободном конце гибкого элемента закреплен якорь, при этом гибкий элемент пропущен через вертикальный канал подвижного элемента, установленного на вертикальном ноже с возможностью поворота относительно него вокруг лежащей в плоскости ножа горизонтальной оси, кроме того, на но 1 же установлены датчик угла поворота, который механически соединен с подвижным элементом и подключен к электронному блоку управления, и стопорящиф механизм для фиксации подвижного элемента относительно ножа, каждый из ножей смонтирован на рамке посредством подъемного механизма.

На 4иг.! изображена схема заложения токопроводов; на фиг.2 — расположение элементов на рамке, вид сбоку; на 4иг.З - то же, вид сверху; на 4иг.4 - схема подключения чувствительных элементов устройства к блоку управления; на фиг.5 — нож с подьемным механизмом, на 4иг.б — то же, разрез А-А на 4иг.5; на фиг.7 - то же, разрез по Б-Б на фиг.5; на фиг.8расположение датчика углового положения, вид сзади; на фиг.9 — то же, вид сверху; на 4иг. 10 — расположение элементов шасси относительнб токопровода при передвижении устройства по полю.

3 10902

Управлякщие токопроводы 1 и 2 проложены по траектории передвижения шасси между полями, управляющие токопроводы 3 и 4 — по боковым кромкам поля, а токопроводы 5 и 6 — по 5 двум противолежащим границам поля с его поворотными полосами. Сигнальные токопроводы 7 и 8 проложены от каждой иэ точек пересечения токопроводов 3и4,,проложенных по боковым кромкам поля, с токопроводами 1 и 2, проложенными по траектории передвижения шасси между полями, причем сигнальные токопроводы 7 и 8 являются продолжениями токопроводов 3 15 и 4, проложенных по боковым кромкам поля.

Каждый из токопроводов 1 и 2, проложенных по траектории передвижения шасси между полями, подключен 20 к одному из генераторов переменного тока 9 и 10, вырабатывающих токи разной частоты. В результате этого токопроводы 1,6,3 и 7, соединенные между собой, питаются током одной 25. частоты. Токопроводы 2,5,4 и 8, также соединенные .между собой, питаются током другой частоты. Границы поля обозначены позицией 11, а дороги,соединяющие два поля — 12 и 13. .а

На каждой из рамок 14 установлены три электромагнитных щупа.

Один из щупов 15 установлен в центре рамки и подключен к блоку управления 16 через частотный селектор 17.3

Два других щупа 18 и 19 установлены вне колесной базы Ь по краям рамки в плоскости расположения ее ходовых колес 20 и непосредственно подключены к блоку управления 16.

В пределах колесной базы L каждой из рамок в ппоскости расположения ее ходовых колес 20 расположены два ножа 21 и 22, которые подвешены к рамке 14 посредством подь45 емных механизмов 23 и 24, прикрепленных к ней. Каждый из ножей ðàñположен между центром рамки и одним из ее ходовых колес 20. На ноже установлен подвижныи элемент 25, который имеет вертикальный канал 26 и имеет возможность поворота относительно ножа на цапфах 27, причем горизонтальная ось поворота подвижного элемента относительно ножа лежит в 55 плоскости ножа. На ноже установлен датчик угла поворота 28, предназначенный дпя измерения угла поворота подвижного элемента 25 относительно ножа. Датчик угла поворота механически соединен с подвижным элементом. Выход датчика угла поворота

28 подключен к блоку управления 16.

На ноже установлен также стопорящий механизм 29, предназначенный для 4кксации подвижного элемента 25 от поворота относительно ножа. Каждыщ из ножей имеет два фиксированных положения поднятое, при котором нож и установленный на нем подвижный элемент расположены над поверхностью почвы, и опущенное, при котором нож и подвижный элемент заглублены в почву.

На каждой из рамок 14 установ" лены два барабана 30 и 31, каждый из которых имеет индивидуальный привод вращения 32. На каждый барабан намотан гибкий элемент 33, своiбодный конец которого пропущен

:через вертикальный канал 26 подвижного элемента 25, установленного на ближайшем к данному барабану ноже.

На конце каждого гибкого элемента укреплен якорь 34, предназначенный дпя обеспечения надежного сцепления свободного. конца гибкого элемента с почвой при заглублении в нее ножа с установленным на нем подвижным элементом, Каждый шарнир 35, соединяниций рамку 14 с траверсой 36, оснащен датчиком 37 углового положения рамки 14 относительно траверсы.

: Эти датчики 37 непосредственно под- . ключены к блоку управления 16.

Рабочий процесс самоходного шасси при обработке им отдельного поля, входящего в массив несмежных меж° 2 ду собой полей, является сочетанием следующих элементарных операций, выполняемых самоходным шасси в автоматическом режиме: передвижение самоходного шасси в транспортном положении к полю, подлежащему обработке, перевод элементов шасси из транспортного положения в рабочее по достижении им поля, подлежащего обработке; прохождение самоходным шасси первого в процессе обработки данного поля рабочего гона; перевод элементов шасси в положение, соответствулцее развороту, и разворот шасси после прохождения им рабочего гона; прохождение самоходным шасси очередного рабочего гона после завершения разворота шасси; перевод элементов шасси в транспортное положение

1090275

S после завершения процесса обработки поля .

Автоматическое управление самоходным шасси при выполнении им отдельных перечисленных операций осуществля-5 ют следующим образом.

При передвижении шасси к полю,подлежащему обработке, автоматическое направление движения шасси осуществляют при помощи токопровода, который !0 предварительно прокладывают под почвой по траектории передвижения шасси, и электромагнитных щупов, установленных на траверсах шасси.

Ъ

Рамки 14 в транспортном положении !S жестко фиксируют перпендикулярно траверсе. 36. С целью уменьшения необходимой ширины проезжей части дороги 12, используемой при передвижении шасси к полю, шасси передвига- 2!! ют торцом рама вперед таким образом, что центры обех рамок 14 и электромагнитные щупы 15, установленные в центрах рамок, все время перемещаются над токопроводом 1, проложенным по траектории передвижения шасси. При отклонении центра какой-либо из рамок от заданной траектории передвижения, совпадающей с линией заложения токопровода 1, электромагнитный щуп 15, установленный в центре этой рамки, подает, сигнал рассогласования в частотный селектор 17.

Так как токопровод 1 питают переменным током, содержащим одну частот35 ную составляющую, сигнал, подаваемый электромагнитным щупом 15 в частотный. селектор 17, также имеет одну частотную составляющую.

Вследствие этого указанный сигнал подается частотным селектором 17 на вход R блока управления 16 в пер воначальном виде. Блок управления 16 анализирует этот сигнал и подает команду соответствукщему исполнительному механизму, о суще ствляющему по.ворот ходовых колес 20 этой рамки

:вокруг их вертикальных осей. В результате поворота колес траектория центра рамки изменяется, центр

50 р амки вновь совмещает ся с заданной траекторией передвижения шасси к полю, совпадающей с линией заложения токопровода 1.

}1a криволинейных участках траектории. передвижения шасси центры обо"

55 их рамок 14 и установленные в этих центрах электромагнитные щупы 15 также перемещаются над токопроводом 1., При этом ходовые колеса каждой из рамок повернуты вокруг своих верти капьных осей на определенный угол от того положения, которое они занимают при прямолинейном движении шасси. При такой схеме прохождения поворота необходимая ширина д проезжей части дороги, используемой для передвижения шасси,наименьшая, Перевод элементов шасси иэ транспортного положения в рабочее, соответствующее прохождению первого в процессе обработки данного поля рабочего гона, производят после достижения самоходными шасси поля, подлежащего обработке, и совмещения центра задней по отношению к. направлению передвижения шасси рамки 14 с точкой пересечения токонровода 1,проложенного по траектории передвижения шасси к полю, с токопроводом 4, проложенным по боковой кромке поля.

Возможность индикации местоположения точки пересечения токопроводов и 4 элементами устройства автоматического управления обеспечивается тем,что указанные токопроводы питают токаьк разной частоты.

В момент пересечения электромагнитным щупом 15, установленным в центре рамки 14, точки пересечения токопроводов сигнап, подаваемай электромагнитным щупом, содержит две частотные составляющие. Частотный селектор

I 7, к которому подключен электромагнитный щуп 15, разделяет этот сигнал на два сигнала разной частоты и подает их на входы R и Г блока управ. 2 ления 16. Наличие двух сигналов разной частоты на входах Е и Р2 является 2 условием, при котором блок управления подает соответствующие команды на исполнительные механизмы, осуществляющие перевод элементов шасси из транспортного положения в рабочее, соответствующее прохождению первого рабочего гона. Насси останавливается, причем центр рамки 14 останавли вает ся над то чкой пер есечения токопроводов 1 и 4, ходовые колеса 20 обеих рамок поворачиваются вокруг их вертикальных осей на 90, рабочие органы сельскохозяйственных орудий, агре гатируемых с шасси, переводятся в рабочее положение. Подвижный элемен1 25, установленный на ноже 21, подвешенном к рамке 14, фиксируется от поворота относительно

1090275 ножа стопорящнм механизмом 29. Нож и установленный на нем подвижный элемент опускаются при помощи подъемного механизма 23 и заглубляются в почву. При этом свободный конец гибкого элемента 33, проходящего через вертикальный канал 26 подвижного элемента 25, сцепляется с почвой посредством якоря 34. На этом перевод элементов шасси в рабочее положение за- t0 канчивается.

При прохождении самоходным шасси первого в процессе обработки паля рабочего гона автоматическое направление движения шасси осуществля- 15 ют при помощи токопровода 4, проложенного по боковой кромке поля., и электромагнитного щупа 19, установленного на рамке 14. При этом щуп 19 перемещается над токопроводом 4. При отк- 20 лонении самоходного шасси от заданного направления движения или же при боковом смещении шасси от заданной траектории движения электромагнитный щуп 19 подает сигнал рассогла- 25 сования в блок управления 16. Блок управления анализирует указанный сигнал и подает соответствукшие команды в исполнительные механизмы шасси, при помощи которых осуществляется корректировка направления движения шасси путем изменения скоростей передвижения левой и правой рамок. В результате корректировки направления движения шасси электромагнитный щуп 19 вновь занимает номинальное положение относительно токопровода

4, а шасси возвращается на заданную траекторию передвижения.

В процессе прохождения первого ра-40 бочего гона с рамки 14 по границе между обработанной в процессе прохождения данного гона и необработанной поверхностью поля при помощи ножа.21 и подвижного элемента 25 под 4> почву укладь;вается гибкий элемент 33, который при этом сматывается с барабана 30.. Перевод элементов шасси из ра6очего положения в положение, соответст ву юще е р аз вор оту ша с си, и р аз ворот шасси производят после окончания прохождения самоходным шасси рабочего гона и пересечения центрами обеих рамок и электромагнитными щупами, установленными в центрах рамок, токопровода, проложенного по границе между полем и разворотной полосой.

При пересечении электромагнитными щупами 15 токопровода 5 каждый щуп подает сигнал, содержащий сдну частотную составляющую, в частотный селектор 17 ° Далее эти сигналы в первоначальной форме подаются в зависимости от частоты питания токо1тровода 5 на входы К„и R или же на входы Г„. и F2 блока управления 16. Это является условием, при котором блок управления 16 подает соответствующие команды на исполнительные механизма, осуществляющие перевод элементов шасси в состояние, соответствующее его развороту.

Разворот шасси происходит следующим образом. В момент прохождения последнего по времени сигнала от электромагнитных щупов 15 блок управления шасси подает соответствунщие команды в исполнительные механизмы, осуществляющие перевод элементов шасси в положение, соответствующее его развороту. При этом ис" " полнительный механизм, фиксирующий рраверсу Зб от поворота его относительно рамки 14 отключается, и рама самоходного шасси получает возможность поворота относительно рамки 14.

Ходовые коле са 20 р амки 14 з атормаживают, рабочие органы сельскохозяйственных орудий при необходимости пер еводят ся в положение, соответствующее развороту шасси, а рамка

14 продолжает движение в прежнем направлении, осуществляя раз ворот траверсы 36 вокруг шарнира 35,соединяющего траверсу 36 с рамкой 14.

Разворот шасси заканчивается в момент достижения взаимно перпендикулярного положения траверсы 36 относительно рамки 14.Это положение регистрируется датчиком 37, установленным в шарнире 35, соединяницем траверсу 36 с рамкой 14. В момент достижения взаимно перпендикулярного положения траверсы 36 и рамки 14 этот датчик подает сигнал в блок управления шасси, который в свою-очередь подает соответствунщие команды на исполнительные механизм, осуществляющие перевод элементов шасси из положения, соответствунщего его развороту, в положение, соответствующее прохождению самоходным шасси очередного рабочего гона, При этом рамка 14 вновь фиксируется перпендикулярно элементу траверса 36, рабочие органы сельско1090275

10 хозяйственных орудий, агрегатируемых с шасси, переводятся при необходимости в рабочее положение, а ходовые колеса 20 рамки 14 растормаживаются. Вертикальный нож 21, подве- 5 шенный к рамке 14, выглубляется из почвы, поднимается и фиксируется в верхнем положении при помощи подьемного механизма 23. Стопорящнй механизм 29, установленный на ноже 21, отключается, вследствие чего подвижный элемент 25, установленный на этом ноже, получает возможность поворота относительно ножа на цапфах

27. Вертикальный нож 22, установленный на рамке 14, опускается и заглубляется в почву. Вместе с ним заглубляется в почву подвижный элемент 25, установленный ка этом ноже, причем -подвижный элемент 25 фиксируется от проворота относительно ножа

22 стопорящим механизмом 29,установленным на ноже. Свободный конец гибкого элемента 33, проходящего через вертикальный канал 26 подвижного элемента 25, сцепляется с почвой посредством якоря 34. На этом перевод элементов шасси в положение, соответствующее прохождению очередного рабочего гона, заканчивается. После 30 этого шасси начинает передвигаться от разворотной полосы к полю. Таким ,образом, начинается прохождение самоходным шасси очередного рабочего гона. 35

При прохождении самоходным шасси второго, а также каждого последующего рабочего гона автоматическое направление движения шасси осуществляют, используя в качестве направляющего элемента гибкий элемент, уложенный с шасси в почву при прохождении предыдущего рабочего гона.

При этом гибкий элемент извлекается из почвы и собирается на шасси. Во

45 время движения шасси одна из рамок 14 передвигается над линией заложения гибкого элемента 33, уложенного в почву с этой же рамки при прохождении самоходным шасси предыдущего 50 рабочего гона. При этом гибкий эле- мент 33 извлекается иэ почвы, проходит через вертикальный канал 26 подвижного элемента 25 н наматывается на барабан 30, приводимый во вращение при помощи привода вращения 32. Скорость вращения барабана

30 согласуется при этом со скоростью поступательного движения рамки такии образом, что свободный участок гибкого элемента между почвой и барабаном постоянно находится в натянутом состоянии. При движении шасси по заданной траектории вертикальный нож

21 и установленный на ноже подвижный элемент 25 передвигаются над линией заложения гибкого элемента 33.

При этом подвижный элемент 25 находится в одной плоско.сти с ножом 21.

Данное положение подвижного элемента является номинальным. При отклонении самоходного шасси от заданного напр.ввления движения или при смещении шасси от заданной траектории передвижения плоскость ножа 21 смещается в сторону от линии заложения гибкого элемента 33. Вследствие этого подвижный элемент 25, выполняющий при этом роль механического. щупа, откпоняется от первоначального номинального положения на угол 3., величина которого пропорциональна смещению плоскости ножа 21 от линии заложения гибкого элемента 33. Датчик угла поворота 28, мехачически соеди ненный с подвижным элементом 25, преобразует угол поворота о6 в электрический сигнал, который подается в блок управления 16. Блок управления анализирует данный сигнал и подает команды на исполнительные механизмы, при помощи которых производится корректировка направления движения шасси путем изменения скоростей движения рамок 14.. После корректировки налравления движения рамка 14 вновь занимает номинальное положение относитеяьно линии заложения гибкого элемента 33. Подвижный элемент 25 при этом занимает номинальное положение относительно ножа 21, и подача управляющего сигнала датчиком 28 прекр ащает ся .

На протяжении всего рабочего гона с рамки 14 по границе между обработанной в процессе прохождения данного рабочего гона и необработанной поверхности поля под почву укладывается второй гибкий элемент 33. Укладка гибкого элемента производится при помощи вертикального ножа 22 и подвижного элемента 25, заглубленных в почву. Уложенный в почву гибкий элемент

33 используется в качестве направляющего элемента при прохождении самоходным шасси следующего рабочего гона.

1090275

Прохождение самоходным шасси рабочего гона заканчивается по достижении обеими рамкою 14 токопровода 6, проложенного по границе между полем и разворотной полосой. После это-5 го производится разворот шасси вокруг рамки 14. После завершения разворота начинается прохождение самоходным шасси очередного рабочего го— . на. Далее через разворот с прохождением очередного рабочего гона самоходное шасси совместно с агрегатируемыми с ним сельскохозяйственными орудия- . ми производит обработку всего поля.

Развороты шасси осуществляются попеременно вокруг рамок 14.

Перевод элементов шасси в транспортное положение производят следующим образом. вначале в транспортное положение переводятся рабочие 20 ор ганы сельскохозяйственных орудий

38, агрегатируемих с шасси,а гибкие элементы 33, уложенные в почву, наматываются на соответствукщие барабаны, установленные на рамках шасси. Если центры обеих рамок располагаются вне линии заложения токопроводов 2 и 5, самоходное шасси передвигают до совмещения центра одной из рамок с линией заложения указан- 30 ных токопроводов. Далее отключают ис полнительный механизм, фиксирующий относительно траверсы 36 рамку, центр которой располагается над линией заложения токопроводов 2 и 5.

Затем передвигают другую рамку до совмещения ее центра с линией заложения указанных токопроводов. После этого поворачивают ходовые колеса обеих рамок вокруг их вертикальных осей на 90, поворачивают обе рамки 14 до положения, при котором каждая из них перпендикулярна траверсе

36, и фиксируют рамки относительно траверсы в укаэанном положении.

После выполнения указанных операций центры обеих рамок 14 и установленные в них электромагнитные щупы 15 совмещают.ся с линией запоже ния токопроводов 2 и 5. Плоскости хо-. довых колес 20 самоходного шасси параллельны траверсе 36. Таким образом, самоходное шасси занимает отно,сительно токопроводов 2 и 5 положение, соответствующее передвижению его к саедующему полю, подлежащему обработке.

Данное устройство исключает участие оператора при обработке самоходным шасси массива несмежных между собой полей, имеющих произвольные рельеф и конфигурацию границ, при

1 значительном снижении объема и стоимости работ по предварительному оборудованию полей.

° ° °

° ° ° °

1090275

1090275

1090275! 090275 б-б иг.

Фиг 8

1090275

Фиг. У

1090275

° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° °

20 фиг f0

Составитель С.Назаров

Техред Ж.Кастелевич Корректор "° ВУтЯга

Редактор В. Ковтун

Заказ 2967/1 Тираж 722 Под и сное

ВНННЛИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб.,д, 4/5

Филиал ППП"Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° °!

I

1