Система автоматического управления скоростью движения группы машинно-тракторных агрегатов

 

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ, содержащая устройство измерения дистанции между агрегатами, имеющее излучатель, расположенный на ведущем агрегате, и преобразователь дистанции - на ведомом агрегате, и задатчики скорости ведущего и ведомого агрегатов, отличающаяся тем, что, с целью повыщения точности стабилизации дистанции между агрегатами, система снабжена на ведущем агрегате преобразователем положения задатчика скорости, соединенным с передатчиком , а на ведомом агрегате - приемником , сумматором, задатчиком скорости с сервомеханизмом и преобразователем положения задатчика скорости, при этом выход приемника связан с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом преобразователя дистанции, третий вход связан с выходом преобразователя положения § задатчика скорости, а выход - с сервомеханизмом задатчика скорости. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3522306/30-15 (22) 16.12.82 (46) 15.03.84. Бюл. № 10 (72) Л. И. Гром-Мазничевский, В. Н. Боголюбов и В. Г. Мироненко (71) Украинский научно-исследовательский институт механизации и электрификации сельского хозяйства (53) 631.31(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 354783, кл. А 01 В 69/04, 1971.

2. Авторское свидетельство СССР № 835319, кл. А 01 В 69/04, 1979. (54) (57) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ, содержащая устройство измерения дистанции между агрегатами, „„SU„„1079196 А

3(5D А 01 В 69/04; В 60 К 31/00 имеющее излучатель, расположенный на ведущем агрегате, и преобразователь дистанции — на ведомом агрегате, и задатчики скорости ведущего и ведомого агрегатов, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности стабилизации дистанции между агрегатами, система снабжена на ведущем агрегате преобразователем положения задатчика скорости, соединенным с передатчиком, а на ведомом агрегате — приемником, сумматором, задатчиком скорости с сервомеханизмом и преобразователем положения задатчика скорости, при этом выход приемника связан с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом преобразователя дистанции, третий вход связан с выходом преобразователя положения задатчика скорости, а выход — с сервомеха- Я низмом задатчика скорости.

1079196

Изобретение относится к сельскохозяйственному или транспортному машиностроению, в частности к автоматизации управления режимами работы самоходных машин, и может быть использовано для осуществления группового вождения нескольких машин- но-тракторных агрегатов одним оператором.

Известна система для автоматического управления скоростью движения мобильных агрегатов, содержащая измерительный преобразователь дистанции между агрегатами для выдачи командного сигнала на измерение скорости движения ведомого или ведущего агрегата (1).

Однако эта система имеет ограниченное быстродействие и не обеспечивает автоматического управления ведущим агрегатом 15 при ступенчатом изменении скорости ведущего агрегата в режимах разгона или замедления.

Известна также система для автоматического управления скоростью движения группы машинно-тракторных агрегатов, содержащая устройство измерения дистанции между агрегатами, имеющее излучатель, расположенный на ведущем агрегате, и преобразователь дистанции, расположенный на ведомом агрегате, и задатчики скорости ве- 2S дущего и ведомого агрегата (2).

Недостатком данной системы является то, что она не обеспечивает высокой точности стабилизации дистанции между агрегатами.

Цель изобретения — повышение точности стабилизации дистанции между агрегатами.

Цель достигается тем, что система снабжена на ведущем агрегате преобразователем положения задатчика скорости, соединенным с передатчиком, а на ведомом агрегате — приемником, сумматором, задатчиком скорости с сервомеханизмом и преобразователем положения задатчика скорости, при этом выход приемника связан с первым входом сумматора, второй вход которого сое- 4П динен с выходом преобразователя дистанции, третий вход связан с выходом преобразователя положения задатчика скорости, а выход — с сервомеханизмом задатчика скорости.

На чертеже изображена структурная 45 блок-схема системы.

Система состоит из двух полукомплектов, устанавливаемых на ведущем 1 и ведомом 2 агрегатах. На ведущем агрегате установлен излучатель 3, сигнал которого воспринимает измерительный преобразователь 4 дистанции между агрегатами, установленный на ведомом агрегате. Измерительный преобразователь 4 соединен с первым входом блока 5 суммирования, выход которого связан с сервомеханизмом 6 задатчика 7 скорости движения ведомого агрегата. Второй вход блока 5 связан с измерительным преобразователем 8 положения задатчика скорос2 ти движения ведомого агрегата. Задатчик 9 скорости движения ведущего агрегата имеет измерительный преобразователь 10 положения, выход которого посредством передатчика 11 и приемника 12 связан с третьим входом блока 5 суммирования. Излучатель

3, преобразователь 4, блок 5 и сервомеханизм 6 составляют цепь управления скоростью движения ведомого агрегата по отклонению истинного значения дистанции от номинального. Измерительный преобразователь 10, передатчик 11, приемник 12, блок 5 и сервомеханизм 6 составляют цепь управления по задающему воздействию.

В случае использования нескольких ведомых агрегатов на каждом из них должен быть установлен излучатель 13, аналогичный излучателю 3, предназначенный для измерения дистанции между предыдущим и последующим ведомыми агрегатами, а измерительный преобразователь 10 должен быть соединен посредством устройств дистанционного управления с блоком суммирования и с сервомеханизмами задатчиков скорости движения каждого ведомого агрегата.

Система работет следующим образом.

В начале движения оператор, находящийся на ведущем агрегате 1, поворачивает задатчик 9 скорости движения ведущего агрегата. При этом, сигнал U, измерительного преобразователя 10 положения задатчика скорости движения ведущего агрегата посредством передатчика 11 и приемника 12 поступает на вход блока 5 суммирования.

Выходной сигнал блока 5 поступает на сервомеханизм 6, который поворачивает задатчик 7 скорости движения ведомого агрегата до тех пор, пока сигнал Uz измерительного преобразователя 8, также поступающий на вход блока 5, не станет равным по абсолютной величине сигналу Ui При этом, задатчик 7 скорости движения ведомого агрегата поворачивается на тот угол, что и задатчик 9 скорости движения ведущего агрегата. Таким образом, трогание с места и разгон ведущего и ведомого агрегатов осуществляются практически одновременно без изменения дистанции между агрегатами. Если по какой-либо причине разгон ведомого агрегата осуществляется медленнее, чем разгон ведущего, то дистанция между агрегатами увеличивается, и начинает работать цепь управления по отклонению. При этом на блок 5 от измерительного преобразователя 4 поступает сигнал Uq, пропорциональный изменению дистанции. На выходе блока суммирования появится сигнал U< ф О, и сервомеханизм 6 начинает поворачивать задатчик 7 таким образом, чтобы скорость ведомого агрегата увеличивалась. Регулирование продолжается до тех пор, пока не будет выполняться равенство

UE =U1 +1- +U3

Таким образом, предлагаемая система обеспечивает стабилизацию заданной дис