Захват

 

ЗАХВАТ манипулятора, содержащий корпус, две пары зажимных губок , связанных с приводом в ьиде силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью упропления конструкции и расширения технологических возможностей, захват снабжен двумя шарнирно установленными на корпусе двуплечими рычагами, при этом первый рычаг своим плечом связан шарнирно с корпусом силового цилиндра, а второй рычаг плечом, смежным с указанным плечом первого рычага, связан с подвижным штоком силового цилиндра, а корпус захвата снабжен направляюш,ими, причем каждая зажимная губка, шарнирно связанная тягой с плечом рычага, установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения по направляюш.ей. S (Л to о 05

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1117206 A

g g В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3633269/25-08 (22) 05.08.83 (46) 07.10.84. Бюл. № 37 (72) В. К. Дячун, Н. Г. Гевусь, В. И. Тетюк и P. В. Джус (71) Всесоюзный проектно-конструкторский и технологический институт светотехнической промышленности (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 885001, кл. В 25 J 15/00, 1979 (прототип) . (54) (57) ЗАХВАТ манипулятора, содержащий корпус, две пары зажимных губок, связанных с приводом в виде силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения технологических возможностей, захват снабжен двумя шарнирно установленными на корпусе двуплечими рычагами, при этом первый рычаг своим плечом связан шарнирно с корпусом силового цилиндра, а второй рычаг плечом, смежным с указанным плечом первого рычага, связан с подвижным штоком силового цилиндра, а корпус захвата снабжен направляющими, причем каждая зажимная губка, шарнирно связанная тягой с плечом рычага, установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения по направляющей.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/

1117206

Изобретение относится к захватным устройствам, применяемым в манипуляторах для захвата и перемещения крупногабаритных изделий неправильной формы, и может быть использовано для автоматизации процессов перегрузки светильников специальных конструкций.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, две пары зажимных губок, каждая из которых установлена на своей оси, закрепленной в корпусе и силовой цилиндр в качестве привода !! 1.

Однако известный захват характеризуется сложностью конструкции, так как связь между приводом (сдвоенным силовым цилиндром) и парами губок содержит траверсы, ползун, обоймы с гайками и винты, установленные в корпусе захвата; возможностью захвата и перемещения только деталей, имек>щих форму тел вращения, т. е. не обеспечивает захват и перемещение крупногабаритных изделий сложной конфигурации.

Цель изобретения — упрощение конструкции и расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что захват манипулятора, содержащий корпус, две пары зажимных губок, каждая из которых связана с приводом в виде силового цилиндра, снабжен двумя шарнирно установленными на корпусе двуплечими рычагами, при этом первый рычаг своим плечом связан шарнирно с корпусом силового цилиндра, а второй рычаг, плечом, смежным с указанным плечом первого рычага, связан с подвижным штоком силового цилиндра, а корпус захвата снабжен направ ляющими, причем каждая зажимная губка, шарнирно связанная тягой с плечом рычага, установлена с возможностью возвратнопоступательного перемещения по направляющей.

На фиг. изображена принципиальная схема захвата манипулятора, план; Hp, фиг. 2 -- конструктивное исполнение манипулятора с захватом.

Захват манипулятора состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закреплены на осях 2 и 3 горизонтальные двуплечие рычаги 4 и 5. Двуилечий рычаг 4 одним своим плечом шарнирно связан с корпусом 6 силового цилиндра 7, а двуплечий рычаг 5 одним своим плечом (смежным по отношению к плечу рычага 4) шарнирно связан с подвижным штоком 8 цилиндра 7.

Зажимные губки 9 установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения по направляющим 10 и 11, устаHoâëåííым в корпусе захвата, и шарнирно соединены с двуплечими рычагами 4 и 5 посредством тяг 12.

Захват работает следующим образом.

Раскрытый захват (зажимные губки 9 раздвинуты) занимает положение А, В, С для одной из губок. При подаче давления в полость силового цилиндра 7 корпус 6 и шток 8 перемещакпся во взаимно противо положном направлении, увеличивая общее расстояние шарнирного закрепления DE, что приводит к повороту рычагов 4 и 5 вокруг осей 2 и 3. При повороте, напри20 мер, рычага 5 его конец (точка А ) перемещается в точку А. Соответственно, конец тяги 12 (точка В ) перемещается по прямолинейной направляющей 11 в точку Б, а зажимная губка 9 (точка С ) — в точку С.

Аналогично перемещается зажимная губка на другом конце рычага 5 и зажимные губки, связанные с рычагом 4.

Процесс освобождения светильника при укладке происходит при подаче давления в подштоковую полость силового цилиндра, Зо и, соответственно, при уменьшении расстояния DE и перемещении зажимных губок по направляющим на периферию от центральной оси светильника.

Положительным эффектом предлагаемого технического решения является упрощение конструкции захвата и расширение его технологических возможностей. Перемещение губок происходит неравномерно и до тех пор, пока они не соприкоснутся с ободом светильника, причем соприкосновение может быть и неодновременным при непрекращающейся подаче давления в полость цилиндра, зажимные губки сдвигают до полного его зажима с четырех сторон или, при зафиксированном положении све тильника, перемещают руку манипулятора а5 в требуемом направлении, что дает возможность захватить светильники любой конфигурации.

Составитель В. Жиганов

Редактор И. щербак Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 7123/12 Тираж 1032 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4