Захват промышленного робота

 

ЗАХВАТ ПРОМЫИШЕННОГО РОБОТА по авт.св. №571369, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен змеевидно изогнутыми и упругими элементами, установленными между неподвижным элементом приводного механизма и упругой гибкой лентой, при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1105304

А зс51) В 25 15/0? фг

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 571369 (21) 3474762/25-08 (22) 23.07.82 (46) 30.07.84. Бюл.У28 (72) А.М.Филатов, 10.И.Мелентьев, В.В.Точилкин, С.А.Торощин и И.Г.Муллахметов (71) Магнитогорский металлургический комбинат им. В.И.Ленина и Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г.И.Носова (53) 62-229.7(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР 571369, кл. В 25 3 15/02, 1977. (54)(57) ЗАХВАТ ПРОМЫ1ЦЛЕННОГО РОБОТА по авт.св. -571369, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен змеевидно изогнутыми и упругими элементами, установленными между неподвижным элементом приводного механизма и упругой гибкой лентой, при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.

1105304

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов.

Известен захват промышленного робота, содержащий приводной механизм поступательного действия и губки, выполненные в впде двух крайних перегибов упругой гибкой ленты, концы которой закреплсны на чеподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен к 1О среднему перегибу ленты (1 J.

Недостатком известного захвата является то, что в процессе работы низкочастотные колебания манипулируемого изделия в упругих губках приводят к низкой точности позиционирования и увеличивают вероятность срыва манипулируемого изделия.

Цель изобретения — повышение надежности захвата. 20

Поставленная цель достигается тем, что захват промышленного робота, содержащий приводной механизм поступательного действия и губки, выполненные- в виде двух крайних перегибов 25 упругой гибкой ленты, концы которой закреплены на неподвижном элементе приводного механизма, а подвижный элемент присоединен к среднему перегибу ленты, снабжен змеевидно изогну- З0 тыми упругими элементами, установленными между неподвижным элементом приводного механизма и упругой гибкой лентой, при этом один из концов каждого змеевидно изогнутого упругого 35 элемента жестко закреплен на неподвижном элементе, а другой в месте крайнего перегиба ленты образует замкнутый контур.

На чертеже изображен предлагаемый 40 захват промышленного робота.

Захват, смонтированный на руке 1 промьппленного робота, имеет приводной механизм 2 с неподвижными направляющими 3 и упругую гибкую ленту 4, сое- 4> диненную средним перегибом 5 со штоком

6 приводного механизма. Крайние перегибы 7 упругой ленты 4 являются губками захвата. Между неподвижным элементом 3 и упругой лентой 4 установлены симметрично относительно продольной оси захвата два змеевидно изогнуВНИИПИ Заказ 5435/9

Филиал ППП "Патент", г. тых упругих элемента 8, концы которых направленные к приводному механизму, жестко закреплены на его неподвижных направляющих 3, а другие концы направленные в сторону зева захвата, в местах крайних перегибов 7 образуют замкнутый в виде колец контур 9. При этом змеевидно изогнутые упругие элементы 8 опираются перегибами 10 на упругую гибкую ленту 4, а перегибами

11 — на неподвижный элемент 3 приводного механизма. Места крайних перегибов 7 и замкнутый контур 9 образуют губки для захвата изделия 12.

Захват работает следующим образом.

При наличии детали 12 между губками захвата срабатывает приводной механизм 2. При этом шток 6 приводного механизма 2, перемещаясь вправо, тянет за собой упругую гибкую ленту.

4. Последняя, упруго деформируясь, обжимает деталь 12. Кроме того, при движении лента 4 увлекает за собой замкнутые в виде колец контуры 9, которые, входя в пространство между неподвижными направляющими 3 и деталью 12, способствуют дополнительному обжатию детали лентой 4. Этому же способствуют и змеевидно изогнутые уп"ругие элементы 8, которые,. сжимаясь в осевом направлении руки 1, расширяются в поперечном направлении и воздействуют своими перегибами 10 на ленту 4, а перегибами 11 — на неподвижные направляющие 3.

Перегибы змеевидно изогнутого упругого элемента, выполненного, например, из ленты, воздействуют на ленту почти по всей ее длине. Этим обеспечивается наиболее полный контакт губок захвата с захватываемой деталью и более равномерное распределение давлений. Возникаемые в захвате упругие низкочастотные колебания гасят" ся за счет трения между перегибами и нерабочей стороной ленты, неподвижными направляющими приводного механизма. Все это позволяет обеспечить надежное удержание манипулируемого изделия.в губках захвата, повысить точность позиционирования и скорость, уменьшить время цикла.

Тираж 1033 Подгисное

Ужгород,ул.Проектная, 4