Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий ос нование, вертикальную колонну, каре ку, установленную с возможностью пе ремещения вдоль колонны, механическую руку с захватом, закрепленную на каретке, привод перемещения каО ) taa. СП 4 4 О ретки и тактильный датчик, ограничиваю1Щ1й усилие на каретке, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод перемещения каретки выполнен в виде трособлочной системы, состоящей из приводного барабана, ролика, закрепленного на каретке, как минимум двух роликов, закрепленных .на колонне и пружинного противовеса, контактирующего с датчиком, причем один конец троса закреплен на приводном барабане , а другой - на пружинном противовесе .

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

Ц М

РЕСПУБЛИК

4(51) В 25 Д 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И ABT0PCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3617613/25-08 (22) 06.05.83 (46) 23.04.85, Бюл. Р 15 (72) Г.Г.Деркач, 3 ° А,Реммерт и А.А.Жаворонков (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1.Авторское свидетельство СССР

11 663576, кл. В 25 3 5/00, 1977, (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, вертикальную колонну, каретку, установленную с возможностью перемещения вдоль колонны, механическую руку с захватом, закрепленную на каретке, привод перемещения ка„„SU„„Д Щ1448 А ретки и тактильный датчик, ограничивающий усилие на каретке, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод перемещения каретки выполнен в виде трособлочной системы, состоящей из приводного барабана, ролика, закрепленного на каретке, как минимум двух роликов, закрепленных,на колонне и пружинного противовеса, контактирующего с датчиком, причем один конец троса закреплен на приводном барабане, а другой — на пружинном противо1151446

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов.

Известен манипулятор, содержащий основание, вертикальную колонну, каретку, установленную с воэможностью перемещения вдоль колонны, механическую руку с захватом, закрепленную на каретке, привод перемещения 10 каретки и тактильный датчик, ограничивающий усилие на каретке Г1).

Недостатком манипулятора является сложность конструкции.

Цель изобретения — упрощение кон- !5 струкции.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор, состоящий иэ основа- . ния вертикальной колонны, каретки, установленной с возможностью переме- 20 щения вдоль колонны, механической руки с захватом, закрепленной на каретке, привода перемещения каретки и тактильного датчика, ограничивающего усилие на каретке, содержит 25 привод перемещения каретки, выполненный в виде трособлочной системы, состоящей нз приводного барабана, ролика, закрепленного на каретке, как минимум двух роликов, закрепленных на колонне и пружинного противовеса, контактирующего с датчиком, причем один конец троса закреплен на приводном барабане, а другой — на пружинном противовесе.

На фиг. 1 представлена схема предлагаемого устройства; на фиг.2— то же, план; на фиг. 3 — разрез А-А на Фиг. 2.

Манипулятор состоит из основания вертикальной колонны 2, каретки 3. закрепленной на вертикальной колонне 2 с возможностью перемещения вдоль нее, ролика 4, закрепленного на каретке 3, роликов 5, закрепленных на колонне 2, троса б, одним концом закрепленного на приводном барабане 7, а другим концом — на противовесе 8, датчика 9, взаимодействующего с противовесом 8, механической руки 10 с захватом 11, упора 12, закрепленного на колонне 2 и ограничивающего перемещение противовеса 8, упора 13, расположенного на захвате 11 и взаимодействующего с манипулируемыми изделиями, упора f4, расположенного на руке 10 и взаимодействующего с упором 15, расположенным на стойке 16, при этом манипулируемые изделия уложены в магазине 17.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении манипулятор находится напротив магазина 17. Каретка 3 с рукой 10 и захватом 11 находится находится в верхнем положении. Для разгрузки каретки 2 в верхнем положении служит упор 12, взаимодействующий с противовесом 8, В исходном положении датчик 9 отключен.

Для захвата иэделия включается приводной барабан 7, рука 10 с захватом 11 начинает опускаться до тех пор, пока упор 13< расположенный на захвате 11 не косается изделия, уложенного в магазине 17, при этом пружинный противовес 8 начинает опускаться вниз до соприкосновения с датчиком 9, который останавливает вращение барабана 7 . Затем происходит перемещение руки 10 в верхнем положении.

Манипулятор перемещается в горизонтальном направлении и останавливается напротив загружаемого оборудования, например токарного станка, после этого рука 10 начинает опускаться до тех пор, пока упор 14, закрепленный на ней, не косается упо" ра 15, расположенного на стойке 16, После загрузки оборудования рука 10 перемещается в верхнее положение, и манипулятор возвращается в исходное положение. Цикл повторяется.

Предлагаемое устройство по сравнению с известным позволяет уменьшить стоимость манипулятора за счет упрощения конструкции привода.

1151446

Составитель Д.Ярков

Техред О.Неце Корректор В, Бутяга

Редактор О.Бугир

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Проектная,4

Заказ 2229/12 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5