Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И)1 зсю В 2

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 г

1 г.м

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3573087/25-08 (22) 31. 03.83 (46) 15 03.84. «ьюл.Ю10 ,(72 ) И А.Першин, Н.А. Потапов и 10 ° П ° Бурдинов (71) Проектно-конструкторский технологический институт машиностроения (53) 62-229.72(088.8) (56) 1: Авторское свидетельство СССР

N" 453292, кл. 8 25,т 5/02, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР 144265, кл. B 66 р 7/00, 1962 (прототип). (54) (57) ИАНИПУЛЯТОР для пеРемещения, подъема и кантования рамных конструкций, содержащий мост, установленный на опорные пути, каретку с телескопической подъемной рамой, зажимы и приводы моста, каретки и зажимов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен двумя;" шарнирно связанными с телескопичес.кой подъемной рамой штангами и реечно-поршневыми приводами этих штанг, пичем одна штанга жестко соединенв с осью шарнира, а приводы зажимов размещены в полостях штанг.

10 !

20

45 .до вертикального положения

1 10

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным манипуляторам для - перемещения подъема и кантования рамных конструкций, и может быть использовано для межопе рационного транспортирования рам на поточно-механизированном участке обработки.

Известен манипулятор, перемещающийся по монорельсу с кареткой с двумя выдвигающимися руками со сменными исполнительными органами 1.1 3.

Однако известный манипулятор характеризуетоя невозможностью кантования раиных конструкций на 180 о.

Наиболее близким к предлагаемому является устройство для перемещения, подъема и разворота автомобильных рам, включающее подвешенную к монорельсовым тележкам раму, несущий подъемно-опускной и поворотный относительно своей продольной оси захват для рам и механизм для разворота захвата f23.

Указанное техническое устройство не позволяет перемещение рамы на другую рабочую позицию, расположенную в направлении, перпендикулярном пути, а также не позволяет обеспечивать установку рамы под любым углом, т.е. горизонтально, вертикально или наклонно.

Кроме того, устройство также не позволяет укладку рам в накопитель.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения, кантования раиных,, конструкций относительно их продольной оси, установки их под любым углом и передачи с одной рабочей позиции на другую или в накопитель, расположенных не на одной оси.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен двумя шарнирно связанными с телескопической подъемной рамой штангами и реечнопоршневыми приводами этих штанг, причем одна штанга жестко соединена с осью шарнира, а приводы зажимов размещены в полостях штанг.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, вид сверху; на фиг.2 разрез А-А на фиг.1

Манипулятор состоит иэ моста 1, установленного на опорные пути 2 и снабженного двумя приводами 3, обеспе" чивающими основную и доводочную cко" рости передвижения. Каретка 4 пере79426 2 двигается по направляющим моста 1 с приводом 5 и вертикальной телескопической рамой гидравлическим механизмом подъема (не показан)

На вертикальной телескопической раме установлены штанги 6 и 7 с зажимами 8 и 9. В полостях штанг размещены приводы зажимов, состоящие из гидромоторов 10 и винтовых передач 11. Одна из штанг 6 жестко соединена с шарниром 12. Обе штанги имеют индивидуальные гидромеханические приводы поворота, состоящие из гидроцилиндров 13, поршень-рейки 14 и шестерни 15. Положение штанги 6 контролируется конечными выключателями 16 и 17, -а положение штанги 7 аналогичными конечными выключателями (не показаны) . Положение зажи; мов 8 контролируется конечными выключателями 18 и 19, а положение зажимо в 9 - конечными выключателями 20 и 21.

Положение рамы (транспортируемого изделия контролируется конечными выключателями 22 и 23.

Манипулятор работает следующим образом.

Находясь в исходном положении (фиг. 11 телескопическая рама со штангами опускается вниз до соприкосновения конечного выключателя 22, штанги 6 с рамой-изделием. Конечный выключатель включает гидромоторы 10 и винтовые передачи !1, приводя в движение зажимы З,осуществляя взятие рамы, затем телескопическая рама со штангами поднимается в верхнее положение, а мост перемещается в крайнее правое положение. При этом гидроцилиндр 13 посредством рейки 14, т и шестерни 15 поворачивает штангу 6

Аналогичными механизмами поворачивается штанга 7 до соприкосновения конечного выключателя 23 с рамой-изделием, зажатым в штанге 6.

Конечный выключатель 23 включает приводы зажимов 9, осуществляя взятие рамы-иэделия. В этот момент зажимы 8 штанги расходятся, освобождая раму-изделие, а штанги 6 и 7 возвращаются в горизонтальное положение. Таким образом осуществляется кантование рамы íà 180

3 1

Каретка 4 приводом 5 перемещается вперед в крайнее положение. Иост1 приводами 3 перемещается в крайнее левое положение до совмещения оси

И-И штанги 7 с осью 1-.I станка.

Телескопическая рама со штанга" ми опускается вниз. При соприкосновении рамы-изделия со столом стан-. ка зажимы 9 расходятся, освобождая

Раму-изделие. После прдъема телескопической рамы со штангами в верх079426

4 нее положение каретка 4 и мост 1 возвращаются в исходное положение.

Предлагаемое исполнение манипулятора обеспечивает кантование рамной конструкции под любым углом от" носительно ее продольной оси и установку ее с одной рабочей позиции на другую или в накопитель, расположенные не на одной оси, что расширяет технологические возможности.манипулятора.

1079426

ВНИИПИ Заказ 1222/12 Тираж 1033 Подписное филиал Al1fJ "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,