Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, установленный на подвижном шасси и содержащий поворотную раму, стойку, закрепленную на ней стрелу, на конце которой установлен многозвенный шарнирный механизм перемещения исполнительной рукояти, приводы перемещения стрелы и исполнительной рукояти, выполненные в виде телескопических гидроприводов , отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен дополнительным телескопическим гидроприводом перемещения исполнительной рукояти , установленным на одно.м из рычагов многозвенного шарнирного механизма, причем последний шарнирно закреплен на конце стрелы и выполнен в виде механизма Чебышева , а указанный рычаг многозвенного шарнирного механизма связан телескопическим гидроприводом перемещения рукояти со стойкой . (Л о ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

y(5g В 25 J 5/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

CO

CO

С

Фиг!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3433525/25-08 (22) 23.04. 82 (46) 23.07.84. Бюл. № 27 (72) Г. А. Спирин, H. А. Машкан цев, В. В. Дуда, Я. И. Аданаков, В. И. Банников и Л. И. Бауэр (71) Абаканский механический завод (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 897495, кл. В 25 J 5/00, 06.06.80 (прототип) . (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, установленный на подвижном шасси и содержащий поворотную раму, стойку, закрепленную на ней стрелу, на конце которой установлен много„„SU„„1104015 A звенный шарнирный механизм перемещения исполнительной рукояти, приводы перемещения стрелы и исполнительной рукояти, выполненные в виде телескопических гидроприводов, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен дополнительным телескопическим гидроприводом перемещения исполнительной рукояти, установленным на одном из рычагов многозвенного шарнирного механизма, причем последний шарнирно закреплен на конце стрелы и выпочнен в виде механизма Чебышева, а указанный рычаг многозвенного шарнирного механизма связан телескопическим гидроприводом перемещения рукояти со сто йкой.

11{) (()1 г (1306p< г Ilk!(о гtlO<. и I(ri к 1(05((,еkf(f<) I j)(lli (. I(Op Гil 01! с И (IKC kl (10 Жс (61)! Òl .{С I (0, I I>. 30(iii

НО, Н (I и(! !I XI C>р, Ii . 1< С 11011:1 f)0)! I>!ill. 1(I I ИО< I I! (,(ri

IlOI f)X.3 Kit,LC f)< !31)C l3 li 0ОС (cl i3< O:i 60 (С I 060

f>, (<) itc3 i(I1ß I(О I f1X Л f il К< >13- i! I I 1()Е, I<,) 0(3 1(<(> f)о il Г i1,1Ь({ Ь(I(0 ÃÐ));3 111 HO(3 (ic H, 0c x ilLc c Г(3, 15(с )1 ь((3(1, 10 II10- НИКС (И Р 3 IOI I ((I!

HO!i HiO I (lit —

p<1;IлЯ f)11.3р<16Отки <. H5i.3IiI)I >; Г ) < II Гон, Ilol р<л{EO

K ((Il(iC l>i1! I!0(О ll,jp 06, I С 1(0(О 1 с< ГС р (1<1, 10 H И. 1(!

С РабО (С и 1 IOIIIHДКОй,l,! r! ИРОИЗВО (С I H(l Сl f)0 (г! С, IЬИI>I I! {он EtrKliE>l f)<1601 . (1 313 с < ÒC l l )<{а II III IX, 151 I о f), 3 ("1 XI IIIБС< И И с(> (еp К

ll(l! It пс>({оротн н> р<(ч, с(оик, Закре((ле(II(j (О (! cl li(И C I рс,1) . II cl KOI I I I < К01 0pOlt X С I cl 11013, I< ll

31ll 0I ОЛ БС ll I{ 1)l kt i(! cl f) li ll f > II I>l ki 1(X iI (I I!3 31 ll(. PC <1<. litt. ll И Я И С ll 0, I II )! I (. ill) il 0 и Р < Ы ) Я Г И, Ii P 1! H 0 .(I)i i((РСМСIII(. Ннrl СтР»lt>l И 1(O IOËНИ IСЛЬНОй РУ KO5{ T i I, и Ы И О, 1 Н <. H l i 1>l < и H I i, I <> Г<., l C C К 0 И И (((К И )(! Б,(роирl! (30,(<и{ t (). ((едс>сг;(тк;1 oéc"(li< 5313, (H I0((: 5I <1 c l, I (1 Я Л () I l c l О О С. (< Ж 1 (Б <1 ) 1! Я i1 l i (Б О:{в ){ОЖ 11<)СТ I> С Г<) I I P И )I С Il II ИH I!f1 X K, I а, (К<. Б 13ЫСоки И Ill i i16CX I Ü. 25

1 (C l l> K) kt 3060< Гс н ИЯ Я13 15! C 51 plf < t(f kt рс ll l! с

ЗОНЫ <И><1 (rK I!13if II I(5(.

1с(, (I),(0<»I (! (<1< 1 < H Т(. 1, ITO .")I сlll 1{ ({сIH На I!<).((3 И Ж НО)! IiI<1(. С Il i(Со;(С РiKci ill,И1! II0I30РО I Н)< К) Р(1<131»(ОИ К <1 .3<1 KÐÑ ll, 1 Нf1 X K) ii <1 Il(> Ö <."1 () CX", )1 I l I I I LC ICO (0 f) <)1(<, CТ;1 30 ис>(31 ll xlllOI OЗБенный и(;(РниРный v< 111!К{ 1

I l (P (. 31 С I I L() t I (I H И <. 110, I t l i! (С. 11> f i 0 (i () V K 0 rl T l l, Гсl КЖ(. l i Pи Б<)Д1>1 И(f) 31 < ll(C II ИЯ < 1 <) СГI I>l !I > I o it рукояти. выполненные в B(3{(олни Г»(ьньнм

Г<,1(С h(> liil ((С Kil. 1 t и, L f)() II P (((30, IOXI II(f)(.",1(. И (CIlitH ktO1i0i1E(11Ò(X!Ы!ОИ Р KO!IT(!, <, < 1<1 !IOH, I< 1l fll>l <1

tl B 0, jII0. (I ИЗ P 1>l 1 и(OB Xl f(0 I OЗБ(Il l!OI <> 111 i f) ((11 P1! ОГО <{()) cl {! И 3 )! «, I (() И !(. 1 11(> С, 1<, I I{ I!! I 1(l cf f) I!1(f) (I(>

3 <1КРС(l IÑ I! Il c3 K<) I III < С1 РС, И>((l Bl>i i (0, I II < I I В ВИ:jc 1i:1

С(3ЯЗсlli TCX1< <. HO((f11!

1 I а < (> и 11 1 k i!) О () р <1 ск с и сl Ic k (! I B x I i(I и ((с к а я

C X C X(c1 I I 0 Г Р ) 3 О I I i 0 0 <1 <1 Н И I I X Л Я I (> () iE, И С И О Л Ь:3) C>)! с! Я;(,! Я I (0 ÃÐ>ЛЗ (t)1! I . . 2—

10 Ж(., С:3<1 \В<1 ГНИ- <)(X<а K) (II li

И 110.11>3). С")l ая li Б;1,10<1 li0- И <1 КЕ! ИР < (ОНГЕИ <1;1Ill HI!(., llil <() И {1, > ТО rKC С f!11,10l )f 3<1xH<. H или IIOI Р)л{оч lit>l."

КО В ИI О )1. ИС!10. {ЬЗ< Е!l X (IOГ Р) 3 I И Ка. ; (let ($) И(1 .(10 Ж<, C KO(3(f IOXl

Ь I Я И О ГР) 3 Ки I I cl 0 t)l l l (10(О И Д P06, I(. (10 (О 1<1 I С Р Иа. (0E3 И Pcl:3Pcf()0 K ll СВЯ3НЫ Х I Р ) Il 10 (3 I i P51,{ой li 061) ET!!OH !0(1

С PH60 1(И I I, l<) ill cl IKO И Д,! и ИРОИ:3 (30, K Âа строите, it>)lt>IX и (Of(I II rKII(>IX работ. .Чс(нии),л({1 Ор СОСI ОИ1 ИЗ (I

С И 1 i f < С Т

Чы 2, Соil(L(< ТPC . 1(>l ll I ilP II H P Il(! К Р(lf. I< !I f1f>l lci ((, i(i! KO

<»i с I(0) IO I{((>(0 (Б) ), I (0 (30 pO I ill>IX ТЯ Г 0 И 6 г (С 1;11! О(3,1»1 : < . РЫ !;!1 .(, . (О({ОРО(ill>IC ГИГИ () И () Il ИС IIO, I I{HT(I(>l l el!I р (K05(1 I < 06p <1.3 ) 10! t)I C !н ИЗ )1 с((<61>1(не{)а (ИРЯ;,10,(И<(< kt(II>(XE ИСРС 3!С!ПС1{ИС)! ГОЧКИ КРСИ. 1(ll i(5(P(160 lc I <) <> PI K) I сь lc (h 0I!1i lC с KOI о Г((дрОИ f) li (30да <) li jp(. <1<. (i!() Il l!51

lt((ОЛБИ Г(XI(>f(OH р) КОЯТИ 7 pl>lис{Г (CВЯЗаи (0 сгойкой 1() Унравлсние стрелой 3 и рукояl>I0 < ОСX IIL< с <3. (Яс 1 СЯ "(I.j()<>(((I 111 Iiдр({м{И 11 и j".. (0!IO !(I((;c.(f>I(I>1() г«ijiiлиндр 12 укрс (ь! Il ilil рычаг< -!. (1овс>рс>Г р;16с>чеl о opral3(P О! E>it, I (>1(0(((1,10ÑKOÑ1 1! ОС) III(ÑÒБЛЯ

f) 3 iCOr{ÒИ <, И ГЯ I È 5, СВОООДНЬ(М GOBI(OX! (3H

:t ill I(Oil с корпусом рабочс п> op(ана <5 или с рыч;1! О(го у(н>ра 6, который

H:3!! Il xi0дс и<. (13, T (У I!0()Ox! 1 <,, <."(и БОБ. 1() ll

И(:М И(1 Р;160ЧЕ)(<)РГcll{(. 8.

ИРСЬ((if Ãi(C XEОМ ИОГ()730((f10. l f!cl60 (ИX Oj>I BНОВ, Elc! IIРИ )1(. P IIOБОР<Г(lil)(if В I Of)i130нтал1>({ой и БсР ика, 1ьной н.!О

i K< )С 1 Il I l!,I P

I0l ру Зки длинl(0ìåðíûx изделий, на при x(ер

6P(. l3(ll ((() И . 1 ),:3B XE3ci (110- P(>3ñ{ (Î И(И и {)!Е. (<1Н И Л )! Д. I 5! 13 cl, K È И I I IH коБИ! д1Я 110гру3ки н (сl>lll(H)IO нли lf)06лс ного 3(;(териалОБ (фиг. -!).

1;<, IH l{«кОИ ((<. р> кОя { li 7 но вес и I.ь pB60 I < l0 ll. (0(!Le!;LB X, ВРЕД, (<11

M0i(cc T Оьlт!> и 110,1(>30HBII KB K БОГ(ьсь<(ни к ДГ(Я

IIp01t:{и> (стHil с! роип

3 <) )1.

15 !{ci H(1(и,{Ости 0 (. )Бра к Гс р а Вы ИОлн я(.>м(,1 р(160 )c (анавливак>г подвижное шасси ! 13 I (0, I ОЖС I I H <, I I P it KOTO PO > (XX<30 0 IIO ВЫ ИO. II! H! I> ГРС>О, (. <1 Ьl(OIL(. P I(., ({аг(ОЧНО-иакстИРУ(ОН)ИЕ, СтРОИI Ñ ll> lI(>- >f0({ Tif tK III>IC ) . ! 1 ) 1() )f,) ci 3130 pOTci l (0130 pOTIIOH р 1 {)(ь! 2 СOE3 ВЫИС>Л({5{ЕМЬ(Х OIIC .pя«р, закната бревен, сииливаf1051 ((. р(13 !, Зdч(..f) III>I E3Hli HЯ IIH

Ot>l (I 3 I(ГО !<(а 1 СP (tel.{а ." .ИРа ВЛ Я Я TCX1(С КО И И ЧСC к и )! I и,ц)онриБО. LOt)t;t, < тсlнав,l иf3c) K)T н(Обxо,(ИМЬ;И Нак,и>Н тРаЕКГОРИИ ИЕРЕX!((ЦЕНИrl Pa60<к 10 ор.

11и Ври{ p для Bl)l IIo.l({ñí({ÿ ({огр зочнор;131(усзочн! Ь«и(с раций у станавл ива ют !!p( и;l) {пественно Оризо(Г{а It>iloc. нс ремс нсе{{({е чс, ll<)c" ного 3;(xf3

Сl j)(6;111> 1)1 1T(риа. l, XpE0 II(>l 1) ) 3(>Ч НО I 0 KO HI(I <1 И (И ({ИЛ О Ч

I i<) l О .3, 0;)р;(л, с. I () f! V (0 От к<>с) ., 1,;1. (<. е 110!

104015

Фиг.2

1 2 10

Фиг Р воротом рукояти 7 перемегцают рабочий орган к месту выполнения операций захват орев на, спили ва н ие дерева, за чер пы ва н ие насыпного материала из штабеля и т.д. Рабочую площадку строительного подъемника перемещают к месту посадки монтажника и загрузки инструментов и материалов. После захвата или зачерпывания груза, спиливания дерева или посадки монтажника в рабочую площадку манипуляциями стрелы 3 и рукояти 7, разворотом поворотной рамы 2 осуществляют подачу груза к месту разгрузки, а рабочей площадки — в зонх производства монтажных работ.

Благодаря примене ик> в предлагаемом манипуляторе рычага 4, шарнирно установленного на конце стрелы 3 с возможностью поворота за счет действия гидроприводов 9 и 12, и двух поворотных тяг 5 и 6, связанных с рукоятью 7, значительно увеличивается зона обслуживания.

Предлагаемый манипулятор позволяет реализовать четыре программы перемещений рабочего органа: ступенчато-кривошипную, прямолинейно-вертикальную, прямолинейно-горизонтальную и прямолинейно-наклонную, что повышает эффективность манипулятора при выполнении многих видов работ.!!040!5

Редактор О. Чсрнич HKo

Заказ 5000, 11 (оставитсль О..АФанвсьев

Тсхред И. Всрсс Коррсктор Л. Вимокосов

Тираж 033 11однисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, ж 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4