Захват

 

ЗАХВАТ по авт. св. № 727425, отличающийся тем, что, с целью экономии электроэнергии, он снабжен магнитоуправляемым датчиком положения губок, контакт которого включен в цепь источника питания. (Л 00 ел сх О5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)4 В 25 1 15/00

11ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 727425 (21) 3717675/25-08 (22) 30.03.84 (46) 15.09.85. Бюл. № 34 (72) В. А. Лавров, И. П. Мартынник и В. А. Молчанов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727425, кл. В 25 J 15/00, 1979.

„„Я0„„1178586 А (54) (57) ЗАХВАТ по авт. св. № 727425, отличающийся тем, что, с целью экономии электроэнергии, он снабжен магнитоуправляемым датчиком положения губок, контакт которого включен в цепь источника питания.

1178586

Составитель Ф. Майоров

Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец

Тираж 1050 Подписное

ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, % — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор С. Лисина

Заказ 5593/13

Изобретение относится к роботехнике, может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах для надежного и быстрого закрепления деталей (заготовок), и является усовершенствованием известного захвата, описанного в авт. св. М 727425.

Цель изобретения — экономия электроэнергии за счет автоматического отключения питания электромагнитов в нерабочем состоянии.

На чертеже схематически изображен захват, общий вид.

Захват содержит связанные с приводом (не показан) губки 1, взаимодействующие с деталью 2. На рабочей стороне губок 1 закреплены электромагниты 3 и 4. В качестве сердечников электромагнитов 3 и 4 используют либо твердый ферромагнетик или постоянный магнит (например, для листовых заготовок), либо тонкостенный эластичный баллон, заполненный мелкодисперсным веществом с добавлением ферромагнитного порошка (например, для объемных заготовок).

Выводы обмотки электромагнита 3 подключены непосредственно к источнику 5 постоянного тока, а выводы обмотки электромагнита 4 — через электромагнитное реле 6, связывающее одновременно оба вывода электромагнита 4 с каждым в отдельности полюсом источника 5 питания парами своих контактов 7,8 и 9,10, причем один из контактов 8 и 10 пары замкнутый, а другой 7 и 9 разомкнутый. Один полюс, например положительный, источника 5 подключен через контакты 11 к обмоткам электромагнита 4. Датчик положения губок содержит геркон 12, расположенный на одной губке, и постоянный магнит 13, расположенный на другой губке.

Захват работает следующим образом.

В исходном состоянии перед захватом деталей 2 губки 1 разведены до упора. Геркон 12 расположен вне зоны действия магнита 13, контакты 11 разомкнуты, а питание в цепь электромагнита 4 не подают.

С началом сближения губок 1 магнит 13 воздействует на геркон 12, контакты 11 замыкаются, кроме того размыкаются контакты 8 и 10 реле 6, а контакты 7 и 9 того же реле замыкаются. В результате обмотка электромагнита 4 подключается к источнику

5 питания таким образом, что электромагниты 3 и 4 взаимно притягиваются. Происходит захват детали 2, усилие которого

gp представляет собой сумму усилий привода и взаимодействия электромагнитных полей.

Для того, чтобы захват опустил деталь 2, контакты 7 и 9 реле размыкаются, а контакты 8 и 10 того же реле 6 замыкаются, в результате чего меняется полярность обмотки электромагнита 4, и электромагниты

3 и 4 взаимно отталкиваются. Губки 1 расходятся, и с приближением к упору питание электромагнитов разрывается контактами 11 геркона 12. Усилие разжима представляет собой сумму усилий привода и взаимодействия электромагнитных полей.