Автоматический манипулятор

 

АВТОМАТИЧЕСКИР ЛчАНИПУЛЯТОР , содержащий станину, первую каретку с приводом горизонтального перемещения , вторую каретку с приводом вертикального перемещения, на которой установлен бункер для заготовок, .ме.ханизм ориентирования , включающий транспортер с п)иводо .м, механизм пoпJтyчиoй выдачи заготовок , включающий 11акопитель, захват с приводом и устройство управления, отличающийся тем, что, с целью расп1ирения тех НО.1()ИЧеСКИХ ВОЗ.МОЖНОСТеИ .и П(.В1)И1КЧ1;Я пргпс водительности, он снабжен i.iCKTpo.ia .ui, за.креи.ценными на вт())о11 карет.ке i двух CTOpoii относительно схвата на о.икп у)овие с ним. лотком, боковые иоворхносгм )1Ч) имеют pei лир е 111|й у|ч)л . ста11ов.1енным на между TjiaHiнортером и наконигелем. инч.шоп и датчиком по.южения схвата. а механ.изм пощтх ч ной В1 |дачи заготовок .1нен в )Иде рыча1Ч )в и тяги, liiapHHpHo соеллшенной с iiii ми и со штангой. il)11 этом .Чр ХИ KOilOll П1тан;п киие.матичсски связан с 1)игн) схвата, а након11тсл1 Bijiiio.iHeii в ви ;;с ;ш. х HaK.ioiiHijix нанргИ). 1ЯК)|ци. смеще.чн1,х , относителык) друга, н рас;1().-;ожс1 ;.:ых на них датчиков на11о.:1нения. связа 1ных с приводом транспортера, 1ричем вход xcTpcnicTBa управления соединен с датчп. но.юячсния схвата. а |ер15ый вь:ходс входов: нривода. 1оризонта.1ьно1Ч) 11С 1смс1це 1Ия, в;ч.poii в1)Гход - - с входд)м 1)ивода вертик.ыьного 11ере 1ещения и третий - с входом нривода схвата.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (*с<

C:.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3639387, 25-08 (22) 06. 09. 83 (46) 30.07.85. Бюл. № 28 (72) В. Г. Айхель, Л. Н. Айхель, А. А. Засекин, А. И. Калугин, О. А. Оатул, А. П. Сибрин и Г. С. Чсрноруцкий (71) Челябинский политехнический институт им. Ленинского комсомолы (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 712247, кл. В 25 J 11, 00, 1978 (прототип) . (54) (57) АВТОЧАТИЧГ)СКИЙ МАНИИ .с ЛЯТОР, содержащий cTBIIHI)3,, нервуfo каретку с приводом горизонтального перемещения, вторую каретку с приводом вертикального перемещения, на которой )становлен бункер для заготовок, механизм ориентирования, включающий транспортс р с приводом, механизм поштучной выдачи заготовок, включающий накопитель, захват с приводом и устройство управления, отли<(аюи(ийся тем, что, с пелью расширения тех—

ÄÄSUÄÄ 1169807 A

fЮ,1<)ГI!!lс <. КI! Х БОЗМОЖНО(Тt. !I !f 11()31)i ll С : I u

lI j)() 1 3 В0 3ИТ(.,1Üi(Î(TH ОН « I) kit);ë(ll ). 1(к < )t) 1;)МИ, .)(<КР(fiл<. Iif!l>I)l H н < В I ОРОИ К с

Д13) ), "I OPOII ОТНОС И Т(.ЛЬНО (. Х Б;IТ;) Н;1 0 И(О))

) j)ol3f!(e (III)i,,I0Tf(0x!, ООКОБЬИ) I;Ot)e (, ) IIO«.! H

КОТОРОГО И)((IOT P(. ; ) Г)1! Рl ())I Ы И ) I О, i I! <>К,(!)I! <, ) С i<3 11013iie II (If>l (! Ilc) З ГОI(Кс) р(T((e )! С .+,,)% Т !),И) (в

lIOP )с !)О)! i! Н ) Кс)! <)Г«.:(. )(. III i Ill Oll И с . I (<

КОМ !IO, IO))(«II II)3 (. Х И(1 Гс), 1 tl()« ) НИ.))f 11()И!1! I

1<ОН Бы.i И(О, Ill(Н i> 1! it t(. () Ы

Чill О!3 И ТЯ! И, I

С))БЫТ<), cl Нс) КО()И. С, )Ь Bl>ll!0, if!(il (3 i)ll

НЫ).,)О )НЬ;X t!killf)c!i),)ЯК )НИ СМСЧ))С((ОТПО(. !IT«if f>f!0 .)р) 1 Ы, И рk)eHIO, :0

ДО) (ТРЫ f! e П ОРТС P<1,:1()И ((М В,О, I ) (Ò f)OH(I l),:1 унр()БЛЕНИН eOÅ.)I Н Н e,1

НИЯ С. БЫТЫ, <) ife f) f)l>I H Bf) . )0;i ВХ О.!ОГИ

I! J))1 !30,"„ М (.) Ill С Н И H I! T P (Т И И вЂ” e В Х (<.,! ) М приводы схваты.

)<

il: ) !5! (, 1

; )(! (()

) ) ! (! )!! .( ( ()! ()) I ((() ))() ( ()((( ) )(((, ) () (( () ( (). )

,1 . ()) )) (:(),, l1 ((: ( () 1() ((! () )( (, (), ( (I) .((. (!! () ., )

) (, ) ! ( (.) (,, (, )), (. ( () () (); (!,(. () I () 1,(, ) ( () )) ) ()) ( (,()! ) .. ( ) I. (,)))) (, () ()

) () !

i )I ) ) (, ) (1 (:) () I () ) (с () ),) ( () () ( () ),() )( () () ( ( ( (\( ():.! ) ) Il;(, (V . (i(li () (((( ((((:,1 () )( (( (л ..) I!II ) ) )((!

)() ! ) )()) () (,1 ". ,(;() )()

) (,:() ():, () (() ) . () .,1. (\ ())) (1.( ). ) ) ) (), () ):!",(, ) ( ()) ((! ! () . . )), (, (.,, (,, (! (((,, ((). (:(I ) ;; ): : 1 (), ) (l)I,) :(" () ,+ i(I(.i )):! Il ) i(; ( (! (! (,;. "...))

),,((). ( (1() (! (), .1 (() (). . (() (,) )

) )

1() ( ( ( (, 1169807

30 привода 28 схвата. Система управления имеет устройство программного запуска и обеспечивает алгоритмическую согласованность работы приводов манипулятора и движения ио нужной траектории, которая задается с

Г(улbTа.

Манипулятор работает следующим ооразом.

Заготовки 15 из бункера !l транспортером 12 подаются на лоток 16 и под действием сил тяжести цилиндрической частью попадают в прорезь лотка, ориентирук>тся там вертикально и скатывак>гся в накоиитель 17. Привод 13 транспортера 12 будет работать до Tax fiop, пока не поступит сигнал с датчика наполнения 18 о достаточном количестве заготовок 15 в накопителе 17. Таким образом, осуществляется регулирование поддержания необходимого запаса 3BIOTOBoK 15 в накопителе 17 по разнесенным скли зам которого они поступают к ме(анизму поштучной выдачи 19 заготовок. З) счет кинематической связи механизма поштучной выдачи заготовок 19 с приводом 28 схвата

23 его рычаги занимают оден> из двух положений. При движении привода 28 схвата 23 вправо штифт 25, соирикасаясь с фиксатором 24, займет правое угловое положение и повернет штангу 22, тогда тяг

Го поступление очередной заготовки в желоб 26 будет невозх!Оже»ых(. При движении схвата 23 влево штифт 25, соприкасаясь с фиксатором 24, займет левое х гловое положение и повернет штангу 22, тогда тяга

21 и рычаги 20 тоже повернутся на своих осях так, что при своем движении рычащ обеспечат за.(ват одной заготовки и направят ее 110 желобам 26 и 27 к схв (гу 23.

1О

Сопряжение заготовки 15 с изд«лисм о«3ществляется иод д(иствием xcllëHH «О «ТОpoH BI сх вата -3. которо(> р <»зв и !3;1< 1< H ll j)li!30дом 28 при (виж Hi!!» его Bllp

При этом с . (<(T÷HK<3 пол0ж(ния и;1 fix0 i, устройства > правления постi и;1«т (!»г!ш.l, проиор(ц!Онал(я!ый иолоiK(нин> с Ва Г;!. I (ри

ТО С Т !» Ж Е Н И И Н С 0 О Х О;(И М О! 0 (. 1 и <. О И () и Ж (.< Н И и

II0, 1ОЖ(>Н И Я II f)1» BO l CX 8<3 T (3 !«:, О;(ное иолÎжение, IIITHôT 25, закрспл(нньili и;1

xf3ocToB 11K« 9 cхвата 23, OH pii K;3«а Яс((((>и кccIT0p0xI 24. обеспечит срабатыв а ни(у(тРОЙСТВ а 110(И Т> и HOI! ВЫ (<3 !I!IT llo ж«лобам 2(> и 2> 1, схват>.

ПОС.I(. ВЫ ногl liC! I! I H <. О 1 1 pн Ж(I(f1 ß В 0,(но И

Г»ози и ии сх В<3 т 23 >! а н!» имл ятор;3 11(p< >I(и(

ЕТ(Я К С. IС,(К)(Ц ll, !iPII 3TO>I TP<1(KTOPli я . I Bli

ЖЕНИ Я 3<3 (<1«ТСЯ ССТРОИСТIÇOXI Хll Pl f>I 8HCò Н(00 ОДИ" 1Ь<(> «f! ГН<3,11>, управления на двигатели 4 и 9, которь»«> сТа на В, III!3Т (. х В СО!Ij) Я Ж«li ИЕ. В В<1 Б II(I!»I ()«ТИ ОT 11;3 И!);113Л Е Н И Я ;(В И Ж (fill H К О и С Р (. . (Н О Й I () I I I fili 0 О ); 1ботка f>Й за! Отонк»1 !Ip<)flзBO, ТИТС Я И 1 ц >. I ЬСO)1 T() K;i О Г э, I <. K TI) O I;I 30, раСИО,f0 «н ИОГÎ (lip;3 В;1 11,111 «,1(Б, OT (х Б;1та.

1 1 j) (x (, <3 г;1(>! ы !», !; 3 н 1 и > . 3! 1 О р произ»30(ить р! 1,! х. 13 м »оп ио ill liil

Оннь!!1 Объ«1 т с !к)сг»«д I<)III(и (и)р<100»Е,ОЙ и, Э 1 Е K T j> I f (3 >1 И, 1 Т О И 0 3! 30. I и (Г

pBClllIlpi1TE> тех нолOI If <«Сi(li(«<) (можно, lii H

1 10 f31>I С I I Т Ь I I f) О 11 3!3 0 ". И T(<,1 Ь 11 О С Т! >

116!)807

78 ra

Ф г. б

Соста в и ге., t, !! 11а к; .. и на

I дактор К. Волапюк Терре И. В»! . !,оррелтор,! Бе ни,.

Заказ 4055 14 Тираж 050 I I(!.:ïèñ нос

ВНИИПИ Государственного комитета (3.(.Р по делам изобретений и открытий

I !3035. Москва, Ж вЂ” 35, Ра1гнская наб., д 4,5

Филиал ГIП П «Патент», г. Ужгород, i л Проектная, 4