Автоматическое устройство (его варианты)

 

1. -Автоматическое устройство, содержащее плечо, несущий корпус, прикрепленный к одному концу плеча, поворотный.механизм, смонтированнь1й на конце несущего корпуса, запястье, установленное с возможностью вращения на поворотном механизме, руку, прикрепленную к запястью, заменяемый стопор, соединенный с поворотным механизмом и расположенный внутри несущего корпуса с возможностью поворота вместе с поворотным механизмом , статических элемента, расположенных внутри несущего корпуса с возможностью контакта с заменяемый стопором, причем статические элементы содержат болты, установленные в . резьбовых отверстиях выполненных в несущем корпусе, отличающееС я тем, что, с целыо упрощения .конструкции-, оно содержит амортиэа ,тор, прикрепленный к несущему корпу су для замедления скорости вращения поворотного механизма, причем заменяемый стопор имеет четыре рабочие поверхности для упора в две стороны амортизатора и в два статических элемента, из которых первая и четвертая поверхности, а также вто рая итретья - параллельны между собой а первая и вторая {третья и четвертая ) перпендикулярны другдругу. 2. Автоматическое устройство, содержащее плечо, несущий корпус,прикрепленный к одному концу плеча,поворотный механизм,смонтированный на конце несущего корпуса, запястье,установленное с возможностью вращения на пово рот ном механизме, руку, прикрепленную (Л к запястью, заменяемьлй стопор, соединенный с поворотным механизмом и расположенный внутри несущего корпуса с возможностью поворота вместе . с поворотным механизмом, два статических элемента, расположенных внутри несущего корпуса с возможностью Од контакта с заменяемым стопором, приСП чем статические злемеиТы содержат бол,- ю ю м ты, установленные в резьбовых отверстиях , выполненных в несущем корпусе, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, оно содержит амортизатор, прикрепленный к несущему корпусу для замедления скорости вращения поворотного механизма , причем заменяемый стопор имеет четырепараллельные друг другу рабочие поверхности.

СООЭ СОВЕТСНИХ

WUNVNCl

РЕСПУБЛИК

4(51) В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н AATEHTY

ГОСУДАРС1 ВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

fO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЯ (21) 2721552/25-08 (22) 30.01.79 (31) 9661/78 (32) 31.01. 78 (46) 30.06.85. Вюл. Ф 24 (72) Хадзиму Инаба и Сигеми Инагаки (Япония) (JP) (71) Фудзицу Фанук Лимитед (Япония) (ЛР) (53) 621.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

У 611774. кл. В 25 J 11/00, 1977. (54) АВТОМАТИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО (ЕГО

ВАРИАНТЫ). (57) 1. Автоматическое устройство, содержащее плечо, несущий корпус, прикрепленный к одному концу плеча, поворотный механизм, смонтированный на конце несущего корпуса, запястье, установленное с воэможностью вращения на поворотном механизме, руку, прикреплекйую к запястью, заменяемый стопор, соединенный с поворотным механизмом н расположенный внутри . несущего корпуса с воэможностью поворота вместе с поворотным механизмом, два статических элемента, расположенных внутри несущего корпуса с возможностью контакта с заменяемыМ стопором, причем статические злемен ты содержат .болты, установленные в, реэьбовых отверстиях; выполненных в несущем корпусе, о т л и ч а ю щ е е. с я тем, что, с целью упрощения ,конструкции; оно содержит амортиэа;тор, прикрепленный к несущему корйу б

ÄÄSUÄÄ1165227 A су для замедления скорости вращения поворотного механизма, причем saменяемый стопор имеет четыре рабочие поверхности для упора в две стороны амортизатора и в два статических элемента, из которых первая и четвертая поверхности, а также вторая и"третья — параллельнымежду собой а первая и вторая (третья и четвертая) перпендикулярны друг другу.

2. Автоматическое устройство, содержащее плечо, несущий корпус, прикрепленныйк одному концу плеча,пово- ротный механизм, смонтированный на конце несущего корпуса, запястье, установленное с воэможностью вращения на пово ротном механизме, руку, прикрепленную к запястью, замейяемый стопор, соединенный с поворотным механизмом и расположенный внутри несущего корпуса с воэможностью поворота вместе с поворотным.механизмом, два статических элемента, расположенных внутри несущего корпуса с возможностью контакта с заменяемым стопором, причем статические элементы содержат бол; ты, установленные в резьбовых отверстиях, выполненных в несущем корпусе, о т л и ч а ю щ е е с .я тем, что, с целью упрощения конструкции, оно содержит амортизатор, прикрепленный к несущему корпусу для замедления скорости вращения поворотного механизма, причем заменяемый стопор. имеет четыре параллельные друг дру- гу рабочие поверхности.

1 165227

Изобретение относится к автомати ческой механической системе, а имен но робототехнике.

Известно автоматическое устройство, содержащее плечо, несущий корпус, прикрепленный к одному концу плеча, поворотный механизм, смонтированный на конце несущего корпуса, запястье, установленное с воэможностью вращения на поворотном механизме, руку, прикрепленную к запястью, заменяемый стопор, соединенный с поворотным механизмом и расположенный внутри несущего корпуса с возможностью поворота вместе с поворотным механизмом, два статических элемента, расположенных внутри несущего корпуса с возможностью контакта с заменяемым стопором, причем статические элементы содержат болты„ установленные в резьбовых отверстиях, выполненных в несущем корпусе (1) .

Недостатком известного автоматического устройства является сложность конструкции.

l5

Цель изобретения — упрощение конструкции.

По первому варианту изобретения 30 для достижения указанной цепи автоматическое устройство содержитамортизатор, прикрепленный к несущему корпусу для замедления скорости вращения поворотного механизма, причем заменяемый стопор имеет четыре рабочие поверхности для упора в две стороны амортизатора и в два статических элемента, из которых первая и четвертая поверхности, а 40 также вторая и третья - параллельны между собой, а первая и вторая (третья и четвертая) перпендикулярны друг другу.

По второму варианту изобретения для достижения укаэанной цепи авто матическое устройство содержит амортизатор, прикрепленный к несущему корпусу для замедления скорости вращения поворотного механизма, 50 причем заменяемый стопор имеет четыре параллельные друг другу рабочие поверхности.

На фиг. 1 дано автоматическое устройство, вид в перспективе; на 55 фиг. 2 — первый вариант исполнения автоматического устройства, поперечный разрез; на фиг. 3 — второй вариант исполнения автоматического устройства, поперечный раэрез.

Автоматическое устройство состоит из плеча 1, несущего корпуса 2, установленного на конце плеча 1, и поворотного механизма 3, неподвижно прикрепленного к несущему корпусу 2. Поворотный механизм 3 представ ляет собой механизм, который приводится в действие давлением воздуха или жидкости. На валу 4 поворотного механизма 3 установлен стопор

5 и цапфа 6 с рукой 7. Поэтому, когда вал 4 поворотного механизма 3 вращается, рука 7 и стопор 5 также вращаются (см. стрелку А). В результате, когда вал 4 вращается, стопор

5 входит в соприкосновение с пальцем

8 амортизатора 9, в котором палец

8 соединен с диском, находящимся в жидкости амортизатора 9. После этого стопор 5 упирается в один из болтов 10 или 11, установленных в корпусе 2. Амортизатор 9 используется для плавного снижения скорости вращения вала 4.

Вариант исполнения на фиг. 2 используется для установки диао паэона вращения руки 7 на 90

Несущий корпус 2 содержит одну пару резьбовых отверстий 12 и !3 и вторую пару резьбовых отверстий

14 и 15 соответственно под болты 1О, 11, 16 и 17. Болты 10 и 11 снабжены гайками 18 и 19 для установления положений остановки стопора 5. Йесущий корпус 2 снабжен также парой болтов. Болты 16 и 17 предназначены для эакупоривания резьбовых отверстий соответственно 14 и 15. Стопор 5 по первому варианту исполнения имеет четыре поверхности 20 23 из которых поверхности 20 и 21 используются для упора в болты соответственно 10 и 11, а поверхности

22 и 23 — для упора в палец 8 амортизатора 9. Поверхности 20 и 22 параллельны друг другу и перпендикулярны поверхностям 21 и 23, которые параллельны между собой. Стопор 5 работает следующим образом.

Когда вал 4 поворотного механизма

3 (фиг. 1) вращается в направлении часовой стрелки согласно, то поверхность 22 стопора 5 входит в соприкосновение с пальцем 8 амортизатора 9 В этом случае палец перемещается вправо относительно xerr3, 1 ленно вследствие вязкости жидкости в амортизаторе 9. Следовательно, скорость вращения стопора плавно снижается, Движение стопора прекращается, когда поверхность 21 упирается в болт 11. Подобным образом, когда вал 4 вращается в направлении против часовой стрелки, поверхность

23 стопора входит в соприкосновение с пальцем 8. После того, как поверх:ность 20 упрется в болт 10, движение стопора прекращается. В этом случае .

„стопор занимает положение, показан ное пунктирной линией на фиг. 2.

Следовательно, диапазон вращения .стопора 5, т.е. диапазон вращения руки 7 (фиг . 1), 90

На фиг. 3 представлен подробный вид в поперечном сечении второго варианта автоматического устройства, используемого для установки диапазона вращения руки на 180 . В этом варианте стопор 5 (фиг, 2) заменен стопором 24. Кроме того, болты

10 и 11 перемещенъ1 Hs резьбовых отверстий 12 и 13 в резьбовые отверстия соответственно 14 и 15, в то время, как болты 16 и 17 перемещены из реэьбовых отверстий 14

1 а и 15 в резьбовые отверстия соответственно 12 и 13. Стопор 24 имеет четыре поверхности 25 — 28, которые параллельны друг другу. Стопор 24 работает, как и стопор 5 (фиг. 2).

Например, когда вал 4 поворотного механизма 3 (фиг. 1) вращается в направлении часовой стрелки согласно

165227 4 (фиг. 3), поверхность 27 входит в соприкосновение с пальцем 8 аморТизатора 9, так что скорость вращения стопора 24 плавно снижается. После этого, когда поверхность 26 упирается в болт t0, движение стопора 24 прекращается. Подобным образом, когда вал 4 вращается в направлении против часовой стрелки, поверхность

1О 28 входит в соприкосновение с пальцем 8 амортизатора 9. После этого; когда поверхность 25 упирается в болт 1 1, движение стопора прекращается. В этом случае стопор за15 нимает положение, показанное на фиг. 3 пунктирными линиями. Следовательно, диапазон вращения стопора 24, т.е. диапазон вращения руки

7 (фиг. 1), 180

20 Диапазон вращения руки 7 (фиг. 1) о о на 90 или 180 может легко быть выбран посредством установки соответственно стопора 5 (фиг. 2) нли стопора 24 (фиг. 3) на валу 4 по25 воротного механизма 3 и заменой пары болтов 10 и 11 соответственно на пару болтов 16 и 17. Однако диапазон вращения руки 7 может регулироваться произвольно путем изменения формы

ЗО стопоров или изменения положений резьбовых отверстий 12 1- 15.

Автоматическое устройство имеет простую конструкцию, изменение диа- . пазона вращения руки осуществляется легко, потому что может быть выполнено лишь заменой стопора или изменением положения болтов.

1165227

1)65227

Составитель С. Новик .Редактор О. Колесникова Техред Т.Фанта

Корректор Г, Решдтник

Подписное

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 4202/57 Тирам 1050

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж 35, Раувская наб., д. 4/5

Автоматическое устройство (его варианты) Автоматическое устройство (его варианты) Автоматическое устройство (его варианты) Автоматическое устройство (его варианты) Автоматическое устройство (его варианты) 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов

Изобретение относится к орбитальным электромеханическим системам

Изобретение относится к приводам промышленных роботов с торцевыми электродвигателями

Изобретение относится к приводам промышленных роботов, работающих преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно выполненным с внешними магнитными системами

Изобретение относится к орбитальным электроприводам промышленных роботов, работающим преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - имитаторов движений нижней челюсти

Изобретение относится к роботу-рабочему для работы в космическом пространстве для контроля состояния конструкции жилого модуля в космическом пространстве или замены прикрепляемого элемента

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях цикловых промышленных роботов и манипуляторов, применяемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами

 

Наверх