Исполнительный орган манипулятора
ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА , содержащий основание, упругую приводную систему, несущую захватный орган, и источник энергии с подводящими каналами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания , он снабжен витой упругой оболочкой и опорным фланцем, при этом один конец упругой оболочки герметично закреплен на основании и жестко связан с опорным фланцем, несущим упругую приводную систему, выполненную из S-образных упругих криволинейных трубок.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН
„„SU„„1187980
4(з1) В 25 J 1/02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
I !
Р
ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3780740/25-08 (22) 10.05.84 (46) 30.10.85. Бюл. N - 40 (72) А.Т. Александрова, E.Н. Ивашов,.
M.È. Некрасов и С.В. Степанчиков (71) Московский институт электронного машиностроения (53) 62-229.72(088.8) (Se) Авторское свидетельство СССР
9 476972, кл. В 25 J 1/02, 1975.
Авторское свидетельство СССР
11 837845, кл. В 25 J 1/02, 1981, (54)(57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий основание, yri,- Э ругую приводную систему, несущую захватный орган, и источник энергии с подводящими каналами, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен витой упругой оболочкой и опорным фланцем, при этом один конец упругой оболочки герметично закреплен на основании и жестко связан с опорным фланцем, несущим упругую приводную систему, выполненную из 5-образных упругих криволинейных трубок.
1187980
9. IO,ft, 13
Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к конструкциям манипуляторов.
Целью изобретения является ðàñширение технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания, достигаемая увеличением величин перемещений исполнительного органа и увеличением степеней по,пвижности.
На чертеже показана схема исполнительного органа манипулятора.
Исполнительный орган манипулятора содержит захват 1 и подвижную систему 2, выполненную в виде подвижного основания 3 с закрепленными на нем S-образными трубчатыми пружинами 4, 5 и 6, число которых не менее трех. Подвижное основание 3 соединено с неподвижным основанием 7 посредством витой упругой оболочки 8..
Каналы 9-13 служат для подачи энергоносителя, например сжатого воздуха, в Ь-образные трубчатые пружины 4, 5 и 6, в витую упругую оболочку 8 и захват 1.
Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.
Для поворота исполнительного органа в S-образные трубчатые пружины 4, 5 и 6 через каналы 9, 10 u ll подается энергоноситель, например сжатый воздух. В зависимости от того, в какую из Б-образных трубчатых пружин (4, 5 или 6 ) подается большее давление, подвижная система 2 совместно с захватом 1 отклоняется в противоположную сторону. При подаче в трубчатые пружины 4, 5 и 6 энергоносителя с равным давлением подвижная система 2 перемещается поступательно вверх. Для вращения исполнительного органа в витую упругую оболочку 8 через канал 12 подается энергоноситель, при этом подвижная система 2 поворачивается на некоторый угол 1 в горизонтальной плоскости.
ВН ИИПИ Заказ 6638/13
Тираж )049 Подписное
Филиал ППП "Патент", r . Ужгород, ул. Проектная, 4
