Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР по авт.св. № 996183, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем центрирования схвата манипулятора относительно захватываемого объекта, он снабжен тремя дополнительными Шобразными сердечниками, на каждом из которых расположены две обмотки, тремя дополнительными парами резисторов , каждая из которых с обмотками сердечника соединена по мостовой схеме , тремя дополнительными блоками сравнения, вычислительным блоком, счетчиком времени, плитой с механизмом ее поворота и датчиком угла поворота плиты, при этом плита с механизмом ее поворота закреплена на руке манипулятора, сердечники закреплены по углам плиты на нижней ее поверхности , одни диагонали мостовых схем дополнительных сердечников подключены к блоку коммутации, а другие диагонали к соответствующим входам блоков сравнения, к входам вычислительного блока подключены вы (Л ходы блоков сравнения, счетчики времени и датчики угла поворота, а выход вычислительного блока соединен с входом системы управления приводом, связанной с датчиком угла поворота плиты.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

4 (51) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 996183 (21) 3750042/25-08 (22) 08.06.84 (46) 30.10.85. Бюл. 11t 40 (72) В.И. Бодров, В.Ф. Калинин, M.È. Решетников и А.В. Трофимов (71) Тамбовский институт химического машиностроения (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1t 996183, кл. В 25 J 9/00, 1980.

t (54)(57) МАНИПУЛЯТОР по авт.св.

У 996183, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических озможностей путем центрирования схвата манипулятора относительно захватываемого объекта, он снабжен тремя дополнительными Шобразными сердечниками, на каждом из которых расположены две обмотки, тремя дополнительными парами резис„„SU<») 118 82 торов, каждая из которых с обмотками сердечника соединена по мостовой схеме, тремя дополнительными блоками сравнения, вычислительным блоком, счетчиком времени, плитой с механизмом ее поворота и датчиком угла поворота плиты, при этом плита с механизмом ее поворота закреплена на руке манипулятора, сердечники закреплены по углам плиты на нижней ее поверхности, одни диагонали мостовых схем дополнительных сердечников подключены к блоку коммутации, а другие диагонали к соответствующим вхо. дам блоков сравнения, к входам вычислительного блока подключены выходы блоков сравнения, счетчики времени и датчики угла поворота, а выход вычислительного блока .соединен с входом системы управления приводом, связанной с датчиком угла поворота плиты, !

187982

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано для автоматического поиска и захвата ферромагнитных деталей и является усовершенствованием известного манипулятора по авт.св.

N - 996183.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора эа счет обеспечения центрирова- 10 ния схвата манипулятора относительно захватываемого объекта.

На фиг. 1 дан манипулятор, общий вид; на фиг ° 2 — схема центрированного захвата детали; на фиг. 3— 15 структурная схема управления и питания манипулятора.

Рука 1 манипулятора соединена через узел 2 поворота со схватом, содержащим четыре Ш-образных сердечни- 20 ка 3-6, закрепленных на плите 7 на нижней ее поверхности по углам. Плита 7 выполнена из дюралюминия для уменьшения веса манипулятора и нагрузки на руку 1. Датчик 8 угла по- 25 ворота закреплен на руке. На каждом иэ Ш-образных сердечников расположены обмотки 9-16. Обмотки каждого сердечника соединены с соответствующей парой резисторов 17-24 по мостовой З0 схеме, одни диагонали этих схем подключены к соответствующим входам блоков 25-28 сравнения, а другие подключены к блоку 29 коммутации. Ко входам вычислительного блока 30 подключены выходы блоков сравнения, счетчик 31 времени и датчик 8 угла поворота. Выход вычислительного блока соединен со входом системы 32 управления, соединенной с датчиком 8 40 угла поворота. Источники постоянного

33 и переменного 34 тока через блок 29 коммутации подключены к диагоналям каждой из мостовых схем. Манипулятор работает следующим об- 45 разом.

Рука 1 со схватом осуществляет поисковое движение. В общем случае ось объекта 35 расположена под углом о>. к оси манипулятора. При помощи 50 слока 29 коммутации источник 34 переменного тока подключается к обмоткам 9-16 ° Как только Ш-образный сердечник 3 или 4 (фиг. 2) будет подходить к объекту, сигнал на выходе бло- 55 ков 25 или 26 сравнения будет максимальным. Сигнал. постугает в вычислительный блок 30, и в блоке 31 начинаотносительно оси ОУ у = b cos oL.

Сторона С задана и равна длине стороны плиты манипулятора, т.е. . С = а sin о! + Ь cos с ; отсюда

2tg о!/2

l + 1020Р2 >

sin с =

Со 5 0 =

1 + tg aC/2

2 = 2arctg

С+Ь

+ bz+ 0 а2 +Ь2 хс с. под корнем 0 и о(=

Под корнем а (при а 2 + b =

= 45 ).

Таким образом, при помощи формулы (1) угол о найден.

Осуществляют поворот манипулятора на угол о> и затем последовательно перемещают плиту параллельно ее сторонам в сторону сердечников, находящихся над деталью до тех пор, пока все сердечники не окажутся над деталью 35, Затем блоком 29 коммутации диагонали мостовых схем подключаются к источнику 33 постоянного тока и происходит захват детали. ется отсчет времени. Рука со схватом движется с постоянной скоростью. Через некоторое время весь серцечник будет над деталью, и сигнал на входе соответствующего блока сравнения будет равен нулю. При дальнейшем движении руки вперед отсчет времени будет производиться до тех пор, пока сигнал на входе соответствующего бло:са сравнения будет максимальным и отсчет времени прекратится.

Таким образом, при постоянной скорости и прн отсчете времени определяют путь а, пройденный сердечниками 3 или 4. В зависимости от того, где находится Ш-образный сердечник, движение руки 1 осуществляют далее вправо или влево. Как только сигнал на одном из сердечников 3 или 4 будет равен нулю включается отсчет времени и выключается после того, как сигнал станет максимальным. Таким образом определяют путь b. Необходимо добиться, чтобы захват стал соосен с деталью, или необходимо найти угол a( поворота схвата, для обеспечения соосности с, деталью определяют: относительно осН ОХ

Х = à.sing

1187982

give, 2

11О7982

Составитель Н. Панов

Редактор А. Долинич Техред М.Надь Корректор Т. Колб.

Заказ 6638!13 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4