Устройство для управления приводом кранштабелера

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ КРАНА-ШТАБЕЛЕРА, содержащее блок задания адреса, блок формирования текущей адресной позиции, блок сравнения, первый информационный вход которого соединен с выходом блока формирования текущей адресной позиции, датчик обратной связи, блок памяти, заданной адресной позиции, блок включения реле привода, узел установки начального состояния и блок пуска, выход которого соединен с.разрешающим входом блока сравнения, вькод блока включения реле привода является выходом устройства, выход блока памяти заданной адресной позиции соединен с вторым информационным входом блока сравнения, выходы сигналов Вперед и Назад которого соединены соответственно с первым и вторым входами блока включения реле привода, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности , в него введены две группы элементов И и блок формирования сигналов записи и установки,первый и второй выходы разрешения записи которого соединены соответственно с первыми входами элементов И первой и второй групп, вторые входы которых подключены к выходу блока задания адреса, выходы элементов И первой группы подключены к информационному входу блока памяти заданной адресной позиции , выходы элементов И второй группы подключены к информационному входу блока формирования текущей адресной позиции, вход разрешения записи которого соединен с вторым выходом разрешения записи блока г формирования сигналов записи и установки , первый и второй установочные (Л выходы которого соединены соответственно с входами записи константы блока памяти заданной адресной позиции и блока формирования текущей адресной позиции, входы увеличения текущего адреса, уменьшения текущего адреса и вход хранения текущего адреса которого соединены соответственно с выходами сигналов Вперед , Назад и Останов блока сравнения, :о QD а синхровход подключен к выходу датчика обратной связи, запрещакщий вход блока включения реле привода и первый вход блока пуска соединео ны с выходом сигнала Останов блока сравнения, второй вход блока пуска и вход блока формирования сигналов записи и установки соединены с выходом узла установки начального состояния. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок формирования сигналов записи и установ

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11! (5!) 4 С 06 F 15/50

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3744001/24 — 24 (22) 18.05.84 (46) 23. 1!.85. Бюл. Ф 43 (71) Научно-исследовательский, проектно-конструкторский и техноло-гический институт комплектного электропривода (72) З.К.Ильясов и К.Д.Страт (53) 681.327(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1027737, кл. С 06 F 15/50, 1982.

Авторское свидетельство СССР

Ф 468562, кл. С 06 F 15/50, В 65 С 60/00, 1976. (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ КРАНА-ШТАВЕЛЕРА, содержащее блок задания адреса, блок формирования текущей адресной позиции, блок сравнения, первый информационный вход которого соединен с выходом блока формирования текущей адресной позиции, датчик обратной связи, блок памяти, заданной адресной позиции, блок включения реле привода, узел установки начального состояния и блок пуска, вьгход которого соединен с.разрешающим входом блока сравнения, выход блока включе" ния реле привода является выходом устройства, выход блока памяти заданной адресной позиции соединен с вторым информационным входом блока сравнения, выходы сигналов Вперед" и Назад" которого соединены соответственно с первым и вторым входами блока включения реле привода, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности, в него введены две группы элементов И и блок формирования сигналов записи и установки,первый и второй выходы разрешения записи которого соединены соответственно с первыми входами элементов И первой и второй групп, вторые входы которых подключены к выходу блока задания адреса, выходы элементов И первой группы подключены к информационному входу блока памяти заданной адресной позиции, выходы элементов И второй группы подключены к информационному входу блока формирования текущей адресной позиции, вход разрешения записи которого соединен с вторым выходом разрешения записи блока формирования сигналов записи и установки, первый и второй установочные выходы которого соединены соответственно с входами записи константы блока памяти заданной адресной позиции и блока формирования текущей адресной позиции, входы увеличения текущего адреса, уменьшения текущего адреса и вход хранения текущего адреса которого соединены соответственно с выходами сигналов "Вперед", "Назад" и "Останов" блока сравнения, а синхровход подключен к выходу датчика обратной связи, запрещающий вход блока включения реле привода и первый вход. блока пуска соединены с выходом сигнала "Останов" блока сравнения, второй вход блока пуска и вход блока формирования сигналов записи и установки соединены с выходом узла установки начального состояния.

2. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что блок формирования сигналов записи и установ1193690

25 ки содержит четыре коммутационных элемента, четыре усилителя и два элемента ИЛИ, выходы которых являются соответственно первым и вторым установочными выходами блока, выходы первого и второго коммутационных элементов через первый и второй усилители соединены соответственно с первым и вторым выходами блока> вход которого соединен с первыми входами первого и второго элементов ИЛИ, вторые входы которых через третий и четвертый усилители соединены соответственно с выходами третьего и четвертого коммутационных элементов.

3. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что блок формирования текущей адресной позиции содержит реверсивный счетчик, три одновибратора, два элемента И-HE u элемент НЕ, выход которого соединен с первыми входами первого и второго элементов И-НЕ, вторые вхоИзобретение относится к вычислительной технике и может быть использовано, например, на складах тарноштучных грузов,. оснащенных кранамиштабелерами.

Целью изобретения является повы- . шение производительности.

На фиг. 1 приведена структурно- функциональная схема устройства; на фиг. 2 — функциональная схема группы элемеитов; на фиг. 3 — схема блока формирования сигналов записи и установки; на фиг. 4 — схема блока формирования текущей адресной

j позиции; на фиг. 5 — схема блока памяти заданной адресной позиции; на фиг. 6 — схема блока сравнения; на фиг. 7 — схема блока включения реле привода; на фип. 8 — схема блока ,пуска; на фиг. 9 — схема блока зада ния адреса.

Схема содержит (фиг. 1) блок 1 задания адреса, блок 2 формирования сигналов samtcm и установки, группы ды которых объединены и подключены к выходу первого одновибратора, вход которого является синхровходом блока, входы увеличения, уменьшения и хранения текущего адреса которого соединены соответственно с третьим входом первого элемента И-НЕ, третьим входом второго элемента И-НЕ и входом элемента НЕ, выходы первого и второго элементов И-НЕ подключены к входам сложения и вычитания реверсивного счетчика соответственно, выход которого подключен к выходу блока, вход разрешения записи которого соединен с входом второго одновибратора, выход которого соединен с входом третьего одновибратора, выход которого соединен с управляющим входом реверсивного счетчика, вход установки коФорого соединен с входом установки блока, информационный вход котораго соединен с инфор мационным входом реверсивного счетчика.

3 и 4 элементов И, узел 5 установки начального состояния, блок 6 формирования текущей адресной позиции, блок 7 сравнения, блок 8 памяти за5 данной адресной позиции, блок 9 пуска, датчик 1О обратной связи, привод

11, блок 12 включения реле привода элементы И 13,. коммутационные элементы 14-17, усилители 18-21, элементы ИЛИ 22 и 23, реверсивный счетчик

24, одновибраторы 25-27, элементы

И-НЕ 28 и 29, элемент НЕ 30, элемейты НЕ 31-34,триггеры 35-37,схема 38.. сравнения, элементы НЕ 39-42, элементы

15,Й43-45, элемент ИЛИ 46, элементы

И-НЕ 47-50, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ

51, элемент НЕ 52, элементы И-НЕ 5354, диоды 55 и 56, реле 57-60, пускатель 61 привода, коммутационный

20 элемент 62, согласующий элемент 63, узел 64 памяти, элемент ИЛИ 65, элемент НЕ 66, задатчик 67 адреса, пре° образователь 68 десятичного кода в двоично-десятичный, преобразователь

69 двоично-десятичного кода в двоичный.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы кран-штабелер может находиться как на исходной позиции у погрузочно-раэгру" зочного стола, так и у любой ячейки стеллажа. При включении питания узел формирует сигнал, который привоит блок 9 пуска, блок 6 и блок 8 памяти заданной адресной позиции в начальное состояние.

Блоком 1 задается в двоичном коде адрес позиции, который поступает на входы группы 3 элементов И.

При наличии сигнала разрешения, сформированного блоком 2 на входе блока 3, двоичный код поступает на входы реверсивного счетчика блока

6 и записывается в реверсивный счетчик при наличии сигнала на разрешающем входе блока 6.

Блоком 1 задания адреса задается в двоичном коде адрес позиции, к которой должен переместиться кранштабелер. Этот адрес поступает на входы группы 4 элементов И. При наличии сигнала разрешения, сформированного блоком 2 на входе блока 4, адрес в двоичном коде поступает на входы триггеров блока 8 памяти заданной адресной позиции и записывается.

При нажатии на кнопку "Пуск" с блока

9 пуска поступает сигнал разрешения на вход блока 7 сравнения, разрешающий сравнение чисел в двоичном коде, записанных в блоки 6 и 8.

При этом могут возникнуть три случая: число, установленное в блоке б,рав но числу, установленному в блоке 8. число, установленное в блоке 6; меньше числа, установленного в блоке 8; число, установленное в блоке 6, больше числа, установленного в бло- . ке 8.

В первом случае при наличии сагнала разрешения на входе блока 7 сравнения на его выходе появляется сигнал "Останов", который поступает на входы блока 6, блока 12 и блока

9. При этом сигнал "Останов" запирает суммирующий счетный вход и вычитающий счетный вход реверсивного, счетчика блока 6, запрещает управление приводом 11 и снимает сигнал разрешения с входа блока 7.

Ьо втором случае при наличии сигнала разрешения на входе блока

1193690 4

7 сравнения иа его выходе появится сигнал "Вперед", который поступает на вход блока 6 и на информационный вход блока 12. При этом сигнал "Вперед" подключает датчик 10 обратной связи к суммирующему счетному входу реверсивного счетчика блока 6 и включает привод исполнительного механизма на движение вперед. Кранштабелер двигается вперед вдоль стеллажей. При прохождении кранаштабелера мимо адресных позиций с датчика 10 обратной связи поступают импульсы, которые суммируются

15 реверсивным счетчиком блока 6. Каждое новое состояние реверсивного счетчика блока 6 сравнивается в блоке 7 сравнения с состоянием триггеров блока 8. При достижении краномштабелером заданного адреса число, записанное в блок 6, становится равным числу, записанному в блок 8.

Сигнал "Вперед" на выходе блока 7 исчезает и появляется сигнал "Останов" на выходе блока 7. Привод 1 1 выключается, кран-штабелер останавливается у заданного адреса. Одновременно снимется сигнал разрешения с входа блока 7 сравнения.

В третьем случае при наличии сигнала разрешения на входе блока 7

° сравнения на его выходе появится сигнал "Назад", который поступает на вход блока 6 и на вход блока 12.

З5 При этом сигнал "Назад" подключает датчик 10 обратной связи к вычитающему счетному входу реверсивного счетчика блока 6 и включает привод исполнительного механизма на движе40 ние назад. Кран-штабелер двигается назад вдоль стеллажей. При прохождении краном-штабелером мимо адресных позиций с датчика 10 обратной связи поступают импульсы, которые вычита45

5 ются реверсивным счетчиком блока 6.

Каждое новое состояние реверсивного счетчика, блока 6 сравнивается в блоке 7 сравнения с состоянием триггеров блока 8. При достижении краном5О штабелером заданного адреса число, записанное в блок 6, становится равным числу, записанному в блок 8.

Сигнал "Назад" на выходе блока 7 ис- . чезает и появляется сигнал Останов".

55 Привод. 11 выключается, кран-штабелер останавливается у заданного адреса.

Одновременно снимается сигнал разрешения с входа блока 7 сравнения.

1193690

1193690

1193690

1193690

Фиг,8

Составитель А.Жеренов

Редактор Н.Пушненкова Техред Л.Мнкеш Корректор Е.Рожко

Заказ 7317/53 Тираж 709 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4