Устройство для поштучной выдачи заготовок

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОШТУЧНОЙ ВЫДАЧИ ЗАГОТОВОК, содержащее многопозиционный магазин, механизм поворота магазина с приводом от силового цилиндра, .механизм подъема, выполненный в виде силового цилиндра, и-датчики, от личающееся тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, механизм поворота выполнен в виде кулачка, установленного на конце штока силового цилиндра и связанного с его корпусом посредством дополнительно введенного в устройство пальца, жестко закрепленного на корпусе, установленного с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно штока, при этом магазин установлен на корпусе силового цилиндра механизма поворота, шток которого жестко закреплен со штоком силового цилиндра механизма подъема, снабженного механизмом шагового перемещения. (Л О) ю ю 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

7в ва вв л

В7 зв

1а

17

1В

zz иг 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3752520/25-08 (22) 21.06.84. (46) 07.12.85. Бюл. № 45 (71) Луцкий автомобильный завод (72) В. А. Перегуд (53) 62-229.6 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1047659, кл. В 23 Q 7/10, 1982. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОШТУЧНОИ ВЫДАЧИ ЗАГОТОВОК, содержащее многопозиционный магазин, механизм поворота магазина с приводом от силового цилиндра, механизм подъема, выполненный в виде силового цилиндра, и-датчики, от

ÄÄSUÄÄ 1196224 A (5D 4 В 23 Я 7/1О личающееся тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, механизм поворота выполнен в виде кулачка, установленного на конце штока силового цилиндра и связанного с его корпусом посредством дополнительно введенного в устройство пальца, жестко закрепленного на корпусе, установленного с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно штока, при этом магазин установлен на корпусе силового цилиндра механизма поворота, шток которого жестко закреплен со штоком силового цилиндра механизма подъема, снабженного механизмом шагового перемещения.

1196224

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботизированных комплексах для загрузки металлообрабатывающего оборудования трудноориентируемыми заготовками, например фланцевыми валами, вал-шестернями, фланцевыми деталями со ступицами и без них и т.д.

Цель изобретения — повышение надежности работы устройства путем обеспечения точности позиционирования.

На фиг. 1 изображено устройство с магазином-накопителем для заготовок типа валов с фланцами, общий вид; на фиг. 2— то же, для заготовок тяпа блоков-шестерен, шестерен со ступицами и т. д. на фиг. 3— схема расположения заготовок на двух соседних полках; на фиг. 4 — развертка зигзагообразного копира; на фиг. 5 — флажок и датчик полного оборота магазинанакопителя.

Устройство содержит магазин 1, силовой цилиндр 2 прерывистого подъема и механизм 3 прерывистого поворота магазина l.

Магазин выполнен в виде многополочного барабана, на кольцевых полках 4 которого равномерно по окружности расположены ложементы 5 для ориентированной установки заготовок 6.

Для максимального использования объема магазина заготовки каждой последующей полки размещены в промежутках между заготовками предыдущих полок, что позволяет при одних и тех же размерах магазина значительно (почти вдвое) увеличить количество одновременно загружаемых заготовок.

Таким образом, заготовки на последующих полках по отношению к предыдущим расположены с перекрытием высоты, т. е. со смещением на половину углового шага.

Если одноименные точки М (фиг. 3) заготовок, расположенных на двух соседних полках, последовательно соединить, получаем зигзагообразную линию 7, которую необходимо получать при вращении магазина относительно какой-либо неподвижной точки, например,схвата робота.

Для осуществления прерывистого поступательного перемещения магазина снизу вверх силовой цилиндр 2 подъема снабжен механизмом фиксации промежуточных положений штока 8, выполненным в виде храповой пары, ползун 9 которой, подобно шпонке на валу, закреплен на штоке 8, а двухпозиционная подпружиненная собачка 10 размещена в пазу 11 на оси 12 крышки 13, На штоке 8 размещены нижний 14 и верхний 15 упоры, управляющие положением собачки 10, которая состоит из зуба 16, упоров 17 и 18, флажка 19 и оси 20. Аналогичная ось установлена и на крышке 13.

Оси 20 размещены по обе стороны оси 12 качания собачки 10 и связаны между собой пружинами 21.

В процессе работы собачка взаимодействует своим зубом 16 с впадинами 22 ползуна 9, упором 17 с нижним упором 14, флажком 19 с датчиком 23 верхнего положения штока 8, закрепленным на кронштейне 24 корпуса цилиндра, тыльной стороной зуба 16 с верхним упором 15, а упорами 18 с осью 20 крышки 13.

Храповая рейка проходит через паз 11 и выполняет функцию шпонки, препятствуя повороту штока 8 в крышке 13.

Расстояние между впадинами 22 ползуна 9 равно вертикальному шагу заготовок.

Подача сжатого воздуха в рабочую полость 25 цилиндра подъема осуществляется через канал 26.

Механизм 3 прерывистого поворота магазина выполнен в виде силового цилинд20 ра 27 одностороннего действия и копира 28, представляющего собой барабан, на боковой поверхности которого выполнен зигзагообразный паз 29 одностороннего направления. Корпус цилиндра 27 и копир 28 установлены на выступающем конце штока 8, при этом корпус закреплен свободно, а копир жестко.

Зигзагообразный паз 29 состоит из вертикально расположенных нижних 30 и верхних 31 пазов. В конце этих пазов имеют30 ся гнезда 32, надежно фиксирующие ролики 33, закрепленные на оси 34, а вместе с ними корпус цилиндра 27 и установленный на нем магазин. Пазы 30 и 31 сообщены между собой наклонными пазами 35 и 36.

Угловой шаг между соседними пазами 35 и 36 соответствует половине углового шага заготовок, а расстоние между центрами их гнезд (замеренное по вертикали)— половине вертикального шага заготовок, 40 т. е. расстоянию между соседними полками 4.

Перемещение роликов в одном направлении обеспечивается конструкцией копирного паза, который составлен из нескольких пазов (ччастков). Так ролик 33, выходя из

45 нижнего вертикального паза 30, не может попасть в соседний слева наклонный паз 36, так как это движение блокируется соседним справа пазом 35, перемещаясь по которому ролик 33 не может попасть и в расположен50 ный по ходу справа наклонный паз 36, так как попадание в него блокируется верхним вертикальным пазом 30, попав в который ролик ЗЗ фиксируется в его гнезде 32 и т. д.

Подача сжатого воздуха в рабочую полость 37 цилиндра 27 осуществляется через

55 канал 38

На верхнем упоре 15 закреплен датчик 39, взаимодействующий с приходным флажком

40, закрепленным на корпусе цилиндра 27

1196224

Поскольку цилиндр подъема и цилиндр

27 механизма поворота 3 являются цилиндрами одностороннего действия и имеют по одной рабочей полости, в качестве органа их управления использован один двухсторонний трехпозиционный воздухораспределитель с двумя электромагнитами (не показан) . Одной своей стороной он при помощи, например, шланга сообщен с полостью 25 цилиндра 2, а второй — — с по лостью 37 цилиндра 27.. К электромагниту, управляющему подачей сжатого воздуха в полость 25, подключены параллельно датчик 23 крайнего верхнего положения штока 8и датчик 39 полного оборота магазина. Второй электромагнит подключен к блоку управления робота.

Магазин-накопитель 41 (фиг. 2} выполнен в виде барабана с одной полкой 42 внизу, на которой равномерно по окру кности приварены направляющие втулки 43 и

44 для жестко закрепленных на поворотном диске 45 ш -ь. .рей 46, являющихся направляющими для столбиков заготовок 47.

Втулки 43 приварены к полке сверху, а втулки 44 снизу. Таким образом, из установленных в первом ряду заготовок одна располагается на полке, а вторая выше на ступице и т.д., образуя прн этом схему установки (фиг. 3).

Устройство работает следующим образом.

Заполненный заготовками 6 магазин 1 ориентированно устанавливается на корпус цилиндра 27 поворота. Выгрузка заготовок ведется сверху вниз, начиная с двух верхних полок. После взятия находящейся на верхней полке (позиция выгрузки) первой заготовки А (фиг. 3) роботом подается команда на подачу сжатого воздуха в полость

37, и силовой цилиндр 27 получает вертикаль. .ное перемещение вверх. Ролик ЗЗ, выходя из нижнего паза 30 (фиг. 4), попадает в наклонный паз 35, а выходя из паза 35— в верхний паз 30 и фиксируется в его гнезде 32.

5 î

Движение ролика 33 по í",êëîííîìó пазу

35 вверх и вправо соответствует повороту магазина на половину углового шага заготовок, а суммарное перемещение от паза

30 к пазу 31 соответствует подъему магазина на половину вертикального шага заготовок, т.е. за.это время вторая полка сверху занимает положение первой.

3а указанное время первая заготовка Б (фиг. 3), находящаяся на второй полке, 25

50 занимает позицию выгрузки. После ее взятия роботом подается команда на сообщение полости 37 с атмосферой, и магазин своим весом воздействует на ролик ЗЗ, который из верхнего паза 31 входит в наклонный паз 36, совершивший поворот магазина вправо с опусканием вниз, и попав в нижний паз 30, фиксируется в его гнезде 32.

Теперь вторая заготовка из первой полки занимает позицию выгрузки, что соответствует двойному ходу цилиндра поворота или его циклу.

В конце полного оборота магазина, при выполнении механизмом поворота последней половины цикла — поворот с опусканием вниз — флажок 40 на протяжении времени прохождения (оно зависит от скорости опускания и длины флажка) подает команду на подъем силового цилиндра 2, т.е. на подачу сжатого воздуха в рабочую полость 25. 3а это время шток 8 перемещается на высоту, равную вертикальному шагу заготовок, что соответствует перемещению заготовок, размещенных на двух последующих полках магазина в положение выгрузки. При прекращении команды на подьем, (флажок уходит из зоны действия датчика) подается команда на сообщение полости 25 с атмосферой, и от веса груза шток 8 идет на опускание, но этого произойти не может, так как собачка 10 своим зубом 16, вошедшим во впадину 22 ползуна 9, прекращает перемещение штока 8 вниз, надежно фиксируя его в первом промежуточном положении.

При подъеме магазина в крайнее верхнее положение, что соответствует подаче заготовок, размещенных на двух последних снизч полках в положение выгрузки, от воздействия нижнего упора 14 на упор 17, собачка 16 поворачивается по часовой стрелке. Когда оси пружин 21 пересекают ось ка чания собачки, последняя, отключившись, своим упором 18останавливается на оси 20, препятствующей ее дальнейшему повороту, а флажок 19 замыкает датчик 23, который перехвачивает подачу сигнала на подъем от датчика 39.

После выгрузки заготовок оператором подается команда на опускание магазинанакопителя в исходное положение. При движении ползуна 9 вниз его верхний упор 15 нажимает на зуб 16, и собачка 10 возвращается в исходное положение, снимается порожний магазин-накопитель и на его место устанавливается следующий. Цикл работы устроиства повторяется

1196224

Рог 2 адат РОРОЛ7а

Составитель Л. Пыжикова

Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Тираж 837 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор О. Головач

Заказ 7514/15

9 39

Риг. 5 8 (рог У Уг