Загрузочно-разгрузочное устройство

 

ЗАГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее Магазин-накопитель , состоящий из двух штабелей кассет с поддержками механизм горизонтального и вертикального перемещений кассет и датчики юс положения, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей устройства, механизм горизонтального перемещения кассет выполнен в виде несущей плиты с элементами фиксации кассет, установленного под несущей плитой копира в виде замкнутого зигзагообразного с перпендикулярными участками паза и двух силовых цилиндров, расположенных во взаимно-перпендикулярных плоскостях и связанных с несущей плитой, которая смонтирована с возможностью перемещения под штабелями кассет и снабжена пальцем, установленньм с возможностью взаимодействия с копив ром.

СОЮЗ GOBETCHHX С01.1ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 23 7/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 3702023/25-08 (22) 20.02.84 (46) 15.08.85.Бюл.В 30 (72) П.С.Агров (53) 62-229.6 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 590131, кл.В 23 Q 7/10,1924. (54)(57) ЗАГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНОЕ

УСТРОЙСТВО, содержащЕе магазин-накопитель, состоящий из двух штабелей кассет с поддержками, механизм горизонтального и вертикального перемещений кассет и датчики их положения, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических

„„SU„„1172672 возможностей устройства, механизм горизонтального перемещения кассет выполнен в виде несущей плиты с элементами фиксации кассет, установленного под несущей плитой копира в виде замкнутого зигзагообразного с перпендикулярными участками паза и двух силовых цилиндров, расположенных во взаимно-перпендикулярных плоскостях и связанных с несущей плитой, которая смонтирована с возможностью перемещения под штабелями кассет и снабжена пальцем, установленным с возможностью взаимодействия с копиром.

)172672

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и может найти широкое применение э загрузочных устройствах с использованием промышленных роботов во всех 5 отраслях народного хозяйства при создании гибких автоматических комплексов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей устроиства путем обеспечения поочередного позиционирования ячеек многорядной кассеты в одной точке съема или установки деталей.

На шиг.1 изображено устройство, 15 общий вид, в разрезе; на фиг,2— вид А на @иг,1; на фиг.3 — вид Б на фиг.1; на фиг.4 — разрез В-В на фиг.1; на фиг.5 — разрез Г-Г на фиг,2; на фиг.6 — копир; на фиг.7 — 20 узел 1 на фиг.6) на фиг.8 — разрез

Д-Д на фиг.7.

Устройство содержит корпус 1, на котором закреплены копир 2, направляющие 3. На направляющих 3 уста- 25 новлен с возможностью вертикального перемещения магазин-накопитель, I состоящий из двух идентичных секций: приемной секции 4 и съемной секции

5. В приемной секции 4 установлены 30 один над другим в виде штабеля кассеты 6 с детялами 7, снабженные базоBbMH отверстиями 8 ячеек (в данном случае только базовые отверстия без ячеек )и ножками 9. 39

Нод секциями 4 и 5 над копиром 2 установлена на направляющих 10, связанных со штоком 11 пневмоцилиндра 12, несущая плита 13. Пневмоцилиндр 12 в свою очередь закреплен 40 на направляющей 14, перпендикулярной направляющей 10 и связанной со штоком 15 пневмоцилиндра )6, закрепленного на корпусе 1. Несущая плита

13 снабжена отверстиями 17 для фик- 45 сации ножек 9 кассеты 6 и пальцем !

8, установленным с возможностью . перемещения по замкнутому зигзагообразному с перпендикулярными участками пазу 19 копира 2. 50

Копир 2 фиксирует плиту 13 при упоре пальца 18 в стенку паза 19 в следующих точках . в точке установки на плиту 13 кассеты 6 с деталями

7 иэ приемной секции 4, что соот- 55 ветствует пересечению 20 перпендикулярных участков паза 19; в точке удаления кассеты 6 в съемную секцию 5, что соответствует пересечению 21 паза 19, а также обеспечивает поочередное позиционирование всех базовых отверстий 8 кассеты 6 в точке 22, что соответствует пересечениям перпендикулярных участков паза 19, в которых выполнены сквозные отверстия 23.

IIо отверстиям 23 обработаны базовые отверстия 8 кассет 6. Шток 1! пневмоцилиндра 12 взаимодействует с датчиком 24 при достижении пальцем 18 стенки 25 паза )9,шток 15 взаимодействует с датчиком 26 при касании

1пальцем 18 стенок 27-29 паза 19 „ шток 15 взаимодействует с датчиком

30 прн касании пальцем 18 стенок 31 и 32, а с датчиком 33 — при касании пальцем 18 стенки 34 паза 19. Датчики 24 26 30 и 33 закреплены жестко на корпусе 1.

Секции 4 и 5 жестко связаны соответственно штоками 35 и 36 с силовыми цилиндрами вертикального перемещения

37 и 38, закрепленными на корпусе l.

На корпусе 1 установлено также по два датчика положения на каждую секцию

4 и 5. Приемная секция 4 установлена с возможностью взаимодействия с датчиками 39 и 40, а съемная секция

5 — с датчиками 41 и 42. Секции 4 и 5 снабжены также поддержками 43 и 44 соответственно, удерживающими снизу кассеты 6 в магазине-накопителе.

Поддержки 43 и 44 установлены на штоках 45 пневмоцилиндров, выполненных в каркасе секции 4 и 5, что обеспечивает воэможность перемещения поддержек из-под кассет 6.

Датчики 39 и 40, 41 и 42 расположены по высоте на расстоянии, равном толщине кассеты 6, при этом датчики

39 и 41 обеспечивают вывод поддержек 44 и 43 соответственно из-под кассет 6, а датчики 40 и 42 — ввод их под кассеты 6. Последовательность работы механизмов устройства обеспечивается электропультом управления (не показан 7, Устройство работает следующим образом.

Кассеты 6 с деталями 7 устанавливаются в виде штабеля в приемную секцию 4 на выдвинутые поддержки 44.

Секции 4 и 5 подняты вверх, несущая плита 13 находится под приемной секцией 4, а палец 18 находится в пересечении 20, упираясь в стенку 27 копира 2. з 11726

При нажатии кнопки "Пуск" пульта управления подается команда на опускание штока 36 цилиндра 38, который опускает приемную секцию 4 с кассетами 6 вниз, при этом последовательно срабатывают датчики 40 и 39. При срабатывании датчика 40 движение приемной секции 4 продолжается, а при касании приемной секции 4 несущей плиты 13 ножки 9 нижней кассеты 6 10 входят в отверстия 17, и срабатывает датчик 39, который подает команду на вьдвижение штоков 45 цилиндров, выполненных в каркасе приемной секции 4, которые перемещают поддерж- 15 ки 44 из-под кассет 6. Одновременно датчик 39 подает команду на подъем вверх штока 36 цилиндра 38, который поднимает приемную секцию 4 вверх, а штабель кассет 6 в приемной сек- ZO ции 4 снизу не удерживается поддержка". ми 44. При подъеме приемной секции 4 срабатывает вторично датчик 40, расположенный выше датчика 39 на тощи» ну кассеты 6. При этом датчик 40 подает команду на вдвижение штоков 45 в свои цилиндры, которые выдвигают. поддержки 44 под кассету 6, расположенную в штабеле приемной секции 4 над нижней кассетой 6, которая зр остается на несущей плите 13 и зафиксирована на ней ножками 9 в отверстиях 17, а штабель кассет 6 поднимается поддержками 44 вверх вместе с приемной секцией 4. 35

При этом же вторичном срабатывании датчик 40 лри подъеме приемной секции 4 подает также команду на выдвижение штока II цилиндра 12 через гарантированное временной задержкой 40 пульта управления время, когда палец

18 доходит до стенки, перпендикулярной стенке 27, подается команда на пневмоцилиндр 16, и шток 15 вьдвигается, при этом обе полости 45 пневмоцилиндра 12 соединены с атмосферой.

Палец 18 приходит в первое пересечение со сквозным отверстием 23 до упора в стенку, что соответствует 5О приходу первой детали 7 в точку 22 (это соответствует положению на фиг.1 и 2 ), Деталь 7 в точке 22 . забирает промьппленный робот и он же подает команду на вдвижение штока 55

1I цилиндра 12, а о6е полости цилиндра 16 соединяются с атмосферой.

Палец 18 приходит во второе пере72 4 сечение со cKBo3HbIM оТВ ТНе 23, а с точкой 22 совмещается вторая деталь 7, и робот забирает ее.

Таким образом поочередно командой от робота вдвигается и выдвигается шток 11 цилиндра 12, а шток

15 цилиндра 16 постепенно вьдвигается, причем при перемещении штока одного из цилиндров обе полости другого цилиндра соединяются с атмосферой, что обеспечивается электросхемой пульта управления. При этом детали 7 поочередно проходят точку

22 и снимаются роботом. При достижении пальцем 18 стенки 31 срабатывает датчик 30, после чего шток 11 цилиндра 12 вьдвигается, а через некоторое время шток 15 цилиндра 16 вдвигается, и в точку 22 приходит девятнадцатая по счету деталь 7.

Следовательно, при достижении пальцем 18 стенок 28,31,32 и 29 срабатывают датчики 26 и 30, и направление перемещения штока 15 цилиндра 16 изменяется на противоположное, а шток 11 цилиндра 12 периодически вдвигается и выдвигается.

Таким образом, все детали 7 в кассете 6 проходят точку 22, в которой промьппленный робот снимает их и устанавливает на технологическое оборудование, аналогично может происходить и съем деталей с технологического оборудования и установка их в кассету.

После съема всех деталей с кассеты палец 18 упирается в стенку 34 и срабатывает датчик 33, который подает команду на вдвижение штока 11 пневмоцилиндра 12, а обе полости пневмоцилиндра 16 соединяются с атмосферой. При достижении пальцем 18 стенки

25 несущая плита 13 останавливается и срабатывает датчик 24, а кассета 6 находится строго под съемной секцией 5. Датчик 24 подает команду на движение штока 35 цилиндра 37 вниз и вместе с ним опускается съемная секция 5. При этом последовательно срабатывают датчики 41 и 42. Датчик 41 подает команду на перемещение из-под съемной секции 5 поддержек 43, что происходит в момент достижения съемной секции 5 кассеты б, и каркас съемной секции 5 охватывает ее.

При касании съемной секции 5 несу1172672 щей плиты 13 срабатывает датчик 42, который подает команду на вдвижение посредством цилиндров, выполненных в каркасе съемной секции 5, под5 держек 43 под кассету 6 и подъем штока 36 вверх, который поднимает съемную секцию 5 вместе с кассетой

6 вверх, . Таким образом происходит формиро- !О ванне второго штабеля кассет в съемной секции 5 магазина-накопителя.

При.подъеме съемной секции 5 вверх срабатывает датчик 41, который подает команду на вдвижение штока t5

15 цилиндра 16, палец 18 приходит в пересечение 20 паза 19 и упирается в стенку 27. При этом срабатывает датчик 26, и цикл работы устройства повторяется вновь, но уже с оче- 20 редкой кассетой 6 иэ приемной секции

4 аналогично тому, как после нажатия кнопки Пуск пульта управления.

II u

Аналогично работает устройство и при съеме деталей с технологичес- 25 кого оборудования, только в приемную секцию 4 загружаются пустые кассеты 6 без деталей 7, а в съемную секцию 5 поступают кассеты 6 с деталями 7. Устройство позволяет работать также с возвращением детали

7 промышленным роботом после технологической обработки в первоначальное базовое отверстие 8. При этом в приемную секцию 4 загружаются кас» сеты,6 с необработанными деталями 7

Э а из съемной секции 5 снимают детали кассеты.6 с обработанными деталями 7 к оторые передаются k другому оборудоэ ванию в такое же загрузочное устройство.

При значительном изменении типоразмера загруженных .деталей необходимо изготовить новый копир, по нему обработать как по шаблону новые кассеты, а само устройство больше никаких переделок не требует.

Предлагаемое загрузочно-разгрузочное устройство позволяет работать в автоматическом режиме с промьппленным роботом и производить загрузку или разгрузку многорядных, гнездовых кассет установленных в штабель из одной точки съема или установки деталей.

ll72672

Фиг.Г

1172672

26 7У 5

Фиг.9

Г l rno8epeymoi

1172672

Я 87 Щ

Составитель В.Комаров

Техред С.Мигунова Корректор. И.Эрдейи

Редактор Т, Парфенова

Филиал ППП "Патент",г.ужгород, ул.Проектная,4

Заказ 4949/11 . Тираж 838 Подлисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035,Москва,Ж-35,Раушская наб.,д.4/5