Устройство для управления автоматически движущимся по заданному маршруту транспортным средтвом

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) 01).

151) 4 В 65 G 63/00

Fop(<, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКС МЪ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3770187(27.-11 (22) 25.07.84, (46) 07. 01,86. Вюл. М 1 (71) Одесский технологический институт пищевой промышленности им.M.Â.Ëoìîíoñoâà (72) А.А.Галиулин,Ю.В.ПогирньИ, В.11.Драгаев и Л.П.Драгаева (53) 621.873.51.9(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ó 945031. кл. В 65 G 63/00,1980. (54)(57) I. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИ ДВИЖУЩИМСЯ

ПО ЗАДАННОМУ МАРШРУТУ ТРАНСПОРТНЫМ

СРЕДСТВОМ, содержащее размещенный вдоль трассы движения маршрутный кабель, подключенный к генератору переменного тока и образующий в местах контроля петли индикации, расположенные в плоскости дорожного покрытия симметрично относительна маршрутного кабеля, а на транспортном средстве — датчики линейного отклонения транспортного средства, взаимодействующие с электромагнитным полем маршрутного кабеля и связанные с амплитудно-фазовыми детекторами, выходы которых подключены через первый сумматор и формирователи управляющих сигналов к приводу управляемых колес, а через второй сумматор — к входу компаратара, выход которого подключен к счетчику петель индикации блока выбора пунктов остановок с подключенным к его выходу реле времени, выход которого подключен к входу блока остановки транспортного средства, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управления, транспортное средство снабжено дополнительным компаратором, блоком сигнализации аварийной остановки и блоком контроля счета петель индикации, информационные входы которого подключены соответственно к выходу младшего разряда счетчика петель индикации и выходу дополни-. тельного компаратора, установочный вход — к выходу первого компаратора, вход которого объединен с входом дополнительного компаратора, а выход блока контроля счета петель индикатора подключен к объединенным входам блоков остановки транспортного средства и сигнализации аварийной остановки, при этом петли индикации выполнены с чередующимися числами витков маршрутного кабеля.

2 ° Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок контроля счета петель индикации содержит инвертор, элемент задержки, два элемента памяти, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ и элемент И, выход которого .является выходом блока контроля счета петель индикации, а входы подключены соответственно к выходу элемента ИСКЛЮЧА10ЩЕЕ ИЛИ и выходу инвертора, подключенного через элемент задержки к входам сброса элементов памяти, входы записи которых явт ляются информационными входами бло-. ка контроля счета петель индикации, установочным входом которого является вход инвертора.

4 1202

Изобретение относится к автоматизации транспортных работ, выполняемых безрельсовым автоматически движущимся самоходным транспортным средством внутри складов, цехов и на 5 других производственных территориях.

Цель изобретения — повьппение точности управления.

На фиг. 1 представлена блок-схема системы для управления автоматически движущимся транспортным средством; на фиг. 2 — принципиальная схема блока контроля, счета петель индикации.

Устройство для управления автоматически движущимся по заданному марш,руту транспортным средством содержит размещенный вдоль трассы движения маршрутный кабель 1, подключаемый к генератору переменного тока, образующий в местех контроля петли индикации, расположенные в плоскости дорожного покрытия симметрично OT носительно маршрутного кабеля, а на транспортном средстве 2 — датчики 3 линейного отклонения транспортного средства, взаимодействующие с электромагнитным полем маршрутного кабеля, и связанные через усилители

4 переменного тока с амплитудно-фазо- зо выми детекторами 5, выходы которых подключены через первый сумматор 6 и формирователь 7 управляющих сигналов к приводу 8 управляемых колес, а через второй сумматор 9 — к входу компаратора 10, выход которого под35 ключен к счечику 11 петель индикации блока 12 выбора пунктов остановок.

Блок 12 выбора пунктов остановок содержит последовательно соединен40 ные дешифратор 13, задатчик 14 пунктов остановок и элемент ИЛИ 15. К выходу блока 12 подключено реле 16 времени, выход которого подключен к входу блока 17 остановки транспорт45 ного средства. Транспортное средст. во 2 снабжено дополнительным компаратором 18, блоком 19 сигнализации аварийной остановки и блоком 20 контроля счета петель индикации, информационные входы которого подключены соответственно к выходу младшего разряда счетчика 11 петель индикации и выходу дополнительного компаратора 18, установочный вход — к выходу первого компаратора 10, вход которого объединен с входом дополнительного компаратора 18, а выход блока

982 2

- 20 контроля счета петель индикации— к объединенным входам блока 17 qcтановки транспортного средства и блока 19 сигнализации аварийной. остановки, при этом петли индикации выполнены с чередующимися числами витков маршрутного кабеля 2.

Блок 20 контроля счета петель. индикации содержит инвертор 21, элемент 22 задержки, два элемента 23 памяти, элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 24 и элемент И 25, выход которого является выходом блока 20, а входы подключены соотвественно к выходу элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 24 и выходу инвертора 21, подключенного через элемент 22 задержки и входам сбро-, са элементов 23 памяти, входы записи которых являются информационными входами блока 20, установочным входом которого является вход инвертора 21.

Устройство работает следующим образом.

Транспортное средство 2 начинает движение иэ исходной позиции.

Выходы всех разрядов счетчика 11 петель индикации обнулены, на выходе элементов 23 памяти также сигна- лы логических нулей, поэтому на выходе элемента 24 и элемента 25 сигналы логического нуля, что соответствует отсутствию сигнала аварийной остановки. На выходе блока

12 выбора пунктов остановок сигнал плановой остановки транспортного средства 2 также отсутствует, и поэтому оно продолжает движение.

При отклонении движущегося транспортного средства 2 от маршрутного кабеля 1 в датчиках. 3 наводится

ЭДС переменного тока, которая усиливается усилителями 4 переменного тока и поступает на амплитудно-фазовые детекторы 5. Усиленные и детектированные сигналы поступают на входы первого сумматора 6, на выходе которого формируется сигнал их разности, пропорциональный линейному отклонению. На основании этого сигнала формирователь 7 формирует сигнал управления по каналу линейного отклонения, который воздействует на привод 8 управляемых колес до тех пор, пока транспортное средство 2 не займет относительно кабеля 1 такое положение, при котором сигнал разности становится равным нулю.

1202982

Одновременно на выходе второго. сумматора 9 формируется сигнал суммы сигналов амплитудно-фазовых детекторов 5, который поступает на компараторы 10 и 18.

Первый компаратор 10 настроен таким образом, что срабатывает при возрастании. уровня электромагнитного поля в 2-2,5 раза, а дополнительный компаратор 18 — в 4 — 4,5 раза. Когда транспортное средство 2 движется вдоль кабеля 1, величины сигнала на выходе сумматора 9 недостаточно для срабатывания компараторов.

Петли индикации выполнены с чередующимися числами витков симметричных относительно маршрутного кабеля, например, четные петли индикации — в виде двух витков, а нечетные †. в виде четырех, при этом в нечетных петлях индикации уровень электромагнитного поля возрастает в 4-.4,5 раза, а в четных петлях — в

2-2,5 раза относительно уровня электромагнитного поля маршрутного кабеля.

Проезжая над четными и нечетными петлями индикации, компаратор 10 срабатывает и сигнал с его выхода поступает на счетчик 11 петель ин-. дикации блока 12 выбора пунктов остановок. Изменяется состояние выходов счетчика, которое дешифруется дешифратором 13. Последовательно, в соответствии со счетом петель индикации, на выходах дешифратора 13 появляется сигнал логической единицы, который в случае запланированной остановки (замкнут соответствующий контакт задатчика 14 пунктов . остановок) поступает на один из входов элемента ИЛИ 15. На выходе элемента ИЛИ 15 вырабатывается сигнал логической единицы, который запускает реле 16 времени, блокирующее:движение транспортного средства 2 на заданное время остановки

С помощью блока 17 остановки транспортного средства.

Если транспортное средство 2 начинает движение с исходной позиции и устройство работает беэ сбоев, то компаратор 1О срабатывает в каждой петле индикации, а на младшем разряде счетчика 11 сигнал логичес.кой единицы появляется в нечетных петлях. Только в нечетных петлях срабатывает и дополнительный компа. ратор 18. В результате над петлей индикации при работе без сбоев на информационные входы блока 20 конт5 роля счета петель индикации поступают идентичные сигналы; две логические единицы для нечетных петель индикации и два логических нуля для четных петель индикации.

Блок 20 проверяет правильность счета петель индикации в момент выхода транспортного средства иэ зоны действия петли индикации по идентичности сигналов, поступивших на его информационные входы. При обнаружении сбоя в счете петель индикации блок .20 выдает сигналы на аварийную остановку в блок 17 остановки транспортного средства и в блок 19 сигнализации аварийной остановки.

Происходит это следующим образом. Пусть транспортное средство проезжает над первой нечетной петлей индикации. Первым срабатывает компаратор 10, а затем дополнительный компаратор 18. Выходной сигнал компаратора 10 записы-. вает единицу в счетчик 11, т.е. переводит младший разряд счетчика

30 из состояния логического нуля в состояние логической единицы. Одновременно выходной сигнал компаратора 10, который инвертируется инвертором 21, поступает на вход элемента И 25. Это предотврашает появление сигнала ложной догической единицы на его выходе на время действия сигнала компаратора 10, который может появиться из-за неодновремен40 ности срабатывания компаратора 10 и 18 и счетчика 11.

Кроме того, сигнал с инвертора

21, через элемент 22 задержки (время задержки гораздо меньше времени

45 действия импульса с компаратора 10) снимает сигнал сброса и разрешает запись информации в элементы 23 памяти, выполненные в виде RS-триггеров.

50 Сигналом сброса для элемента 23 памяти является сигнал логической единицы, подаваемый на вход сброса.

В этом случае, независимо от состоя1 ний сигналов на входах записи на выходе элемента 23 присутствует сигнал логического нуля.

Если же сигнал сброса отсутствует, то при подаче сигнала логической

1202982

ВНИИПИЗакаэ 8376/25 Тираж 870 Подписное филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Проектная, 4

5 единицы на вход записи элемента 23 на его выходе появляется сигнал логической единицы, т.е. происходит запись сигнала логической единицы в элемент 23 памяти.

Аналогично работает и второй элемент 23 памяти.

По окончании действия сигнала компаратора 10 проверяется логическое соответствие сигналов элементом

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 24 в течение времени задержки вырабатываемой элементом 22 задержки. Если сигналы на входах элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 24, посту пающие иэ элементов 23 памяти идеи-. тичны (две единицы),р то логическое состояние на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 24 не изменяется. Сигнал на аварийную остановку транспортного средства блоком 20 не вырабатывается.

По окончании действия элемента 22 задержки восстанавливается сигнал сброса, что приводит к стиранию информации в элементах 23 памяти.

Если вторая петля четная,то компаратор 10 срабатывает, а дополнитель-. ный компаратор 18 не срабатывает. Младший разряд счетчика 11 изменяет свое состояние:переходит иэ состояния логической единицы в нуль. Поэтому в элементах 23 памяти записываются два логичесиих нуля. Эти сигналы также не изменяют логическое состояние на выходах элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 24 и элемента И 25.. Следовательно, блок

20 сигнал на аварийную остановку и сигнализацию также не вырабатывает.

В случаях сбоя логика соответствия сигналов с выхода компаратора 18 и младшего разряда счетчика 11 нарушается, что вызывает появление напряжения логической единицы» на выходе элемента И 25 и аварийную остановку транспортного средства.

При этом срабатывает блок 23 сигнализации аварийной остановки, который осуществляет например, световую или звуковую сигнализацию.