Модуль манипулятора тенгиза

 

4Фт Р Р.. :1

ОП ИСАЙ И Е

ИЗО6РЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советскик

Социалистических

Республик

rii) 891427 мвкооюз н й

P,-: м:":734, »- : " Ч

Б1вБЛИ 1 А (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 30.04.80 (21) 2918494/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М.К .

В 25 J 3/04

Гбе39иФстееиимй кемитет дв делам иаееретеиий и еткрмтий

Опубликовано 23.12.81. Бюллетень № 47

Дата опубликования описания 23.12.81 (53) УДК 62-229..72 (088.8) (72) Автор изобретения

Т. Л. Хомерики (71) Заявитель

Институт кибернетики АН Грузинской ССР (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА ТЕНГИЗА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в радиотехнике.

Известны модули манипуляторов, содержащие две соединенные между собой пластины из материала с разным коэффициентом линейного расширения (1).

Недостатком известных модулей является малая мощность.

Цель изобретения — повышение мощности манипулятора.

Цель достигается за счет того, что мо- © дуль снабжен термоиндуктором и охлаждающим конденсатором, причем внутри пластин выполнены покрытые пленкой токопроводящего материала отверстия, в которых установлены термоиндукторы, а обкладки конденсаторов выполнены соответственно в виде электродов, которые также установлены в отверстиях пластин и в виде пленок токопроводящего материала на внутренней поверхности отверстий.

На фиг. 1 показан модуль, вид с переднего торца; на фиг. 2 — то же, вид с зад- 20 него торца; на фиг. 3 — сечение А — А на фиг. 1.

Модуль выполнен в виде прямоугольного профиля из двух 1 и 2 слоев термспластмасс с различающимися коэффициентами линейного расширения и одинаковыми или близкими друг к другу модулями упругости, прочно склеенных между собой по всей плоскости (линия 3), Модуль с торцов имеет муфты-переходники 4 и 5 для присоединения с обеих сторон идентичных по компоновке рук манипулятора. Переходники снабжены отверстиями 6 для закрепляющих штифтов соединяемых модулей. При соединении отверстие 6 одного модуля сопрягается с соответствующим отверстием 6 другого присоединяемого модуля. В слоях 1 и 2 имеются сквозные цилиндрические отверстия 7. Стенки цилиндрического отверстия покрыты токопроводящей пленкой 8. В самом отверстии 7 расположен индуктор 9, электроизолированный от пленки 8. В муфте-переходнике 4 установлен конической формы электрод 10. К последнему и токопроводящей пленке 8 подходят питающие их провода с соответствующей изоляцией. Электроды 10 и пленка 8 образуют конденсатор, выступая в роли его обкладок.

891427

Формула изобретения фиг. 7

ВНИИПИ Заказ 11102 22 Тираж 1093 Подписное филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з

Действие модуля, заключающееся в перемещении концов его относительно друг друга, достигается нагревом либо охлаждением, для чего включается электропитание или ток высокой частоты для индуктора при нагреве, или высокое напряжение на конденсаторе при охлаждении.

При нагреве слоев модуль изгибается изза большего расширения одного слоя, тормозящегося меньшим расширением другого слоя. При охлаждении слоев модуль изгибается из-за большего сжатия слоя, тормозящегося меньшим сжатием другого слоя.

Охлаждение вызывается движением среды, находящейся в полости секции, которое обусловлено ионизацией, создаваемой высоким напряжением. Принудительная тяга производит отбор тепла у модулей. Состав внутриполостной среды может быть различным. Это может быть окружающий манипулятор воздух или же какой-либо спецсостав, например, из инертных газов, в зависимости от требований при проектировке.

Величина изгиба секции, т. е. величина перемещения концов модулей относительно друг друга регулируется изменением длительности и интенсивности подаваемого электропитания на индуктор и конденсатор.

При изготовлении модулей предварительно подбираются и рассчитываются их параметры согласно размерам, грузоподъемности, скорости, изгиба и т. д. с учетом условий сочетания пары термопластмасс, для которых предпочтительны возможно большее

4 различие коэффициентов линейного расширения, наименьшее отличие температур плавления и модулей упругости, рабочий диапазон нагрева — охлаждения, а также возможность обеспечения прочного соединения по всей плоскости обоих компонентов.

Применение предлагаемого модуля позволяет получить достаточно мощные роботы, надежно работающие в экстремальных средах.

1. Модуль манипулятора, содержащий две соединенные между собой пластины из материалов с разными коэффициентами линейного расширения, отличающийся тем, что, с целью повышения мощности манипулятора, модуль снабжен термоиндукторами и охлаждающими конденсаторами, причем пластины выполнены из термопластмасс.

20 2. Модуль по п. 1, отличающийся тем, что внутри пластин выполнены покрытые пленкой токопроводящего материала отверстия, в которых установлены термоиндукторы, а обкладки конденсаторов выполнены соответственно в виде электродов, которые. также установлены в отверстиях пластин и в виде пленок токопроводящего материала на внутренней поверхности отверстий.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе щ 1. Авторское свидетельство СССР по зая вке № 2898731/25-08, кл. В 25 J 15/02, 1979.