Робототехнологический комплекс

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ 1 (21) 3795288/25-08 (22) 29.09.84 (46) 07.04.86. Бюл. В 13 (72) Ю.Н. Лебедев и В.К. Толкунов (53) 62-229.72(088.8) (56) Белянин.П.Н. Промьппленные роботы западноевропейских стран. — НИАТ, 1976,,с. 37,,рис. 31. (54) (57 ) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС, содержащий технологическое оборудование, промьипленный робот, включающий две механические руки с механизмом их совместного поворота и транспортное средство с подъемным устройством, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения про" изводительности и сокращения производственных площадей, транспортное средство выполнено в виде корпуса, на верхней плите которого расположе\ ны два окна, расстояние между центрами которых равно шагу кассеты направляющих, жестко связанных с корпусом и установленных параллельно продольной оси технологического оборудования, многосекционной техноло„„SU„„1222537 А

-ЬР4 В 25 J 1100 гической кассеты, установленной с воэможностью перемещения на направляющих корпуса, при этом на одной из боковых сторон каждой секции имеется вертикальный паэ, и подъемного устройства, выполненного в виде двух передач винт-гайка,.винты которых установлены в корпусе параллельно оцин другому и перпендикулярно направляющим корпуса транспортного средства и кинематически связаны с приводом, а каждая гайка жестко соединена с соответствующим кронштейном, при этом последние установлены с возможностью взаимодействия с вертикальИ2 ными пазами секций технологической Е кассеты, а механизм совместного поворота механических рук включает в себя две вертикальные стойки, смонтированные на верхней плите корпуса транспортного средства на расстоянии, равном половине шага кассеты и жестЭ

leal ко связанные с соответствующими зубчатыми колесами, входящими в зацепление с рейкой, смонтированной на М штоке силового цилиндра.

М

Ю

СЮ . 3

1 1222

Изобретение относится к устройст1, вам, автоматизирующим подачу плоских деталей из кассеты на рабочую позицию и обратно в кассету, и может быть использовано в электронной, радиотехнической промышленности, а также в машино- и приборостроении.

Целью изобретения является повышение производительности за счет обеспечения непрерывности процесса 10 и сокращение производственной площади за счет использОвания одной тех. нологической кассеты для обработанных и подлежащих обработке изделий.

На фиг. I показайо устройство, 15 общий вид; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг. 3 — манипулятор, вид сверху; на фиг. 4 — разрез А-А на фиг. 3.

Робототехнологический комплекс состоит из корпуса 1, на верхней плите 2 которого смонтирован манипулятор 3, В плите 2 выполнены два окна 4 и 5 соответственно для выдачи и приема деталей. В корпусе 1 раз- 25 мещены два винта 6 с гайками 7, снабженные кронштейнами 8. Вращение винтов 6 осуществляется приводом 9.

На корпусе 1 закреплены направляющие 10 и 11, по которым перемещает-, 30 ся многосекционная кассета 12 с изделиями 13 на рамках 14 и 15. По углам окон 4 и 5 установлены фотодатчики 16. Манипулятор 3, осуществляющий передачу изделий 13, состоит из корпуса 17, являющегося корпусом цилиндра поворота в котором размещены две,вертикальные стойки 18 с зубчатыми колесами 19, находящимися в зацеплении с рейкой 20, являющейся 40 одновременно штоком цилиндра поворота. Ход рейки 20 ограничивается втулками 21 и регулировочными гайками 22. На вертикальных стойках 18 смонтированы механические руки, со- 45 стоящие из цилиндров 23, на штоках 24 которых смонтированы кронштейны 25 с захватами 26 и 27, рабочая позиция 28 технологического оборудования обслуживается манипулятором 3.

Подачей давления в правую полость цилиндра поворота осуществляется возврат захватов 26 и 27 в исходное положение (холостой ход), который происходит во время обработки изделия на рабочей позиции 28, т.е. не отражается на производительности.

Включение и выключение привода 9

55 на подъем и опускание кронштейнов 8 осуществляются фотодачтиком 16. По окончании перекладывания стопы изделий 13 иэ секции кассеты 12, нахоУстройство работает следующим образом.

Многосекционная кассета 12, заполненная изделиями 13, кроме первой секции, устанавливается на направляющих 10 и 11 таким образом, что первая секция многосекционной

537 2 кассеты 12 совмещается с приемным окном 5, вторая секция кассеты 12 с изделиями 13, занимает положение под окном 4 выдачи, причем изделия уложены в ячейки кассеты 12 стопками.

В момент установки кассеты 12 гайки 7 с кронштейнами 8 занимают крайнее нижнее положение. При включении привода 9 начинают вращаться винты 6, которые, вращаясь, перемещают гайки 7 с кронштейнами 8 вверх (фиг. 4), поднимая при этом к окну 4 выдачи стопку изделий 13 до перекрытия верхним изделием фотодатчика 16, который в свою очередь дает команду на выключение привода 9. При этом кронштейн 8 с гайкой 7 под приемным окном 5 занимает верхнее положение, т.е. кронштейн становится на

° уровне с поверхностью верхней плиты2.

Передача изделий 13 из поднятой стопки изделий на рабочую позицию 28 и съем с нее осуществляются манипулятором 3 следующим образом. В исходном положении захват 26 находится над окном 4 выдачи, а захват 27над рабочей позицией 28. Для съема обработанного изделия 13 с рабочей позиции 28 и загрузки рабочей позиции 28 цилиндры 23 опускают захваты 26 и 27 на изделие 13 и схватывают его. После этого цилиндры 23 поднимают захваты 26 и 27 с иэделиями и происходит поворот стоек 18 на

180 за счет зубчатых колес 19 при о перемещении рейки-штока 20. Подачей давления в левую полость цилиндра поворота (одновременно являющегося корпусом 17 манипулятора 3) осуществляется рабочий ход, т.е. захват 26 переносит иэделие 13 с позиции окна 4 выдачи на рабочую позицию 28. В то же время захват 27 переносит уже обработанное изделие 13 с рабочей позиции 28 на кронштейн 8 окна 5 приема. дящейся под окном 4 выдачи через рабочую позицию 28 в секцию кассеты находящуюся под приемным окном 5, происходит опускание гаек 7 в крайнее нижнее положение, После этого кассета перемещается на один шаг, т.е. пустая секция кассеты устанавl222537 4 ливается г д приемным окном 5 (механизм перемещения кассеты 12 не показан).

Управление механизмами подъема и поворота происходит по командам бесконтактных датчиков (не показаны).

1222537 л-л

Составитель Ю.Стрелов

Редактор М.Циткина Техред Н.Бонкало . Корректор А.Зимокосов

Заказ 1656/17 Тираж 1031, Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская на б., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, .ул. Проектная, 4