Манипулятор
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
„„Я0„„1207754 (Я) 4 В 25 1 11 QQ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) .3724570/25-08 (22) 10.04.84 (46) 30.01.86. Бюл. У 4 (72) И, Л, Владов, Н, А. Выговская, В. Н. Данилевский и В, В. Кажуро (53) 62 -229.72(088,8} (56) Авторское свидетельство СССР
У 755551, кл. В 25 J 11/00, 1980, (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содеРжащий о снование, установленную на нем механическую руку с приводом, включающим в себя силовой цилиндр, и захватное устройство, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа обслуживаемых манипулятором позиций, механическая рука выполнена в виде жестко связанного со штоком силового цилиндра корпуса, в котором установлена параллельно оси силового цилиндра штанга с возможностью ее осевого перемещения, и каретки, жестко связанной со штангой, которая посредством двух параллелограммных механизмов кинематически связана с захватным устройством, причем на основании установлены регулируемые упоры, а штанга снабжена выступом, предназначенным для взаимодействия с этими упорами, корпус снабжен подпружиненными втулками, установленными в стаканах соосно направляющим штанги с возможностью взаимодействия с корпусом каретки, а последняя снабжена регулируемыми упорами, предназначенными для поочеред» ного взаимодействия с соответствующи- д ми торцовыми поверхностями стаканов, при этом параллелограммные механизмы установлены на.каретке симметрично ее оси в плоскости, проходящей через оси штанги и силового цилиндра, и снабжены роликами, предназначенными для взаимодействия с дополнительно вве- ю денными выступами корпуса, Ю
54 рами 34 и 35, а на каре гке 13 уст)новлены регулируемые упоры 36 и 37, На кронштейне 38 основания 2 смонтирован магазин 39, снабженный механизмом 40 пошаговой подачи деталей 4! на каждую позицию съема, Манипулятор работает следуюп)им образом, В исходном положении (фиг ° 2) механическая рука 5 находится над магазином 39 с деталями 41, При этом каретка 13 сдвинута подпружиненными в стаканах 30 втулками 32 в среднее относительно стенок 6 и 7 положение
12077
Пружина 16, связывающая палец 17 с.о стержнем 22, стремится сднинуть палец в крайнее нижнее положение в пазу 14, На конце стержня 22 установ45 лено захватное устройство 29, представляющее собой вакуумный присос °
На стенках 6 и 7 корпуса механической руки установлены стаканы 30 и сменные выступы 31. В стаканах 30 размещены подпружиненные втулки 32, причем во втулках выполнены сквозные огнерстия, сквозь которые проходит ппанга 8, а расстояние между наруж( ными торцами втулок равно ширине каретки 13.
На крьппках цилиндра 3 укреплена .)правляющая 33 с регулируемыми упо1f (()6))((теи ис(от )з() сит()я к машино
« ро(:нию, а именно к мани)(уляторам и можс т быть использовано для подачи листовых заготовок н рабочую зону
- Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа обслуживаемых позиций, На фиг. 1 изображен манипулятор, !0 общий вид; на фиг, 2 — механическая рука с захватным устройством, На кронштейне 1 основания 2 установлен силовой цилиндр 3 привода линейного перемещения, на п)токе 4 !5 которого жестко закреплена механическая рука 5 манипулятора. В отнерстиях стенок 6 и 7 корпуса механической руки расположена с возмо>кностью продольного перемещения штанга 8, свободный конец 9 которой, снабженный регулируемым выступом 10, свободно входит как в направляющую в отверстие ! 1 передней крьппки 12 цилиндра 3. Отверстия в стенках 6 и 7 и отверстие ll выполнены соосно. На штанге жестко смонтирована каретка 13 с пазом 14 (йиг, 2) и вертикальным отверстием 15, в котором размещена пружина 16 растяжения, В пазу 14 каретки расположен палец 17, к которому шарнирно присоединены два механизма пантографа 18 и 19, связанных с кареткой 13 шарнирами 20 и 2! и между собой стержнем 22 с mapнирами 23 и 24 так, что оси шарниров ! 7, 20, 23 и 17, 21, 24 расположены на соответствующих прямых, В шарнирах 25 и 26 механизмов пантографа установ40 лены нажимные ролики 27 и 28 ° (т,е. расположена симметрично этим стенкам). Под действием пружины 16 палец 17 смещен в пазу 14 в крайнее нижнее положение, благодаря чему стержень 22 захватным устройством 29 поднят над магазином с. деталями. В среднем относительно стенок 6 и 7 положении находится и жестко связанная с кареткой 13 штанга 8. При подаче давления в штоковую полость силового цилиндра 3 шток смещаетс:я влево, увлекая за собой и механическую руку 5, Поскольку ограниченное выступом 10 и упором 34 перемещение штанги 8 н этом направлении невозможно, остается неподнижной и каретка 13, а стенка 6 корпуса руки перемещаясь вдоль штанги 8 влево, взаимодействуя своим выступом 31 с. роликом 28, смещая тем самым палец 17 вдоль паза 14 вертикально вверх. Благодаря тому, что ось шарнира 21 не" подвижна относительно каретки 13, а ось пальца 17 перемещается по вертикальной прямой вверх, ось шарнира 24 перемещается вертикально вниз, В результате того, что к пальцу 17 присоединен пантограф 18, аналогично оси шарнира 24 перемещается и ось шарнира 23. Таким образом, оба шарнира 23 и 24 смещаются вниз по двум параллельным прямым, следовательно, параллельно самой себе: перемещается вниз и стержень 22, опуская строго вертикально захватное устройство 29, Смещение стакана 30 относительно каретки 13 происходит до контакта упора 36 со стаканом 30, При этом захватное устройство 29 опускается до уровня позиции съема деталей 41, В процессе смещения влево относительно неподвижной каретки 13 механической руки 5 установленная на 3 12077 стенке 6 втулка 32 утапливается в стакан 30, сжимая размещенную в нем пружину ° После создания вакуума в чашке присоса захватного устройства 29 и прижатия к нему верхней детали 41 штоковая полость силового цилиндра 3 соединяется со сливной магистралью, а давление подается в поршневую полость (фиг, 1), !О Шток 4 начинает перемещать механическую руку 5 вправо, Прижатый к упору 34 подпружиненной втулкой 32 через каретку 13 .и штангу 8 выступ 10 заставляет при смещении руки 5 вправо оставаться неподвижной каретку 13. Одновреме,.но с этим направо от ролика 8 .."рсмится переместиться выступ 3,. к которому ролик при жат пружиной 16, стремящейся поднять 2о стержень 22. Ролик 28 остается прижатым к выступу 31 до тех пор, пока палец 17, скользя вниз вдоль. паза 14, не переместится в последнем до упора, При этом стержень 22 25 перемещается вверх, подняв захватное устройство 29 с деталью 41. Смещение вправо стенок 6 и 7 относительно каретки 13 продолжается до тех пор, пока полностью не выдвинется из правого стакана 30 поджатая к каретке 13 втулка 32. В этот момент каретка 13 оказывается между правой и левой втулками 32, расстояние между которыми в выдвинутом иэ стаканов 30 положении равно ширине каретки 13, прижатие выступа 10 к 54 4 упору 34 прекращается и механическая рука 5 вместе со штангой 8 начинает перемещаться вправо как единое целое, Перемещение штанги 8 с жестко смонтированной на ней кареткой 13 вправо продолжается до контакта выступа 10 с упором 35, Однако выдвигающийся шток 4 продолжает смещение руки вправо, В результате утапливающаяся в левый стакан 30 и подпружиненная втулка 32 через каретку 13 и штангу 8 прижимает выступ 10 к упору 35, четко фиксируя положение ка— ретки 13 и захватного устройства 29, а установленный на стенке 7 выступ 3!, нажимая на ролик 27, заставляет опуститься стержень 22 до контакта упора 37 со стаканом 30 и установить на рабочую позицию деталь 41. По сигналу системы управления снимается вакуум в чашке присоса захватного устройства, механизм 40 пошаговой подачи поднимает стопу деталей в магазине 39 на один шаг, выводя верхнюю деталь 4! на позицию съема; поршневая полость цилиндра 3 соединяется со сливной магистралью, а в штоковую полость подается давление, Присос захватного устройства, оставляя деталь на позиции обработки (например, в штампе, откуда она после рабочего хода сдувается}, поднимается, Механическая рука перемещается влево и цикл повторяется до тех пор, пока не будут изъяты все детали из магазина. 1207754 Заказ 133/18 Тираж 1030 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/ Филиал ППП Патенг", г. Ужгород, ул, Проев.., t, Составитель Е, Ермолаев Редактор И.. Рыбченко Техред М.Надь Корректор О, фуговав
