@ -координатный пространственный механизм (его варианты)

 

1. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствукмцих приводов шесть тяг, концы которых связаны сд)ерическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров на каяодом фланце расположены в трех точках, причем на одном фланце в одной точке размещены центры трех шарниров, в другойцентры двух, а в третьей размещен центр одного шарнира, при этом на другом фланце в каждой из трех точек размещены центры двух шарниров. (Л ю ISD ел OQ 00 фиг. 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

<19) (11) .(51) 4 В 25 Л 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ:ц::":.:..

К ABTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

- <:- б ) М@Д 1 1 ;, (54) Ь-КООРДИНАТНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ (ЕГО ВАРИАНТЫ ), (57) 1 ° L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью ре(21) 37924?3/25-08 (22) 15.06.84 (46) 07.04.86. Бюл. I) 13 (71) Институт машиноведения им. А.А.Благонравова (72) К.С.Арзуманян, Д.М,Дайч и А.Ш.Колискор (53) 62-. 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1174256, кл. В 25 J 11/00, 1982. гулирования длин посредством соот.ветствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшений ккнематических и динамических параметров механизма, центры шарниров на каждом фланце расположены в трех точках, причем на одном фланце в одной точке размещены центры трех шарниров, в другойцентры двух, а в третьей размещен центр одного шарнира, нри этом на другом фланце в каждой из трех точек а размещены центры двух шарниров. Е

l2

2, L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регули-. рования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в трех точках, в одной из которых размещены центры трех шарниров, в другой — центры двух., -а в третьей точке размещен центр одного шарнира, при этом центры шарниров другого фланца размещены в четырех точках, в одной из которых размещены центры трех шарниров.

3. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центрь1 шарниров одного иэ фланцев расположе" ны в трех точках, в одной из которых размещены центры трех шарниров, в другой — двух, а в третьей размещен центр одного шарнира, причем центры шарниров другого фланца расположены в четырех точках, в двух из которых размещено по два центра шарниров.

4. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствуняцих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирамй с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения техноло. гических воэможностей за счет улучше ния кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в трех точках, в каждой из которых размещено по два центра шарниров, а центры шарниров другого фланца расположены в четырех точках, в одной из которых размещены центры трех шарниров.

5. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца

225.38 и выполненные с воэможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в трех точках, в каждой из которых размещено по два центра. шарниров, а центры шаркиров другого фланца расположены в четырех точках, в двух иэ которых размещено по два центра шарниров.

6. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с воэможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в трех точках, в одной из которых размещены центры трех шарниров, в другой — центры двух, а в третьей размещен центр одного шарнира, при этом центры шарниров другого фланца расположены в пяти точках, в одной из которых размещены центры двух шарниров.

7. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фп,анцами, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в трех точках, в каждой as которых размещено по два центра шар" ниров, а центры шарниров другого фланца расположены в пяти точках, в одной иэ которых размещены центры двух шарниров.

8. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарни1222538 рами с фланцами, о т л и ч а ю щи йс я reM, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в трех точках, в одной из которых размещены центры трех шарниI ров, в другой — центры двух, а в третьей размещен центр одного шарнира, при этом центры шарниров другого фланца размещены в шести точках.

9. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с воэможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров на каждом из фланцев расположены в четырех точк ах, в одной из ко торых размещены центры трех шарниров.

10. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с воэможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирамй с фланцами, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров каждого из фланцев расположены в четырех точках, при этом на одном фланце в одной точке размещены центры трех шарниров, а на другом в двух точках размещено по два центра шарниров.

11. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с воэможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров каждого из фланцев расположены в четырех точках, в двух из которых размещено по два центра шарниров.

12. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длчн посредством cOOtBBTcT вующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей sa счет улучше" ния кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в четырех точках, в одной из которых размещены центры трех шарниров, а центры шарниров другого фланца расположены в пяти точках, в одной из которых размещены центры двух шарниров.

13. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с воэможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей sa счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в четырех точках, в двух из которых размещено по два центра шарниров, а центры шарниров другого фланца расположены в пяти точках, в одной из которых размещены центры двух шарниров.

14. L-координатный пространственный механизм, содержащий. два фланца и выполненные с возможностью регули,рования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами, с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических па. раметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в четырех точках, в одной из которых размещены центры трех шарниров, а центры шарниров другого фланца размещены в шести точках.

15. L-координатный пространствен. ный механизм, содержащий два Франца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью расширения

1222538

10 технологических возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шар ниров одного фланца расположены в четырех точках, в двух из которых размещено по два центра шарниров, а центры шарниров другого фланца pasмещены в шести точках.

16. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответствующих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет улуч шения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниФ

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в роботостроении.

Целью изобретения является расширение технологических. возможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма.

На фиг.l изображена схема L-коор". ! динатного пространственного механизма, вариант 1; на фигь2 — то же, вариант 2; на фиг.3-5 — то же, вариант

3; на фиг.6 — то же,вариаят 4; на фиг.7 и 8 - то же, вариант 5; на фиг.9-11 — то же вариант.6; на фиг.12 — то же, вариант 7; нафиг.13то же, вариант 8; на фиг.14 и 15— то же, вариант 9; на фиг.16 и 17то же, вариант 10; на фиг.l8-22— то же, вариант 11; на фиг.23 и 24то же, вариант.12; на фиг.25-27 - то же, вариант 13; на фиг.28 — то же, вариант 14; на фиг .29 - то же,.вариант 15; на фиг.30 и 31 — то же, ва риант 16; на фиг.32 — то же, вари ант 17, L-координатный пространственный механизм содержит фланцы I и 2 и шесть тяг 3, длины которых регули,руются приводами, например пневмоили гидроцилиндрами 4. Поршни 5 гидров каждого из фланцев расположены в пяти точках, в одной из которых размещены центры двух шарниров, 17. L-координатный пространственный механизм, содержащий два фланца и выполненные с возможностью регулирования длин посредством соответст- . вукицих приводов шесть тяг, концы которых связаны сферическими шарнирами с фланцами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет улучшения кинематических и динамических параметров механизма, центры шарниров одного фланца расположены в пяти точках, в одной из которых размещены центры двух шарниров, а центры шарниров другого фланца расположены в шести точках.

2 роцилиндров 4 связаны с точками фланца 1 посредством сферических шарниров 6, а гидроцилиндры 4 таким же образом — с фланцем 2, Тяги 3 и фпанцы 1 и 2 при данных (текущих) значениях длин тяг образуют геометри чески неизменяемую структуру, а совокупность длин тяг 3 и их расположение однозначно характеризуют взаимное расположение фланцев 1 и 2, причем ни одна иэ этих тяг не может быть изъята без нарушения работоспособности механизма.

Общие условия работоспособности, т.е. обеспечения геометрической неизменяемости конструкции при данных значениях длин тяг, всех рассматриваемых вариантов механизма следую" : щне: число шарниров на фланцах долж но быть не менее трех, и они не долж. ны лежать на одной прямой. При этом недопустимо наличие прямой, пересекающей все шесть тяг. При каждом возможном относительном положении фланцев образуется как бы нространственная ферма.

L-координатный пространственный механизм работает следующим образом (фиг.1).

1222538

При помощи гидроцилнндров 4 по программе, поступающей от система управления (не показана),регулируется длина тяг 3. При этом регулировка длины каждой тяги 3 может производиться по своему закону, т.е. система управления задает законы изменения длин тяг 3:

1,,-1, (t) lz-1 (t); ).,-, (с);

1 = 14 (t); 1 =1 (й)ъ lql6 (t) э где 1, ) .. .,1 — текУщие значениЯ длин тяг 3

t — время.

Из приведенных законов движения выходного звена механизма (например, фланца 1 относительно фланца 2) следует, что кинематические и динамические параметры механизма зависят от его структуры, и могут быть найдены (рассчитаны) исходя иэ этих

1 уравнений и размерных параметров конструкции (расстояния между шарнирами, текущие длины тяг и т.п.). Например, усилие, развиваемое механизмом, является равнодействующей усилий приводов вдоль 1-координат (осей тяг) и, следовательно, зависит от структуры механизма.

Каждый вариант предлагаемого 1координатного пространственного механизма построен в соответствии с определенной структурой 1-координат, которые определяют количество и расположение точек (шарниров) на фпанцах н характер их соединения отрезками, длины которых являются 1-координатами. Кинематические и динамические параметры предлагаемых 1-координатных пространственных механизмов зависят от принятой структуры

1-координат.

1222538

1222538

Фиг. 1б

1222538

1222538 фиг. 25

Фиг. М

1222538

Ц7иг. 30

Составитель Е.Ермолаев

Редактор И.Николайчук Техред И.Гайдош Корректор, А. Тяско

Заказ 1656/17 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4