Исполнительное устройство манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU,„ Ë5779 (504 В 25 J 1 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTGPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3728841j25-08 (22) 25.04.84 (46) 23.04.86. Бюл. ¹ 15 (71) Кишиневский политехнический институт им С. ЛазГ) (72) В. М. Попа, И. Г. Ботез, Г. Г. Коман и А. И. Ботез

I 558 j 62-22!1.72 (088.8), 56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1007959, кл. В 25 J 1/02, 1981. (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее основание, установленные на нем двигатели и модули с направляющими элементами для гиокнх тяг, которые о ц ими концами связаны с соответствующими двигателями, а другими жестко закреплены на последнем модуле, несущем захватный орган, отличающееся гсм, что, с целью расширения технологических возможностей путем расширения зоны обслуживания, каждый модуль выполнен в виде опорного фланца, имеющего форму диска с параллельными торцовыми поверх ностями, и расположенных на нем тормозного устройства и сферического элемента, жестко связанного с опорным фланцем предыдущего модуля или с основанием, при этом опорные фланцы подпружинены друг относительно друга и каждый из них имеет радиальные цилиндрические проточки, число которых соответствует числу гибких тяг, на одной торцовой поверхности опорного фланца выполнены радиальные направляющие пазы по числу радиальных цилиндрических выточек, в которых расположены подпружиненные плунжеры тормозного устройства, причем тормозные колодки этого устройства жестко связаны со штоками плунжеров и их рабочие поверхности выполнены по сфере, радиус которой соответствует радиусу сферического элемента, а штоки плунжеров установлены против 5фф соответствующего направляющего элемента гибкой тяги.!

225779

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей исполнительного устройства манипулятора путем расширения

30ны ООсчуживания.

На фиг. 1 изображено исполнительное устройство манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — — сечение Л вЂ” A на фиг. 1; на фиг. 3— модуль, соединенный с основанием.

ИОНОС(нитс>!Нное устроиство vl3IIHII), 1я)ора содержит основание 1, захват 2 и модули.

Каждый модуль выполнен в виде опорного фланца 3, имеющего форму диска, торцовые поверхности которого параллельны между собой. Сферические элементы 4 кестко связаны с опорным фланцем 3 предыдуще!.о модуля или с основанием 1. Опорные фланцы 3 имеют радиальные цилиндрические llpOTo iKH 5 и б, число которых соответ твует числу гибких тHI 7, а по окружности пх наружной поверхности предусмотрены H lltp3B>tÿto цие элементы 8 для гибких тяг 7, каждая из которых имеет индивидуальный двигатель 9. llpH этом двигатели

9 установлены на основании 1. Количество гибких тяг 7 должно быть не менее трех.

Г)адиал).нуK) пи IHII tðH>fåcê)>IO проточку 5 используют для подвода рабочей среды, на11РН M(>Р ВОЗ )>) Хсl ИЛ И М 3СЛ3, ОТ ИСТОЧН Ика рабочей среды (не показан). В каждой радиальной цилиндрической проточке б размещен плунжер 10 тормозного устройства, пружина 11 и резьбовая пробка 12 с отверстием 3. На (итаке 14 каждого плунжера

10 выполнен наконечник для фиксации гибкой тяги 7. Тормозные колодки 15 жестко связаны сo ппоками 14 плунжеров 10 с помощью рычагов lб и их рабочие поBepxttocTH выполнены по сфере, радиус которой соответствует радиусу сферического элемента, и расположены в радиальных направлякпцих Н3зах 17, выполненных на одной торцовой поверхности опорного фланца

3. При этом последние подпружинены друг относитель lo друга с помощью упругих элементов 8. Исполнительное устройсгво манипулятора имеет возможность поворачи!заться в лк)бом направлении относительно точек

19---24, т.е. От!юсительно точек контакта

Зо

45 сферического элемента 4 с торцовыми поверхностями опорного фланца 3 колодки 15.

В исходном положении испол !ительное устройство tlh;ripe M ici!o, При BTO!<(тоГ)мозные колодки 15 под действием пру>к((н 1 IlpHжаты к сферическим элементыл 4, а межд; наконечниками цпоков 14 каждого .Iclót:.— жера 10 и гибкими тягами 7 имеется зазор.

Испол нительное устройство м а ни.(у.. ятора работает следуK)III HM образом.

Например, необходимо повернуть исполнительное устройство отHîñèòåëüíо . GHKè

20. Для этого в радиальную цилиндрическую прсточку 5 подается рабочая среда и

tiëóíæåpû 10 перемещаются от 1!ентра, отодвигая при этом тормозные коло..!ки 15 оТ сферического элемента. При дальнеишем tiåреме!це).ни плунжеров 10 их наконечники, выполненные на штоках !4, пг)ижих ак>г гибкие тяги 7 к направлякн (им элемента" 8.

3K.ftIO l31OTCH l i!HI 3: B 1H 9 гибких TBI i, и ри— чем скорости 1!ереме!пения последних и направление их движения неодинаковы. Б за13H0H>ttocTH оТ выбр нного на правления;10ворОта исгlолните;1ьного >,строй<)! 33 часть двигателей 9 натягивает гибкие тяги 7, а другая часть отпускает гибкие тяги 7. При этом часть упругих элемеilToB 18 сжимается, а другая часть — растягивается.

Двигатели 9 могут полу !Ить <игна Ihl о скОрОсти движ(. HHs, и H3flp3Bë(!Iия пе.)еме(цения от системы нрограммноп) у-fpBBCIBItèÿ. и 1) 0 г р 3 м м ! ь! м у t p 3 B 1 е н и(. м Ii O f > T б ы т ь связаны и плунжеры О. Г1ри достижении необходимого 110ВороТ3 исполнит(льн<)и о устройства относительно точки 20 давление рабочей среды из радиальной илиндричсской проточки 5 снимается и и,!унжсры 10 под действием пружины 11 перемещаются к центру. При этом тормозные колодки 15

Также перемещаются к центру и гаки(1 образом фиксируют положение исполните. ьного устройства руки. Для поворота испо.".— нительного устройс-:ва относигельно други: точек 9 — 24 поступают анало! ично. I lðè этом рабочуfo часть подводят в радиальную

tlH. !Hit 1pH IBcK >>Io I1p0To>IK) 5 <.ОответсT B) Iotl еro опорного фланца 3. После выполнения заданнь:х переме)цений выключа!отся лиг3тели 9 и исполнительное устройство под действием уlfp>> их эл(ментов 18 31) IIHм 3(1 :! с—

X<;CfIIOC ПО 10>K< НИС.

1225779 г ! (i и i !е. „!!. j> nl н! « : . ;и | ll !l! ргг Коо:1е, "(tj 1 (., .: г ин

БН !ill ll! оег.гире гненноггг ко 1и7егл C.C.(.Ð!

:J,.f.f;f . !!зг бре гн,й и огкрнигии

j j,hIj;jq, оек.! Ж Зо, Ри; гнекня íciff и. 4 5

Филин,; ! I i!1 . !н г;... У,к -оро! x. !роектннн, !