Исполнительное устройство промышленного робота

 

. СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 2853 А (51)4 25 J 1 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬП ИЙ (21) 3734895/25-08 (22) 28.04.84 (46) 07.01.86. Бюл. У 1 (7 1) Институт машиноведения им. А.А.Благонравова (72) Л.М.Болотин, А.И.Корендясев„

Б.Л.Саламандра, А.Н.Сонин и Л.И.Тывес (53) 62.-229.72 (088.8) (56) Патент Швеции И 41942 1, кл. В 25 J 17/00, опублик. 1 981. (54).(57) 1. ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЬШЙ1ЕННОГО РОБОТА, содержащее основание, установленные иа нем приводы и идентичные модули, последовательно соединенные между собой,при этом каждый модуль выполнен в виде сферических сегментов, контактирующих между собой по сферическим поверхностям, и фланцев, установленных на центрирующем элементе, при этом на фланцах выполнены отверстия, через которые. проходят гибкие тяги, жестко закрепленные на фланце последнего от основания модуля и связанные с соответствующими приводами, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей .путем увеличения рабочей зоны и повышения надежности путем увеличения жесткости модулей, оно снабжено упругими элементами, соединяющими фланцы каждого модуля, причем центр сферы, сегмента расположен на торцовой поверхности фланца.

2. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что сферические сегменты установлены на фланцах с возможностью вращения вокруг продольной оси.

3. Устройство по п.1, о т л и .— ч а ю щ е е с я тем, что центрирующий элемент подпружинен относительно фланца последнего модуля.

Изобретение относится к радиотех- нике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими искривленными пространствами, например для выполнения окрасочных работ.

Цель. изобретения — расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны и повышение надежности путем увеличения жесткости модулей.

На фиг. 1 изображено исполнительное устройство промышленного робота, общий вид, на фиг. 2 - место соединения фланцев смежных модулей, на фиг. 3 — сечение А-А на фиг. 1.

Исполнительное устройство промыш. ленного робота выполнено в виде основания 1, установленных на нем идентичных модулей 2. Каждый модуль

2 выполнен в виде фланцев 3 и 4, имеющих в центральной части соответственно цилиндрические поверхности

5 и 6. Сферические сегменты 7 и 8 контактируют между собой по сферическим поверхностям и установлены на цилиндрических поверхностях соответственно 5 и 6 фланцев 3 и 4 с возможностью вращения вокруг продольной оси устройства. При этом фланцы 3 и 4 соединены между собой упругим элементом 9, обладающим высокой крутильной жесткостью, например, сильфоном. На францах 3 и 4 . выполнены отверстия 10-13, расположенные в диаметральных плоскостях контактирующих сферических поверхностей, через которые проходят гибкие тяги 14 и 15, жестко закрепленные на фланце 16 последнего от основания модуля 2 и связанные с соответствующими шкивами 17 и 18 приводов

1202853 2

19 и 20, установленных на основании 1. Модули 2 установлены на центрирующем элементе 21. При этом цент . рирующий элемент 2 1 жестко закреплен с одной стороны на основании 1, а с другой стороны подпружинен посредством пружины 22 относительно фланца 16 .последнего от основания модуля.

1О

Исполнительное устройство промышленного робота работает следующим образом.

При отработке управляющего сигна15 ла приводом 19 выходной вал привода вращается по часовой стрелке, в результате чего правая ветвь гибкой тяги 14 наматывается на него, а левая сматывается. Сферические сегмен20 ты 7 каждого модуля 2 начинают обкатываться по сферическим поверхностям сферических сегментов 8 и верхние фланцы 4 каждого модуля 2 начинают поворачиваться в плоскос25 ти чертежа относительно нижних фланцев 3. Исполнительное устройство занимает промежуточное положение.

Вследствие того, что контактные сечения отверстий 10-13 во фланцах 3

gp и 4 для гибких тяг 14 и 15 расположены в диаметральных плоскостях контактирующих поверхностей, изменения длин левой и правой ветвей тяги

14 равны по величине и противоположны по знаку и, следовательно, общая длина троса остается при этом постоянной.

Работа других приводов аналогична описанной. Совместной отработкой

40 сигналов управления всеми приводами может быть достигнута любая конфигурация, допускаемая конструктивными ограничениями.

1202853

12

ВНИИПИ Заказ 8365/18

Тира:к 1049 Подписное

Филиал ППП "Патент" г.УЪ город, ул.Проектная, 4