Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ся) 4 В 25 J 1о 00

Фиг 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2!) 3776036/25-08 (22) 20.07.84 (46) 23.04.86. Вюл. ¹ 15 (72) А. B. Абрамов, А. С. Яснов, П. А. Топорин и E. Н. Фокина (53) 621.9---229.64 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1110059, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО для заготовки из материала типа препрега, содержащее размещенные на осях, установленных в корпусе с возможностью поворота, „„SU„, 1225784 А захватные иглы с рычагами, связанными с приводом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата заготовки различного размера, устройство снабжено дополнительными иглами в виде конических стержней, закрепленных в корпусе под осями поворота захватных игл, выполненных в виде валов, на которых захватные иглы размещены с возможностью установочного перемещения и фиксации, а валы связаны между собой и с приводом посредством введенных в устройство кривошипно-шатунных механизмов.

1225784 м+ 1111 л

A+«++ О

)>>))г ) С))с г;)вн > )..)н l:. !Псе)авек )ÿ

1 с.u )>р М. 1н) )));)р Тс)ред И Всрсс 1;оррск гор ).. Об)1) >))р заказ 1!)7)i, 15 Тираж 1031 11)>дансинг г>НИИПИ Госу арственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

l 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау>нская наб., д. 4)5>

Филиал ПГ1П «Патент», г. Гжгород, ул. Проектная, 4

Изооретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям захватных устройств ..)анипуляторов и других грузозахватных устройств, предназначенных для транспортировки загoToBQK из нрессматериалов типа препрсга.

11ель изог)ретепия — повышение надежности захвата магериала различного разме1)Я.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, разрез: на фиг. 2 — — вид А на фиг. 1; па фиг. 3 - пара захватных игл, разрез.

Усq)ni1г)з)ожсиь> валы 3. Иа последних с возможHonTi>K) переме.пения установлены рычаги 4, зак1)е»,)nH!)i 33XBBTHblC H f sl bl 5.

Дополнитсльныс вертикальные иглы 6 закреплснь) в отверстиях корпуса. Центр кривизны игл 5 совиадаст с осью вала, на котором они установлены. Рычаги 4 могут быть перемещены llo длине валов 3 и установлены в соответствии с размерами и конфигурацией заготсвки из препрега. Дополнительные иглы 6 устанавливаются под центром кривизны подвиж)гой иглы.

Привод вращения валов осу1цествляется от пневмо- или глдроцилиндра 7 через шатун

8, кривошипы 9 и коромысла 10.

Угол поворота валов 3 обеспечивает с одной стороны поднятие концов захватных игл 5 вьцце нижней плоскости корпуса 1, с др))гой стороны перекрытие ими дополнительных >)гл 6. Форма последней выбрана конической для обеспечения гарантированного снятия заготовки под действием собственного веса. Захватное устройство крепится

Ва8 )) к руке манипулятора 11 с помощью кронштейна 12. Заготовка 13 препрега уло)кена на поддоне 14.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении иглы 5 подняты в верхнее предельное положение. Рука манипулятора 1 опускается на заготовку 13, у ioженную на поддоне 14. Иглы 6 протыкают заготовку 13. Воздух или жидкость по,ldioò10 ся в заднн)ю полость цилиндра 7, шток которого выдвигается и поворачивает с помощью шатуна 8, кривошипов 9 и коромыс 1013 10 Bd, fbi >.

Иглы 5, закрепленные на рычагах 4, 15 поворачиваются вокруг центра кривизны и протыкают заготовку 13, образуя замкнутые контуры: игла 6 — игла 5 -- нижняя поверхность корпуса 1 захватного устройства, Заготовка 13 надежно захватывается.

Происходит перенос заготовки 3 в за20 данное место

Воздух или жидкость подаются в передHK)lo полость цилиндра 7, IUToK втягивается и поворачивает с помощью шатуна 8, кривошипов 9 и коромыслов 10 валы 3 в обратном направлении.

Иглы 5 поднимаются выше нижней, locкости корпуса 1 захватного устройства, заготовка 13 под собственным весом снимается с игл 6.

Предлагаемое захватное устройство мо

30 жет быть использовано для работы с заготсвками любых размеров и конфигураций из вязких, тканевых и других материалов при перемещении заготовок для раскроя, обработки и прессования изделий из itHx.