Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1227460 А1 (504 В 25 19 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Диг. /

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3824384/25-08 (22) 12. 12.84 (46) 30.04.86. Бюл. № 16 (71) Специальное конструкторское бюро часового и камневого станкостроения (72) Е. Г. Вайсман, И. И. Медведева и Г. Н. Якушев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Модуль управления HML. Рекламный проспект фирмы «Интермодерн», ФРГ, 1982. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий смонтированный в корпусе ползун с исполнительным органом, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещения по направляющим в двух взаимно перпендикулярных направлениях посредством кулачково-рычажного привода, причем горизонтальная направляющая выполнена в виде охватывающHx ползун роликов, отличаюи1ийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет упрощения конструкции направляющих, он снабжен соединительным звеном и по меньшей мере тремя двуплечими рычагами, шарнирно связанными с корпусом, на одном плече каждого из которых установлены ролики, а другие концы шарнирно связаны с соединительным звеном, при этом в последнем выполнен паз, в котором расположена дополнительно введенная ползушка, шарнирно связанная с первым рычагом кулисно-рычажного привода, а на противоположном от исполнительного органа конце ползуна также выполнен паз, в котором расположена ползушка, шарнирно связанная с вторым рычагом того же привода.

1227460

Составитель Ю. Вильчлнский

Техред И. Верес Корректор С. Черни

Тираж 1031 Подписное

Редактор М. Келемеш

Заказ 1993/17

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППГ1 «Патен|», г. Ужгород, ул. Проектная. 4

Изобретение касается двухпозиционных манипуляторов и может быть использовано в машиностроении и приборостроении для автоматизации загрузочно-разгрузоч ых операций при обслуживании сборочугого технологического оборуобретения является повышение иционирования за счет упро фщ укции направляющих. "На. ф6®1 показан манипулятор, общий вид; на .";;фиг.2 — разрез Б — Е на фиг.1.

На основании 1 манипулятора (фиг.1) закреплю стойка 2, на которой с возмож стью,,поворота на осях 3 установлены двуплйце срычаги 4, одни плечи которых шарнирно вязаны соединительным звеном 5, а на других плечах смонтированы оси 6, на которых установлены направляющие ролики

7, охватывающие с двух сторон ползун 8 с исполнительным органом 9.

На ползуне 8 и соединительном звене 5 выполнены пазы 10 и 11 соответственно, которые через ползушки 12 и 13 связаны с подпружиненными пружинами 14 и 15 рычагами 16 и 17 перемещений ползуна от кулачков 18 и 19. Кулачки 18 и 19 смонтированы на валу 20, который приводится во вращение электродвигателем через редуктор (не показаны). Кулачки 18 и 19 спрофилированы с учетом необходимых пауз в точках

А и Д для надежности захвата деталей 21 из лотка 22 и их установки на рабочую позицию 23. Вертикальные координаты исполнительного органа 9 в точках А и Д определяются упорами 24 и 25, взаимодействующими с ответным упором 26 на стойке 2, а горизонтальные координаты — упором 27, также смонтированным на стойке 2, и профилем кулачка 18.

Манипулятор работает следующим образом.

Цикл работы манипулятора складывается из следующих одно за другим вертикальных и горизонтальных перемещений по траектории АВСД, совершаемь1х за время одного оборота вала 20.

В исходном положении, например при захвате деталей 21 из лотка 22 (точка А траектории исполнительного органа 9), под действием кинематической связи: кулачок

18 — рычаг 16 — паз 10„ ползун 8 нахо10 дится в крайнем правом положении, определяемом профилем кулачка 18. Под воздействием рычага 17 от кулачка 19 шарнирный параллелограмм, образованный системой рычаги 4 — соединительное звено 5, находится в крайнем левом положении. При этом рычаги 4 повернуты на осях 3 так, что их плечи, несущие ролики 7, опущены вниз. 3а счет этого охватываемый роликами

7 ползун 8 также опущен вниз до взаимодействия упоров 24 и 26.

При перемещении ползуна 8 по траектории АВ рычаг 17 от кулачка 19 через кулису перемещает шарнирный параллелограмм вправо. Рычаги 4, поворачиваясь на осях 3, поднимают ролики 7 с охватываемым ими ползуном 8 вверх до остановки

2s исполнительного органа 9 в точке В. Величина перемещения АВ определяется профилем приводного кулачка 19.

Далее рычаг 16 посредством кулисы перемещает ползун 8 по роликам 7 влево в точку С до взаимодействия упора 27 с рычаЗ0 гом 16.

Для опускания исполнительного органа

9 в точке Д рычаг 17 через кулису перемещaer шарнирный параллелограмм 4 — 5 влево, при этом рычаги 4, поворачиваясь на осях 3, опускают ролики 7 с ползуном 8

35 вниз до взаимодействия упоров 25 и 26.

Далее цикл повторяется в обратном направлении.