Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

Н А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 812563 (21) 3832354/25-08 (22) 29.12.84 (46) 30.04.86. Бюл. № !6 (71) Днепропетровский филиал Проектноконструкторского технологического института автоматизации и механизации (72) П. А. Ходак (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 812563, кл. В 25 J 11/00, 1977.

„„SU„„1227461 А 2 (54) (57) МАНИПУЛЯТОР по авт. св.

¹ 812563, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен втулками с круговыми пазами, установленными на цилиндрической направляющей с возможностью изменения их взаимного расположения в зависимости от шага ячейки сменной тары, а на корпусе установлены фиксаторы-упоры, взаимодействующие с круговыми пазами втулок.

1227461

Щиг «

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов, связанных с подачей и точной установкой собираемых деталей.

Цель изобретения — расширение техно5 логических возможностей конструкции манипулятора за счет возможности изменения шага позиционирования по длине тары.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор; на фиг. 2 — разрез 10

А — А на фиг. l.

Манипулятор имеет основание, состоящее из нижней 1 и верхней 2 рам, соединенных колонками 3. На верхней раме 2 закреплены корпуса 4 и 5 с опорами под составную цилиндрическую направляющую 6. На цилиндрической направляющей 6 закреплена каретка 7 с руками 8 и 9, несущими захваты

10 и 11 для загрузки и снятия заготовок

12. Руки 8 и 9 установлены под углом одна к другой и сходятся в одной точке в нижнем положении. На нижней раме 1 смонтированы направляющие планки 13, на которые установлен стол 14 со сменной тарой 15 и с ячейками, в которые уложены заготовки 12.

Приводом продольного перемещения цилиндрической направляющей 6 являются гидроци- 25 линдры одностороннего действия 16 и 17, поршнями которых является цилиндрическая направляющая 6.

Привод 18 поворота цилиндрической направляющей 6 смонтирован на корпусе 5 и включает гидроцилиндр 19 и зубчато-рееч- ЗО ную передачу 20. Поворот фиксируется жест кими упорами 21, установленными на валу 22, каждый из которых обеспечивает точное расположение рук 8 и 9 над соответствующим поперечным рядом заготовок 12 в сменной таре 15. Поворот рук к патрону стан- ЗS ка контролируется жестким упором 23.

На цилиндрической направляющей 6 установлены втулки 24 с круговыми пазами, А-,4 шаг между которыми выставлен в соответствии с шагом ячеек по длине сменной тары 15. На корпусе 5 установлены фиксаторы 25, которые входят в круговые пазы соответствующих втулок 24 и фиксируют положение направляющей 6.

На панели 26, соединенной с направляющей 6, установлены кулачки 27, расположение которых соответствует расположению круговых пазов втулок 24 и взаимодействующие с электрическими конечными выключателями 28, 29 и 30. Руки 8 и 9 снабжены гидро цил и ндр ам и 31 и 32.

Манипулятор работает следующим образом.

Захватом 10 руки 8 выбирается заготовка 12. Цилиндрическая направляющая 6 от одного из гидроцилиндров 16 или 17 совершает поступательное перемещение вместе с кареткой 7, руками 8 и 9 и зажатой захватом

10 заготовкой 12, а также качательное движение от гидроцилиндра 19 и зубчато-реечной передачи 20, обеспечивая при этом подачу заготовки 12 к патрону станка. При подходе к патрону захват 11 руки 9 вынимает из патрона готовую деталь, а новая захватка устанавливается в патрон при поступательном перемещении направляющей 6 с кареткой 7.

Позиционирование каретки 7 с руками 8 и 9 над каждой из ячеек тары 15 происходит по команде одного из конечных выключателей 28, 29, 30 от соответствующего кулачка 27. При этом фиксатор 25 входит в круговой паз соответствующей втулки 24 цилиндрической направляющей 6. Переход каретки 7 с руками 8 и 9 на каждый последующий продольный ряд и подача заготовок к патрону станка осуществляется гидроцилиндром 19, а по длине каждого ряда гидро цил и ндра м и 16 и 17.

ВНИИПИ Заказ l993/l7

Тираж 1031 Подписное

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4