Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1234178 А1 (5D4 В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ а

К ASTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ll0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 37 74426) 25-08 (22) 01.08.84 (46) 30.05.86. Бюл. У 20 (71) Днепропетровский трубопрокатный завод им.В.И.Ленина (72) И.И.Бродский, М.Г.Бердянский, А.И.Сачков, А.Г.Бовкун,А.E.Êëåéìàí, P,È. Овчаренко, Л.Ф.Кандыба, H.Ï.Ëèòâèí, В.И.BapMam и Е.А.Кобелев (53) 62-229.72(088.8) (56) Козырев Ю.Г. Промьппленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 128, рис. 13. (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий . ,исполнительный орган, выполненнь|й в"виде последовательно соединенных с основанием с помощью вращательных кинематических пар двух звеньев с приводами из относительного поворота, на втором из которых установлен рабочий орган, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения захвата за торцы длинномерных! изделий, он снабжен установленным на основании с возможностью перемещения вдоль осей вращательных кинематических пар дополнительным исполнительным органом, геометрически подобным основному и кинематически связанным с ним, причем на выходном валу одного привода жестко закреплено первое звено основного исполнительного органа и подвижно в осевом направлении установлено ведущее звено дополнительного исполнительного органа, а на выходном валу другого привода установлены два зубчатых колеса, одно - неподвижно, а другое — подвижно в осевом направлении, каждое из которых кинематически связано с соответствующими вторыми звеньями исполнительных органов.

1234178

2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности, на втором звене ка;кдого исполнительного ор.гана установлены подпружиненные один относительно другого основной и дополнительный рабочие органы, выполнен1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации вспомогательйых операций на машиностроительных и металлургических предприятиях. 5

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей путем обеспечения захвата за торцы длинномерных изделий и повышение производительности путем установки на исполнительном органе двух захватов.

На фиг. 1 представлена кинематическая схема предлагаемого манипулятора, на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1, на фиг. 3 — узел 1 на фиг.1 1З (ведомое звено, вид сверху); на фиг. 4 — вид Б на фиг. 3; иа фиг.5разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 6— кинематическая схема узла T. на фиг. 1, на фиг. 7 — положение рыча- 20 гов манипулятора после отхода от исходного положения, на фиг. 8 — положение рычагов манипулятора при подходе к карману, на фиг. 9 — положение рычагов манипулятора при укладке в карман четвертой и пятой труб; на фиг. 10 - положение рычагов манипулятора при укладке в карман шестой и седьмой труб.

Манипулятор состоит из двух ис- 30 полнительных органов, один из которых установлен неподвижно íà основа» нии, а второй — с возможностью перемещения вдоль валов. Такая конструкция необходима для приема и обра- 3 ботки изделий различной длины. Установка манипуляторов включает стойки

1, на которых смонтированы опоры 2 вала 3. На последнем жестко закреплено звено 4 (большой рычаг). Звено 40

4 выполнено коробчатым с опорами 5, между которыми установлена параэнтная шестерня 6, выполненная заодно ные в виде параллельно расположенных пневмоцилиндров, на штоках которых установлены конические насадки, причем один из пневмоцилиндров закреплен на этом звене жестко, а другой— с возможностью поворота относительно первого.

2 со звездочкой 7 и свободно сидящая на валу 3. Звездочка 7 связана цепью

8 с другой звездочкой 9, закрепленной на валу 10. На консоли вала 10 жестко закреплено ведомое звено (маг лый рычаг) 11 со схватами. Звено

11 снабжено опорой 12 скольжения, в которой закреплена развитая перед. няя крышка 13 пневмоцилиндра 14. На шток 15 пневматического цилиндра 14 насажена втулка 16, выполненная иэ пластмассы или податливого материала для исключения порчи внутренней поверхности трубы, в частности резьбы. На передней крышке пневмоцилиндра закреплен ограничитель 17, обеспечивающий .возможность полного извлечения штока иэ трубы.

Рядом, параллельно с пневматическим цилиндром 14, установлен такой же пневмоцилиндр 18. Его передняя крышка 19 соединена жестко с передней крышкой 13 пневматического цилиндра 14 при помощи планок 20 и 21 с отростками. Между ппанками 20 на оси 22 закреплена тяга 23, на которую надета пружина 24, зафиксированная между опорой 25 и шайбой 26. Между отростками планок 21 на оси 27

1установлен ролик 28, взаимодействующий с копиром 29. В качестве привода вала 3 использован электропривод 30. Вращение на звено 11 передается от электропривода 31 через вал 32 шестерне 33, находящейся в зацеплении с паразитной шестерней 6

Второй манипулятор установки по конструкции такой же как и указанный основной манипулятор, только выполнен в зеркальном исполнении и имеет возможность перемещаться вдоль вала при изменении длины труб от отдельного привода 34. Для обеспече1234 ния перемещения звена 35 (при изменении длины трубы) валы 36 и 37 между соответствукяцими опорами 38, 39 и

40, 41 выполнены шлицевыми. Соответствующую форму отверстий имеет шестерня 42 и блок паразитная шестерняэвеэдочка 43.

Манипулятор работает следующим образом.

Трубы подают на стеллаж. В зави- 10 симости от длины труб настраивают манипулятор при помощи электропривода 34. Включают приводы 3Q и 31, звенья 4, 35 и 11 занимают исходное положение (фиг. 2) . При этом ролик !5

28 взаимодействует с копиром 29, пружина 24 сжимается и пневматический цилиндр 18 разворачивается относительно пневмоцилиндра 14 так, что линия центров параллельна поверхнос- 2о ти стеллажа и при подаче сжатого воздуха в их поршневые полости штоки входят в полости труб. Затем поступает команда на разворот звеньев 4, 35 и 11 против часовой стрелки при- 2s водами 30 и 31 (фиг. 7). Когда ролик

28 теряет контакт с копиром 29, под действием пружин 24 пневмоцилиндры

18 совместно с удерживаемой ими трубой разворачиваются и занимают положение, показанное на фиг, 7. Звенья

178 4

4, 35 и 1 продолжают движение, транспортируя иэделие в зону кармана для укладки труб (фиг. 8).

Карман выполнен регулируемым и настроен таким образом,что на его дне укладывается в пакет требуемой формы заданное количество труб. Боковые стенки установлены под углом 60 к горизонтали. Для укладки четвертой и пятой труб звенья 4, 35 и 1! при-. о ходят в положение, показанное на фиг. 3. Теперь можно подать сжатый воздух в штоковые полости пневмоприводов 14 и 18. Штоки этих пневмоцилиндров втягиваются в свои корпуса, освобождают трубы, которые занимают свои места в кармане.

Аналогично выполняют операции при укладке в карман шестой и седьмой .труб. При укладке третьего (или любого другого ряда), содержащего нечетное количество труб, укладку ведут не по две штуки, а по одной трубе транспортируют, работая только пневмоцилиндром 14. Укладка последующих рядов ведется аналогично. Таким образом укладывают трубы в карман до получения пакета заданной формы. Возможность брать по две тру-в бы сокращает время на формирование пакета.

1234178

1234178

l234178

1234178

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор С. Лисина Техред О.Сопко Корректор М, Максими аинед

Заказ 2941/18 Тиран 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.укгород,ул.Проектная, 4