Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК цц4 B25J ll 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3834731/25-08 (22) 02.01.85 (46) 30,06.86. Бюл. № 24 (71) Ордена Ленина конструкторско-технологическое бюро «Мосоргстройматериалы» (72) С. Г. Донец (53) 62-229.72(088.8) (56) Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М.: Машиностроение, 1975, с. 185, рис. 98. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус, в направляющих которого с возможностью продольного перемещения установлена механическая рука, кинематически связанная через зубчато-реечную передачу с цилиндром, закрепленным на корпусе, отличаюи ийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения инвариантности сборки, корпус манипулятора выполнен в виде двух блоков — ис,Я0„1240575 А 1 полнительного и силового, причем в исполнительном блоке размещена механическая рука с зубчато-реечной передачей и в его корпусе выполнены по крайней мере два отверстия с фланцами, а в силовом блоке, неподвижно соединенном с исполнительным через один из фланцев, установлен цилиндр; шток которого кинематически связан с зубчато-реечной передачей через дополнительно введенную цепную передачу, состоящую из двух звездочек, соединенных замкнутой цепью, причем одна из звездочек установлена в исполнительном блоке, жестко связана с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи и соосна ему, а вторая установлена с возможностью вращения на дополнительной оси, закрепленной в силовом блоке, и шток силового цилиндра соединен с одним из звеньев цепи. вариант применяется при расположении механической руки 2 и цилиндра 11 в разных плоскостях. Для сборки манипуляторов соответствующего исполнения силовой блок 7 поворачивается на требуемый угол относительно исполнительного блока 1 и крепится к нему через фланец 23.

Для повышения грузоподъемности силовой блок 7 снабжается дополнительным цилиндром 24 (фиг. 6), который крепится параллельно цилиндру 11, а шток 25 связывается с нижней ветвью цепи 10.

При боковом креплении силового блока

7 для достижения этой же цели к исполнительному блоку 1 крепятся два силовых блока 7. В этом случае.вал 5 снабжается двумя консольными концами 22.

Варианты сборки манипуляторов зависят от их технологического назначения. Манипулятор с параллельным расположением механической руки 2 и цилиндра 11 целесообразно монтировать на стойке 26 с возможностью вертикального перемещения по ней (фиг. 3) или на станине 27 с возможностью поворота. При перпендикулярном расположении механической руки 2 и цилиндра

11 манипулятор целесообразно монтировать на портальной направляющей 28 с возможностью продольного перемещения. В этом случае исполнительный блок 1 снабжается роликами 29. При выполнении манипулятора с несколькими захватами 16 они монтируются на кронштейнах 30. Для умеьшения вылета силового блока 7 с цилиндром 11 он крепится со стороны отверстия 19 (фиг. 4) или выполняется составным из двух частей

31 и 32, которые устанавливаются со стороны отверстий 18 и 20.

Манипулятор можно использовать как llo воротный модуль. Для этого один из консольных валов 22 соединяется муфтой 33 с платформой 34.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче воздуха или жидкости в бесштоковую полость цилиндра 11 шток 12 движется влево (см. фиг. 1) и через вилку 13 передает движение цепи 10, которая перемещается в том же направлении и вращает звездочку 6 с ведомым валом 5. Одновременно с ведомым валом 5 вращается шестерня 4, которая перемещает механическую руку 2. По достижении заданной программой позиции механической руки 2 она останавливается и захват 15 губками 16 берет деталь. Затем воздух или жидкость подается в штоковую полость цилиндра 11 и шток 12 движется вправо, перемещая через вилку

13 цепь 10. При этом механическая рука делает обратный ход.

Изобретение относится к области подьемно-транспортных механизмов, предназначенных для перемещения рабочих органов, и может быть использовано в различных отраслях промышленности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора путем обеспечения инвариантности сборки.

На фиг. изображен манипулятор с цилиндром привода, расположенным перпенди- !О кулярно механической руке; на фиг. 2 — то же, с боковым расположением силового блока; на фи . 3 — то же, с цилиндром привода, расположенным параллельно механической руке (монтаж на стойке с возможностью вертикального перемещения); на фиг. 4 — то же, с цилиндром привода, расположенным перпендикулярно механической руке (монтаж на портале с возможностью горизонтального перемещения); на фиг. 5 — то же, с несколькими захватами (монтаж на портале); на фиг. 6 — то же, с двумя цилиндрами привода (монтаж на станине); на фиг. 7 — исполнительный блок с отверстием, расположенным сбоку от механической руки.

Манипулятор состоит из исполнительного блока 1, в котором установлена механиче- 25 ская рука 2, связанная через зубчато-реечную передачу, выполненную в виде рейки

3 и зубчатого колеса 4, с ведомым валом 5, на котором также закреплена звездочка 6 силового блока 7. Силовой блок 7 соединен с исполнительным блоком 1 через фланец.

Манипулятор 7 снабжен цепной передачей, состоящей из звездочек 6 и 8, причем последняя установлена с возможностью вращения на оси 9, и замкнутой цепи 10. На силовом блоке 7 установлен цилиндр 11, шток 12 которого через вилку 13 связан с цепью 10. На 35 механической руке 2 имеется фланец 14, к которому крепится захват 15 с губками

16, последние в зависимости от захватываемых изделий могут быть различного исполнения.

Исполнительный блок 1 снабжен отверстиями 17 — 21 с фланцами, со стороны которых в зависимости от требуемого исполнения к нему крепится силовой блок 7. При этом отверстие 19 расположено слева от механической руки 2, отверстия 17, 18 и 20 — 4s справа, а отверстие 21 сбоку (фиг. 7), т.е. при перпендикулярном расположении цилиндра 11 к механической руке 2 силовой блок 7 крепится к фланцам отверстий 17 и 19 (фиг. 1, 4 и 5), а при параллельном расположении — к фланцам отверстий 18 и 20 (фиг. 3 и 6). При креплении силового блока

7 к исполнительному 1 блоку со стороны отверстия 21 звездочка 6 устанавливается на консольный конец 22 ведомого вала 5. Этот

Рие. 2

1 б

1б го

Фиг. 3

1 б

1240575 фиг. Х

21

Фиг.7

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор Л. Веселовская Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Заказ 3437/11 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал IlIIIl <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4