Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод со штоком, на конце которого размещена сателлитная шестерня. приводные рейки, кинематически связанные посредством зубчато-реечиого механизма с рейками, на которых размещены губки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, приводные рейки выполнены трехстороиними и кинематически связаны друг с другом и со штоком привода , при этом сателлитная щестерня установлена на штоке с возможностью вращения . S (Л tc О) ел о оо

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 В 25 J 1508

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ!

2122

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2! ) 3891523/25-08 (22) 29.04.85. (46) 23.10.86. Бюл. № 39 (72) Т. К. Ягудин (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 891430, кл. В 23 J !5/00, 1979. (54) (57) С ХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод со штоком, на конце которого размещена сателлитная шестерня, „„Я0„„1265043 A1 приводные рейки, кинематически связанные посредством зубчато-реечного механизма с рейками, на которых размещены губки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, приводные рейки выполнены трехсторонними и кинематически связаны друг с другом и со штоком привода, при этом сателлитная шестерня установлена на штоке с воэможностью вращения.

1265043

Изобретение относится к м ашиностроению, а именно к схватам промышленных манипуляторов.

Цель изобретения — упрощение конструкции путем выполнения приводных реек трехсторонними и кинематическои их связи с рейками губок и с приводом посредством сателлитной шестерни, размещенной на штоке с возможностью вращения.

На фиг. 1 изображен схват, продольный разрез; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 вид Б на фиг. 1; на фиг. 4— сечение  — В на фиг. 1; на фиг. 5 — — захват детали по наружной поверхности„на фиг. 6— захват детали о внутренней поверхности.

Схват манипулятора состоит из корпуса 1, привода 2, например поршневого. штока 3, двух трехсторонних приводных реек 4 и 5.

На конце штока 3 шарнирно смонтирована сателлитная шестерня 6, кннематически связывающая рейки 4 и 5 одну с другой и со штоком 3. В корпусе 1 на осях 7 — 10 20 смонтированы шестерни 11 — 18. Шестерни

ll и 12, 13 и 14 находятся в зацеплении с рейками 4 и 5. Шестерни 11 и !5, 12 и !6, 13 и 17, 14 и 18 этажно расположены и рно заце ляются B нижнеи части 25 корпуса выполнены направляющие 19 и 20, в которых попарно смонтированы рейки 21 и 22, 23 и 24. На рейках 2! — 24 крепятся сменные губки 25 и 26, 27 з 28.

Схват захватывает деталь 29.

Схват работает следующим образом.

При движении штока 3 вниз, сателлитная шестерня 6 перемещает рейки 4 и 5 вниз.

Рейки 4 и 5 вращают шестерни 11 и 12, 13 и 14, которые, в свою очередь, вращают шестерни 15 и 16, 17 и !8. Шестерни 15—

18, вращаясь, радиально сводят рейки 21 и 22, 23 и 24 вместе с их губками 25 и 26, 27 и 28, зажимая деталь 29 по наружной поверхности.

При захвате детали 29 по внутренней поверхности движение исполнительных механизмов происходит в обратном направлении.

При захвате ступенчатой детали 29, например, ступенчатого вала, одна пара губок, захватившая больший диаметр, останавливается, например губки 25 и 26, и, соответственно, останавливаются и все элементы данной кинематической цепи. Однако шток 3 продолжает перемещаться и сателлитная шестерня 6 начинает перекатываться по остановившейся приводной рейке, продолжая перемещать. вторую приводную рейку и все элементы ее кинематической цепи до тех пор, пока вторая пара губок, например губки 27 и 28, не захватят деталь за меньший диаметр.

Редактор И. Горная

Заказ 5510/1О

Составитель А. Никнфиров

Техред И. Верес Корректор E. Рошко

Тираж 1031 Подписное

ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по дела м изобретений и открытий

I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4