Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий установленные в корпусе двуплечие зажимные рычаги и привод их перемещения , включающий толкатель с конической рабочей поверхностью, и двигатель линейного перемещения, подвижный элемент которого связан с толкателем, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности захвата и точности позиционирования захватываемой детали в схвате за счет обеспечения возможности самоустановки и фиксации толкателя, он снабжен расположенной в корпусе электромагнитной обмоткой и кольцевым магнитом, а на подвижном элементе двигателя выполнена камера, заполненная ферромагнитной жидкостью, в которой расположен толкатель и охватывающий его кольцевой магнит, при этом обмотка расположена концентрично оси схвата. ta б сл JA tc О5 7 со со Фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО(.(ИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ:::

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Puz. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3880348/25-08 (22) 02.04.85 (46) 07.10.86. Бюл. № 37 (71) Пензенский политехнический институт (72) Ю. И. Климухин, С. М. Телегин, С. А. Гантман и А. Д. Токарев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 582175, кл. В 25 J 15/00, 1976. (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий установленные в корпусе двуплечие зажимные рычаги и привод их перемещения, включающий толкатель с конической рабочей поверхностью, и двигатель лиÄÄSUÄÄ 1261793 А1 нейного перемещения, подвижный элемент которого связан с толкателем, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата и точности позиционирования захватываемой детали в схвате за счет обеспечения возможности самоустановки и фиксации толкателя, он снабжен расположенной в корпусе электромагнитной обмоткой и кольцевым магнитом, а на подвижном элементе двигателя выполнена камера, заполненная ферромагнитной жидкостью, в которой расположен толкатель и охватывающий его кольцевой магнит, при этом обмотка расположена концентрично оси схвата.

1261793

А-А

Составитель С. Новик

Техред И. Верес Корректор И. Муска

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор О. Юрковецкая

Заказ 5261/12

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и робототехнических устройствах для позиционирования обрабатываемых изделий.

Целью изобретения является обеспечение надежности захвата и точности позиционирования захватываемой детали в схвате за счет обеспечения возможности самоустановки и фиксации толкателя.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит установленные в корпусе 1 двуплечие зажимные рычаги 2 и привод их перемещения, включающий толкатель 3 с конической рабочей поверхностью, и двигатель линейного перемещения, выполненный в виде сильфона 4, сое диненного с источником давления рабочей 20 среды (не показан). На подвижном элементе 5 двигателя выполнена камера 6, заполненная ферромагнитной жидкостью. В корпусе 1 расположена электромагнитная обмотка 7 для изменения вязкости, а в камере 6 установлены кольцевой магнит 8 для исключения вытеснения ферромагнитной жидкости и толкатель 3. Рычаги 2 подпружинены к корпусу 1 пружинами 9.

Схват работает следующим образом.

Рабочая среда, поступая в полость сильфона 4, удлиняет его, перемещая при этом закрепленный на сильфоне 4 элемент 5 с камерой 6, заполненной ферромагнитной жидкостью, в которой плавает толкатель 3. Толкатель 3 конической рабочей поверхностью воздействует на зажимные рычаги 2, которые, поворачиваясь упираются в позиционируемую деталь (не показана). При этом толкатель 3 перемещается в сторону того рычага 2, который еще не коснулся позиционируемой детали, и лишь после этого наступает контакт всех рычагов 2 с деталью. В дальнейшем толкатель 3, перемещаясь в осевом направлении, осуществляет сжатие с помощью рычагов 2 детали. После зажима детали в обмотку 7 подается ток, и ферромагнитная жидкость «затвердеет», фиксируя толкатель 3, исключая при этом возможность отклонения зажимных рычагов 2 от положения позиционирования. Для освобождения позиционируемой детали отключается ток в обмотке 7 и снижается давление рабочей среды в полости сильфона 4. Последний сжимается, отводя при этом толкатель 3, и пружинами 9 рычаги 2 отводятся от детали.