Привод манипулятора

 

Изобретение позволяет увеличить рабочую зону манипулятора за счет возможности перемещения его захватного органа в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Для этого шарнир манипулятора снабжен двумя концентрично расположенными относительно оси привода манипулятора кольцами , каждое из которых шарнирно связано с предьщущим и последующим звеньями и может поворачиваться во взаимно перпендикулярных плоскостях от привода. Изобретение - дополнительное к авт. св. № 1050862. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 Л 1 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

5 а

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbITPM (61) 1050862 (21) 3806271/25-08 (22) 29.10.84 (46) 30.10.86. Бюл. 11 40 (7I) Белгородский технологический институт строительных материалов им, И, А, Гришманова (72) В, И. Уральский и С. К. Красников (53) 62. 229. 72 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1050862, кл. В 25 J 1/02, 1982.

„SU„, 1266728 А 2 (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение позволяет увеличить рабочую зону манипулятора за счет возможности перемещения его захватного органа в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, Для этого шарнир манипулятора снабжен двумя концентрично расположенными относительно оси привода манипулятора кольцами, каждое иэ которых шарнирно связано с предыдущим и последующим звеньями и может поворачиваться во взаимно перпендикулярных плоскостях от привода. Изобретение - дополнительное к авт. св. В 1050862. 2 ил.

1266728

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации технологических операций, 5

Целью изобретения является увеличение рабочей зоны манипулятора за счет обеспечения возможности относительного углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно 10 перпендикулярных плоскостях.

На фиг, 1 изображена схема механизма поворота в одной плоскости:, на фиг. 2 — то же, в плоскости, перпендикулярной предыдущей. 15

Привод манипулятора устроен следующим образом.

Ведущий вал 1 (фиг. 1) соединен при помощи промежуточного вала 2 и крестовин 3 и 4 с ведомым валом 5. 20

Коническое зубчатое колесо 6, жестко связанное с ведущим валом 7, зацепляется с зубчатым колесом 8, Водило

9 жестко связано с колесом 8 и шарнирно с неподвижным сектором 10 и подвижным 11. С подвижным сектором

11 жестко связано кольцо 12, которое шарнирно соединено с основанием 13 манипулятора, Коническое зубчатое колесо 14 (фиг. 2), жестко связанное gp с ведущим валом 15, зацепляется с зубчатым колесом 16, Водило 17 жестко соединено с колесом 16 и шарнирно с неподвижным зубчатым сектором 18 и подвижным 19, С подвижным зубчатым сектором 19 жестко связано кольцо 20, которое шарнирно соединено с основанием 13. Корпус 21 манипулятора шарнирно соединен с кольцами 12 и 20 °

Работа привода манипулятора осуществляется следующим образом.

Для поворота корпуса 21 относитепьно основания 13 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через кони- 45 ческую зубчатую пару 6-8 оно передается водилу 9 ° При этом зубчатый сектор 11 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 10. Кольцо 12 жестко связано с сектором 11 повораУ

50 чивается вокруг оси У. Таким образом осуществляется поворот корпуса 21, связанного с кольцом 12, вокруг оси

У, Для поворота корпуса 21 относительно основания 13 вокруг оси X вращение задается валу 15 и через коническую зубчатую пару 14-16 оно передается водилу 17. При этом зубчатый сектор 19 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 18. Кольцо

20, жестко связанное с сектором 19, поворачивается вокруг оси Х, Таким образом, осуществляется поворот корпуса 21, связанного с кольцом 20, вокруг оси Х, Формула из обретения

Привод манипулятора по авт. св.

Ф 1050862, отличающийся тем, что, с целью увеличения рабочей зоны манипулятора эа счет обеспечения возможности относительного углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, он снабжен двумя концентрично расположенными относительно оси привода манипулятора. кольцами, шарнирно соединенными с предыдущим и последующим звеньями манипулятора, и дополнительными конической и цилиндрической зубчатыми парами и водилом, жестко связанным одним концом с колесом дополнительной конической пары и шарнирно связанным с колесами дополнительной цилиндрической зубчатой пары, причем дополнительная коническая зубчатая пара связана с дополнительным ведущим валом, расположенным концентрично основному ведущему валу, а колеса дополнительной зубчатой пары установлены на предыдущем и последующем звеньях манипулятора и расположены в плоскости, перпендикулярной плоскости, в которой расположены колеса основной цилиндрической зубчатой пары, при этом зубчатые колеса основной и дополнительной цилиндрических зубчатых пар, установленные на последующем звене, жестко связаны с одним иэ концентрично расположенных колец.

1266728

Составитель Ю. Вильчинский

Техред Л.Олейник Корректор И, Эрдейи

Редактор А. Гулько

Заказ 5711/13 Тира к 1031 . Подписное .

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгброд, ул. Проектная, 4