Исполнительное устройство манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5И 4 В 25 J 1/02//В 25 J 5/02//

В 25 J 18/06

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

1 г7 ( Д

БИБЛИЯ цЦ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3826471/25-08. (22) 12.12.84 (46) 07.08.86. Бюл. № 29 (71) Северо-Западный политехнический институт (72) И.M.Ïðåññ и Н.И.Югов (53) 62 †2.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 524596, кл. В 25 J 5 /02, 1975. (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО

МАНИПУЛЯТОРА, содержащее шарнирно соединенные звенья, средство фикса— ции их относительного положения и привод перемещения звеньев по на„„Я0„„1 248?93 А 1 правляющей, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем повышения жесткости, средство фиксации содержит зажим, снабженный подпружиненным эксцентриком, шарнирно уста— новленным в звене, ограничители положений эксцентрика и запорную ось, установленную с возможностью взаимодействия с эксцентриком смежного звена, причем на направляющей выполнена рейка, а на наружной части эксцентрика выполнены зубья, предназначенные для взаимодействия с этой рейкой.

1248793

Изобретение относится к устройствам, автоматизирующим подъемно-транспортные операции, а именно к манипуляторам.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем повышения жесткости.

На фиг. 1 изображено исполнительное устройство манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — корпус звена; на

1О фиг. 3 — схема действия механизма.

Исполнительное устройство манипулятора состоит иэ аналогичных звеньев

1, последовательно шарнирно соединенных одно с другим и имеющих подвижность одно относительно другого.

Звено 1 выполнено в виде корпуса, имеющего с одной стороны две проушины 2 с соосными отверстиями, а с другой одну проушину 3. Звенья 1 сое- диняются между собой таким образом, чтобы проушина 3 вошла между проушинами 2, образуя при этом шарнирную петлю. С противоположной стороны звена 1 шарнирно закреплен эксцент25 рик 4, средство фиксации относительного положения, имеющее две полуоси 5 и 6, снабженное пружиной 7, закрепленной одним концом на оси 8 эксцентрика 4, а другим на ограничителе 9 положения эксцентрика (упоре) . Зксцентрик установлен так, чтобы при его повороте он пришел в зацепление с втулкой 10, шарнирно закрепленной на оси 11 последующего звена. Для фиксации угла поворота эксцентрик имеет- ограничитель 12 положения эксцентрика (упор).

Устройство работает следующим образом.

Выдвижение исполнительного устройства манипулятора осуществляется вращением звездочек 13 и 14, жестко закрепленных на осях 15 и 16. Манипулятор сходит с барабана 17, закрепленного на оси 18 и по роликам

19, через направляющее колесо 20, закрепленное на оси 21, выдвигается по направляющим роликам 22, закрепленным на раме 23 выдвижного механизма манипулятора. При этом зубья 24 эксцентрика 4, доходя до рейки 25, вступают с ней в зацепление и, обкатываясь,поворачивают эксцентрик до упора 12, при этом эксцентрик 4 обкатывается вокруг втулки 10, шарнирно закрепленной на оси i l следующего звена манипулятора, и фиксируется пружиной 7.

При втягивании исполнительного устройства манипулятора работа механизма происходит в обратном порядке.

1248793

Составитель А.Позняк

Редактор P.Öèöèêà Техред,Я,Боикало Корректор. Л.Пилипенко

Заказ 4171/13 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4