Привод схвата манипулятора

 

ПРИВОД СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два двуплечих рычага, шарнирно связанных между собой и с основанием , одни плечи которых подпружинены друг к другу, a другие - несущие губки - связаны через штоки с электрическими катушками, a две магнитные системы, установленные в зоне работы схвата с возможностью взаимодействия с электрическими катушками, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения повторной работы схвата в различных точках рабочей зоны манипулятора, он снабжен двумя корпусами, охватывающими штоки и жестко связанными с основанием, двумя ползунами, установленными внутри корпусов и подпружиненными к ним, и фиксаторами с приводами их перемещения , установленными на ползуне.с возможностью взаимодействия с поверхностями штоков и с внутренними поW верхностями корпусов. Cb а со W

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J 15 00

Ф ! . всгсоезни

)3,,-)В

ВЮЛНОТИА

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3813169/25-08 (22) 19. 11,84 (46) 30.10,86, Бюл. Р 40 (71) Воронежский политехнический институт (72) А, М. Литвиненко (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1219340, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) (57) ПРИВОД СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два двуплечих рычага, шарнирно связанных между собой и с основанием, одни плечи которых подпружинены друг к другу, а другие — несущие губки — связаны через штоки с электрическими катушками, а две маг„«SU„„12667 ? А1 нитные системы, установленные в зоне работы схвата с возможностью взаимодействия с электрическими катушками, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей эа счет обеспечения повторной работы схвата в различных точках рабочей зоны манипулятора, он снабжен двумя корпусами, охватывающими штоки и жестко связанными с основанием, двумя полэунами, установленными внутри корпусов и подпружиненными к ним, и фиксаторами с приводами их перемещения, установленными на полэуне.с возможностью взаимодействия с поверхностями штоков и с внутренними поверхностями корпусов.

266737 1 этом происходит освобождение захваченной ранее детали или подготовка к ее захвату ° Обратный ход губок происходит при отключении тока в электрических катушках 9 под действием пружины 5. При этом соленоиды

15 и 16 постоянно подключены к источнику электрической энергии.

В том случае, когда дальнейшая

1О работа схвата должны происходить в зоне, не имеющей магнитных систем, после раскрытия схвата под действием электромеханических сил, создаваемых витками электрических катушек

9 (фиг, 4), отключаются соленоиды

15 и фиксаторы 13 под действием пружин прижимаются к накладкам 20 штоков 8, фиксируя reM самым ползуны 11 относительно штоков 8 (фиг. 5).

2р Затем направление тока в электрических катушках 9 реверсируется и происходит сведение губок и сжатие пружин 12 (фиг. 6) под действием пружины 5 и электромеханических сил, дей25 ствующих на витки катушек 9 после реверсирования тока. После сведения губок 6 или захвата детали выключаются соленоиды 16 и включаются соленоиды 15, что приводит к фиксации ползунов 11 относительно корпусов

10 и их расфиксация относительно штоков 8 (фиг, 7). При этом электромеханическая энергия, создаваемая витками электрических катушек 9, запасается в виде потенциальной энергии

35 сжатой пружины 12, которая остается в таком состоянии после отключения электрических катушек 9 и перемещения схвата на другую позицию. ра, На фиг. l показан привод схвата манипулятора, общий вид; на фиг. 2 вид А на фиг, 1; на фиг, 3 — узел фиксации ползуна; на фиг, 4 — 8— различные фазы движения штока °

Привод содержит два двуплечих рычага 1 и 2, связанных шарниром 3 между собой и основанием 4, Одни плечи рычагов 1 и 2 подпружинены друг к другу пружиной 5, а другие — несущие губки 6 связаны через тяги 7 со штоками 8, на концах которых закреплены электрические катушки 9 ° Штоки

8 расположены внутри корпусов 10, закрепленных на основании, Между штоками 8 и корпусами 10 расположены ползуны ll подпружиненные к корпусам пружинами 12. На ползунах 11 установлены фиксаторы 13 и 14 с приводом их перемещения, выполненным, например, в виде соленоидов 15 и 16 с подпружиненными к ним якорями 17 и 18, на которых закреплены фиксаторы 13 14. На внутренней поверхности корпусов 10 и поверхности штоков закреплены накладки 19 и 20, взаимодействующие с фиксаторами 13 и 14.

По крайней мере в одной из зон работы схвата установлены две магнитные системы 21. с зазорами для размещения в них катушек 9, Устройство работает следующим образом.

При выдвижении схвата в рабочую зону катушки 9 попадают в зону магнитных систем 21, подготавливая его к раздвижению губок 6. При подключении электрических катушек 9 к источнику электрической энергии (не показан) их витки, помещенные в магнитное поле, испытывают действие электромеханических сил, разводящих губки 6 и сжимающих пружину 5, При

1 1

Изобретение относится к робототехнике, а именно к выполнению схватов промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения возможности повторной работы схвата в любой точке -рабочей зоны манипулятоДля разведения губок 6 схвата достаточно отключить соленоиды 15 и включить соленоиды 16. При этом под действием пружин 12 произойдет разведение губок 6 схвата (фиг. 8), по45 следующее сведение которых возможно при расфиксации фиксаторов !3 путем включения соленоидов 15, Дальнейшая работа схвата возможна после возвращения его в рабочую зону, снабженную магнитными системами 21, 1266737

1266737

leuc. 8

Составитель Ф. Майоров

Техред А.Кравчук Корректор И. Эрдейи

Редактор А. Гулько

Заказ 5711/13 Тирае 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам.иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/S

Проиэводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4