Манипулятор

 

Изобретение относится к загрузочным устройствам, используемым в машиностроении , роботостроении и других отраслях техники , и позволяет повысить жесткость руки, плавность хода, снизить материалоемкость I 11 сриг.б конструкции и уменьшить габариты барабанов и всего манипулятора. Зубья-ролики 27 вращающихся звездочек 18 входят в окна 26 звеньев параллельных цепей и, втягивая их между блоками 11 и 12 направляющего механизма, заставляют звенья одной цепи смыкаться с звеньями другой цепи. При этом зацепы 24 захватывают штифты с проточками 25, в результате после направляющего механизма рука в виде балки 13 выдвигается как единая жесткая конструкция. При намотке цепей звенья отсоединяются друг от друга и укладываются в барабаны, причем последующие звенья размепхаются в полости предыдущих звеньев. 2 з.п. ф-лы. 7 ил. (Л 2J Ю N5 00 4:: О О

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5ц 4 В 25 1 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3910873/31-08 (22) 17.06.85 (46) 07.11.86. Бюл. № 41 (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) М. В. Попов, В. Н. Тюрин, Б. А. Друянов и Э. М. Царев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 613935, кл. В 60 S 3/00, 1978. (54) МАНИГ1УЛЯТОР (57) Изобретение относится к загрузочным устройствам, используемым в машиностроении, роботостроении и других отраслях техники, и позволяет повысить жесткость руки, плавность хода, снизить материалоемкость

„„SU„„1268400 А1 конструкции и уменьшить габариты барабанов и всего манипулятора. Зубья-ролики 27 вращающихся звездочек 18 входят в окна

26 звеньев параллельных цепей и, втягивая их между блоками 11 и 12 направляющего механизма. заставляют звенья одной цепи смыкаться с звеньями другой цепи. Прн этом зацепы 24 захватывают штифты с проточками 25, в результате после направляющего механизма рука в виде балки 13 выдвигается как единая жесткая конструкция.

При намотке цепей звенья отсоединяются друг от друга и укладываются в барабаны, причем последующие звенья размещаются в полости предыдущих звеньев. 2 з.п. ф-лы, 7 ил.

1268400 направляющего механизма и на одной оси 36 с ними. Диск 34 и 35 могут свободно поворачиваться Hd оси 36. Для передачи команд и силового привода схвата 14 вдоль внутренней поверхности звеньев одной из цепей 9 проложен электропровод 37.

Манипулятор работает следу«оп«им образом.

При включении приводов 15 «я рязмотку цепей вращение передается с помощью гибких передач 19 и обгонных муфт 20 «а ведущие звездочки 18 блоков 11 и 12 направляющего механизма, а муфты !7 отключают барабаны 7 и 8, предоставляя им беспрепятст50

Изобретение относится к загрузочным устройствам, используемым в машиностроении, роботострое«ии и других отраслях техники.

Целью изобретения является повышение жесткости руки при поперечных нагрузках, >ювыше«ие плавности ходя, снижение материалосм кости конструкции, уменьшение габаритов барабанов и тем самым — — ко«струк«ни в целом.

На фиг. 1 схематично изображен мани- . пулятор, общий вид; «я. фиг. 2 -- узел I на фиг. 1; на фиг. 3 -- манипулятор, вид сверху; на фиг. 4 -- сечение Л--А на фиг. 3; «а фиг. 5 — — сечение Б — -Б на фиг. 3, ня фиг. 6 узел II «а фиг.?; на фиг. 7 —— пара соседних звеньев «араллельных цепей.

Манипулятор состоит из рамы 1, способной поворачиваться «а горизонпгяль«ой оси 2

«ри помощи привода 3. и вокруI вертикаль«ой оси — при помощи привода 4. На раме 1 установлены корпуса 5 и 6 баряба«ов 7 и 8, 20 к которым прикрепле«ы ц !III 9 II 10, «po!!vщенные между блоков l и !2 направляющего меха«изма и образующие механическую руку в виде жесткой балки 13, «а конце которой уста«овле«рабочий орган — схват 25 ! 4. Ня корпусе 5;становлс«привод 15, связа««ый с барабаном 7 редуктором 16 и обго««ой муфтой 17, а с идущей звездочкой 18 блока 11 с помощью цепной передачи 19 и обгонной муфты 20. Аналогичный привод поставлен «а корпус 6 бярабя«а («е пока3<1H) РУка MHHH!!) IIIToP3 сосТоНТ «3 зве«ьев 21 цепи 9 и звеньев 22 цепи !О. Звенья одной цепи соединены «цепь с помощью петель 23. Звенья «араллельных цепей соедп«ены друг с другом с помощью зацепов 24 и штифтов с проточками 25. На поверхности всех звеньев выштямповяны окна 26, с которыми находятся в зацеплении зубья-ролики 27 ведущей звездочки 18 блока 11, и, H«;I;!I>ïííI>, о, ока 12 « I«!> II>, Iÿê>«!åão механизма. 40

Каждый ролик 27 посажен с помощью оси 28 «а коромысло 29, а KopoMI>ic;Io скреплено с помощью оси 30 с диском 31 ведущей звездочки 18 и размещено между пружинами 32 и 33. Диск 31 ведущей звездочки 18 уста«овлен между дисками 34 и 35 блока венно вращаться на осях при разматывании цепи. Зубья-ролики 27 звездочек 18 входят в окна 26 звеньев 21 и 22 параллельных цепей и, втягивая их между блоками 11 и 12 направляющего механизма, заставляют звенья одной цепи смыкаться со звеньями второй цепи, при этом зацепы 24 захватывают штифты с проточками 25 и после «апрявля>ощего механизма рука 13 выдвигается кяк единая жесткая конструкция.

При обратном ходе приводы 15 вращают посредством редукторов 16 и обгонных муфт

17 барабаны 7 и 8, на которые наматываются цепи 9 и 10. Обгонные муфты 20 отключают ведущие звездочки 18, предоставляя им вращаться свободно на своих осях. Звенья цепей после прохода между блоками 11 и 2 поворачиваются относительно петель 23, каждая цепь — — в сторону своего барабана, и зацепы 24 освобождают штифты с проточками 25: звенья отсоединяк>тся друг от друга и ветки цепей укладываются друг в друга, как показано на фиг. 4 и 5. Схват 14 может перемещаться вместе с рукой 13, или же вместе с рамой 1 вокруг горизонтальной и вертикальной осей от приводов 3 и 4.

Таким образом. предлагаемый манипулятор имеет руку, устойчивую при любых нагрузках и любой ее ориентации, прочную и легкую благодаря жесткой пустотелой конструкции, укладывающуюся в двя ком«актных барабана при плавности хода, которая обеспечивается подпружиненными зубьями-роликами ведущих звездочек.

Формула изобретения

l. Манипулятор, содержащий поворот«ую раму, ня которой смонтированы два барабана, несущие механическую руку, образованную двумя параллельными цепями, которые соединены на одном конце рабочим органом, а другими концами цепи прикреплены к соответствующим барабанам, направляющий механизм и приводы, отличаюи!ийся тем, что, с целью повышения жесткости руки при поперечных нагрузках в ней и плавности хода, каждая пара соседних звеньев параллельных цепей снабжена замками, состоящими из зацепов, расположенных на звеньях одной цепи, и штифтов, расположенных на соответствующих звеньях другой пепи, а направляющий механизм снабжен ведущей звездочкой, зубья которой представляют собой ролики, подпружиненные в гангенциальном направлении.

2. Манипуля>ор по и. 1, отличающиися тем, что, с целью снижения материалоемкости, звенья цепей выполнены пустотелыми

V-образной формы в поперечном сечении, при этом соответству:ощие звенья цепей!

268400 образуют при смыкании жесткую пустотелую балку.

3. Манипулятор по пп. 1 и 2, отличаюи ийся тем, что, с целью уменьшения габаритон, при намотке цепей на барабаны стенки звеньев цепей выполнены c ук.л оно.м, .при этом на барабане последующие звенья цепи размещены в полости предыдущих звеньев.

"5

Сi «ввип« ь Л. Позняк

Редактор H. Егорова Тс .рс . И. Р«ре«Корректор Е. Рошко

Заказ 5975/15 1пр ж 1И1 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., n. 4/5

Филиал ППП «Патенпх, г. Ужгород, ул. Проектная, 4