Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий ремонтированный на опоре исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, на одном из звеньев которого, имеющем возможность плоскопараллельного перемещения , смонтированы захватное устройство , привод, установленный на опоре и кинематически связанный с одним из поворотных звеньев параллелограмма , и основная стойка, закрепленная на опоре в зоне загрузки манипулятора , отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет обеспечения промежуточного фиксированного положения исполнительного органа на траектории его перемещения и повышения точности его позиционирования, звено параллелограмма , несущее захватное устройство , выполнено в виде няправляющ1-гх, на -которых дополнительно установлена каретка, несущая захватное устройство и ролик, в основной стойке выполнен паз, и на опоре закреплена в зоне разгрузки манипулятора дополнительная стойка с пазом, причем ролик каретки расположен с возможностью взаимодействия с указанн1 1ми пазами W в обеих стойках, кроме того, дополнительная стойка снабжена двуплечим рычагом с индивидуальным приводом с возможностью взаимодействия с роликом каретки.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

КСПУБ ЛИК (1% (111 (594 В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ ком каретки.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОтнРытий (21) 3851149/25-08 (22) 17.12.84 (46) 15.10,86, Бюл. 9 38 (72) Л. И. Богачев и А. И. Бармет (53) 62-229 ° 72(088, 8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1021503, кл. В 21 D 43/00, 1982.

° (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий

;смонтированный на опоре исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, на одном из звеньев которого, имеющем возможность плоскопараллельного перемещения, смонтированы захватное устройство, привод, установленный на опоре и кинематически связанный с одним из поворотных звеньев параллелограмма, и основная стойка, закрепленная на опоре в зоне загрузки манипулятора, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет обеспечения промежуточного фиксированного положения исполнительного органа на траектории его перемещения и повышения точности его позиционирования, звено параллелограмма, несущее эахватное устройство, выполнено в виде направляющих, на которых дополнительно установлена каретка, несущая захватное устройство и ролик, в основной стойке выполнен паз, и на оноре закреплена в зоне разгрузки манипулятора дополнительная стойка с пазом, причем ролик каретки расположен с воэможностью

Ж взаимодействия с укаэанными пазами в обеих стойках, кроме того, дополнительная стойка снабжена двуплечим рычагом с индивидуальным приводом с возможностью взаимодействия с роли1263522

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к средствам автоматизации производства, и может быть использовано при подаче деталей на позицию обработки, сборки.

Целью изобретения является повышение производительности манипутятора sa счет обеспечения промежуточноrv фиксированного положения исполнительного органа на траектории его перемещения и повышения точности его позиционирования при разгрузке, На фиг. 1 схематически показан манипулятор, исходное положение; на фиг. 2 — то же, в положении установки детали, на фиг. 3 — то же, в по— ложении захвата детали; на фиг, 4 вид А на фиг. 1; на фиг. 5 — разрез по Б-Б на фиг, 4; на фиг. 5 - вид по стрелке В на фиг. 2, Манипулятор содержит опору 1 с ос,новной 2 и дополнительной 3 стойками с пазами, устройство крепления захвата, выполненное в виде каретки 4 с роликом 5 и шариковыми фиксаторами 6 и кронштейна 7 с захватным органом 8, привод, выполненный в виде пневмоцилиндра 9 с поршнем-рейкой 10, взаимодействующей с зубчатым колесом ll, закрепленным на поворотном звене 12 шарнирно-рычажного параллелограмма 13. Каретка 4 установлена с возможностью перемещения по направляющим звена 14 параллелограмма 13.

Стойки 2 и 3 расположены соответственно.на позиции 15 загрузки и позиции 16 разгрузки захватного оргага. На стойке 3 установлен двуплечий рычаг 17, одно плечо которого взаимодействует с роликом 5 каретки 4, а другое. соединено со штоком пневмоцилиндра 18, имеющего полости 19 и 20, Захватный орган манипулятора взаимодействует с деталью 21.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении ролик 5 каретки 4 расположен на упоре 17, сжатый воздух подается в полость 19 пневмоцилиндра, а захватный орган 8 находится в точке в траектории своего движения.

5 !

О

IIo команде с устройства управле— ния (не показано) в пневмоцилнндр подается сжатый воздух и его шток, перемещаясь, поворачивает рычаг 17 и выводит его плечо из паза стойки 3.

Под воздействием сжатого воздуха в полости 19 пневмоцилиндра 9 поршеньрейка 10 перемещается и поворачивает зубчатое колесо 11. При этом каретка 4, взаимодействуя роликом 5 с пазом стойки 3, перемещается по траектории, повторяющей профиль паза. На участке б — г движение осуществляется по кривой, на участке г — 4 — по прямой. Когда ролик 5 начинает движение по прямолинейному участку паза копи- ра 3, шарик фиксатора 6 выводится иэ гнезда и каретка 4 начинает движение от своего среднего положения по направляющим звена 14> обеспечивая прямолинейный подход захвата 8 на рабочую позицию.

Установив деталь 21 на рабочую позицию, манипулятор совершает обратный ход за очередной деталью. Для этого по команде от устройства управления производится переключение подачи сжатого воздуха из полости 19 в полость 20. При обратном ходе поршня-рейки 10 каретка 4 вновь повторяет траекторию движения, соотвутствующую профилю паза стойки 3. В точ-. ке г траектории каретка 4 подводится к среднему положению на направляющих звена 14 и закрепляется в этом положении фиксатором 6. Далее, пройдя участок г -б, ролик 5 каретки 4 выходит из контакта с пазом стойки 3 и перемещается по криволинейной траектории б — б, При подходе захватного органа к загрузочной позиции 15 ролик 5 каретки 4 входит в паз стойки 2, тем самым обеспечивая прямолинейный его подход для захвата детали 21 из загрузочного лотка 15, После захвата детали 21 сжатый воздух поступает в полость 20 пневмоцилиндра, и захватный орган 8 с деталью 21 совершает движение по траектории d -6-б до упора в точке В ролика 5 в рычаг 17. В этом положении захват 8 останавливается и ждет командного сигнала на подачу детали 21 на позицию 16, 1263522

Фиг.2

1263522

1 2 11

12 о

ВидВ

Фиг.б

Составитель Ю, Вильчинский

Редактор Ю. Середа Техред М.Xоданич

Корректор М. Шароши

Подписное

Заказ 5478/16 Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб, д, 4/5.

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная,