Манипулятор (его варианты)

 

1. Манипулятор, содержащий основание , руку, выполненную в виде ползуна, оснащенного схватом, привод линейного перемещения руки, выполненный в виде кривошипно-шатуннвго механизма, и привод поворота руки, вьшолненньй в виде кулачкового механизма, а также средство регулировки величины перемещения руки, отличающийся тем, что, с целью обеспечения бесступенчатого регулирования зоны обслуживания , средство регулировки величины перемещения руки вьшолнено в виде фрикционного диска, соединенного с электромагнитом, управляе1уым программным устройством, причем кривошип кривошипно-шатунного мехаHH3fia выполнен в виде двух сопряженных эксцентриков - внешнего и внутреннего , установленных с возможностью поворота один относительно другого посредством введенной червячной передачи, при этом внутрег ний эксцентрик жестко соединен с -червячным колесом передачи, которое связано с роликом, взаимодействующим с фрикционным диском. .2. Манипулятор, содержащий основание , руку, выполненную в виде ползуна, оснащенного схватом, привод линейного перемещения руки, вьтолненньй в виде кривошипно-шатунного механизма, и привод поворота руки, выполненный в виде кулачкового ме- . I ханизма, а также средство регулировСО ки величины перемещения руки, о тличающийся тем, что, с целью обеспечения бесступенчатого регулирования зоны обслуживания, средство регулировки величины перемещения руки выполнено в виде кривоto шипа, состоящего из двух эксцентриОд ков - внешнего и внутреннего, установленных с возможностью поворота один относительно другого посред-ч ством моментного гидроцилиндра, высо полненного в виде камеры, размещенной ро внешнем эксцентрике и разделенной на полости радиальной пластиной , установленной на внутреннем эксцентрике, при этом моментный гидроцйлиндр оснащен распределителем, соединению с полостями камеры.

„„SU„„1261?91

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (50 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ:

М А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (2i) 3828316/25-08 (22) .20.12.84 (46) 07. 10.86. Бюл. И 37 (71) Белорусский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт (72) А.М. Расолько, А.Д. Пашин, А.С. Сай, К.К. Каниев, С.К. Асатов и P.P. Саруханян (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1060465, кл. В 65 J 11/00, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (ЕГО ВАРИАНТЫ) (57) 1. Манипулятор, содержащий основание, руку, выполненную в виде ползуна, оснащенного схватбм, привод линейного перемещения руки, выполненный в виде кривошипно-шатунного механизма, и привод поворота руки, выполненный в виде кулачкового механизма, а также средство регулировки величины перемещения руки, отличающийся тем, что, с целью обеспечения бесступенчатого регулирования зоны обслуживания, средство регулировки величины перемещения руки выполнено в виде фрикционного диска, соединенного с электромагнитом, управляемым программным устройством, причем кривошип кривошипно-шатунного механизма выполнен в виде двух сопряженных эксцентриков — внешнего и внутреннего, установленных с возможностью поворота один относительно другого посредством введенной червячной передачи, при этом внутренний эксцентрик жестко соединен с червячным колесом передачи, которое связано с роликом,. взаимодействующим с фрикционным диском.

2. Манипулятор, содержащий основание, руку, выполненную в виде ползуна, оснащенного схватом, привод линейного перемещения руки, выполненный. в виде кривошипно-шатунного механизма, и привод поворота руки, выполненный в виде кулачкового механизма, а также средство регулировки величины перемещения руки, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения бесступенчатого регулирования зоны обслуживания, средство регулировки величины перемещения руки выполнено в виде кривошипа, состоящего из двух эксцентриков — внешнего и внутреннего, установленных с воэможностью поворота один относительно другого посредством моментного гидроцилиндра, вы:полненного в виде камеры, размещенной во внешнем эксцентрике и разделенной на полости радиальной пластиной, установпенной на внутреннем эксцентрике, при этом моментный гидроцилиндр оснащен распределителем, соединенным с полостями камеры.

1261791

Изобретение относится к машиностроению и касается манипуляторов, преимущественно для использования в гаражном оборудовании и на авторемзаводах.

Целью изобретения является обеспечение бесступенчатого регулирования эоны обслуживания.

На фиг. 1 приведена кинематическая схема манипулятора по первому варианту; на фиг. 2 — то же, вид сбоку, на фиг. 3 — кинематическая схема манипулятора по второму варианту с минимальным эксцентриситетом; на фиг. 4 — то же с максимальным эксцентриситетом.

Манипулятор состоит из основания

1, на котором установлен приводной вал 2 с жестко насаженным внутренним эксцентриком 3, стойки с направляющей 4, имеющей возможность поворота в вертикальной плоскости вокруг оси 5, жестко соединенной с осью ролика 6, постоянно контактирующего с внешним эксцентриком 7 кривошипношатунного механизма, выполняющего роль кулачка, и смонтированной на направляющей 4 с возможностью перемещения механической руки 8 с расположенным на. ней схватом 9.

Внутренний эксцентрик 3 неподвижно соединен с червячным колесом 10, а внешний эксцентрик 7 — с червяком

11, который связан с роликом 12, взаимодействующим с фрикционным дисс ком 13, соединенным с электромагнитом 14 программного JcTpoHcTBG 15.

Диск 13 может совершать возвратнопоступательное движение. С внешним эксцентриком 7 связан шатун 16, соединенный с рукой 8.

Манипулятор по первому варианту работает следующим образом.

При вращении вала 2 крутящий момент с внутреннего эксцентрика 3 передается наружному эксцентрику 7, а дальше связанному с ним шатуну

16 и руке 8, которая перемещается к изделию.

При этом эксцентрики 3 и 7 установлены в таком положении,.при котором эксцентриситет (е) минимален.

В этом случае ход руки 8 минимален.

Одновременно ролик 6, обкатываясь по наружному эксцентрику 7, опускается и, тем самым, поворачивает направляющую 4 вокруг оси 5, эаставляя приподняться схват на определенную величину.

При дальнейшем вращении (более

90") рука 8 перемещается в обратном

5 направлении, а ролик 6 начинает приподниматься, заставляя схват 9. опускаться.

Для изменения хода руки 8 и схвата 9 во время работы манипулятора (без остановки) срабатывает программное устройство 15 и включает электромагнит 14, который прижимает диск 13 к фрикционному ролику 12 °

Последний, обкатываясь по неподвижному диску 13, приводит в движение червячную передачу, что изменяет взаимное положение эксцентриков Э и 7, плавно изменяя эксцентриситет кривошипно-шатунного механизма при необходимости до максимума. В результате шатун 16, а значит, и рука 8 плавно изменяют ход и величину перемещения схвата 9 в вертикальной плоскости, Манипулятор по второму варианту состоит из основания 1, на котором установлен приводной вал 2 с жестко насаженным внутренним эксцентриком 3, стойки с направляющей 4, ЗО имеющей возможность поворота s вертикальной плоскости вокруг оси 5, жестко соединенной с осью ролика 6, постоянно контактирующего с внешним эксцентриком 7 кривошипно-шатунЗ55 ного механизма, выполняющего роль кулачка, и смонтированной на направляющей 4 с возможностью перемещения механической руки 8 с расположенным на ней схватом 9.

4О Кроме того, имеется моментный гидроцилиндр, выполненный в виде камеры, размещенной во внешнем эксцентрике 7, взаимодействующем с шатуном 10. Причем камера разделена

45 на полости 11 и 12 пластиной 13, установленной во внутреннем эксцент. рике 3. Полости 11 и 12 соединены соответственно каналами 14 и 15, выполненными во внутреннем эксцент5п Рике 3, с управляемым золотниковым распределителем 16. Последний соединен трубопроводом 17 с источником давления (не показан) и сливом 18.

Управление золотниковым. Распределителем может осуществляться вручную или за счет сигнала от электронной системы управления.

1261791 4 ния. Ход руки 8 в том положении максимален. При необходимости обеспечения перемещения схвата 9 в вертикальной плоскости в полость 12 подается давление, а полость 11 соединяется со сливом 18. 3а счет разности давлений происходит относительное перемещение внешнего эксцентрика 7 относительно внутреннего экс10 центрика 3. В результате они занимают положение, показанное на фиг. 3, или промежуточное в зависимости от величины подъема-опускания схвата 9.

Фиксация положения осуществляется

t5 запиранием полостей 11 и 12 распре-. делителем 16 .

Манипулятор по второму варианту работает следующим образом.

При работе манипулятора, когда нет необходимости поднимать или опускать схват 9, а необходимо толь ко перемещать руку 8 в горизонтальной плоскости, золотниковый рас;.ределитель 16 соединяет канал 14, а, значит, и полость 1! с источником давления. При этом полость 12 соединяется со сливом 18, и в ней начи нает снижаться давление масла. В результате происходит перемещение внешнего эксцентрика 7 относительно внутреннего эксцентрика 3, и они занимают положение, показанное на фиг. 4. После этого полости 11 и 12 запираются распределителем 16. При вращении вала 2 осуществляется только возвратно-поступательное движение 20 руки 8, так как ролик 6 катится по наружному эксцентрику 7, как по окружности без опускания и поднимаВ этом случае ход руки 8 минимален, а под,ем и опускание схвата 9 максимальны.

Качание обеспечивается за счет того, что ролик 6 обкатывается по эксцентрику 7, как по кулачку.

1261791

Составитель С.Новик

Редактор О.Юрковецкая Техред Л.Сердюкова Корректор М.Самборская

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

1.13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 к

Закаэ 5294/ 11

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4