Устройство для программного управления краном-штабелером

 

Изобретение относится к автоматике II может быть использовано при автоматилации 11ог-р :«)чно-разгрузочных и транспортных на ра;(,-1ичнь.х складах. Целью и.и)б К тення ив.чяется повышение надежнооги раГ)( исключения возникновения .-щарииной еитхации. Устройство для программного iipaii.1ения краном-штабелером содержит :1ал;пчик адреса, блок сравнения, блок (лцн лглепия текущего адреса, группы элсмс нюи И, блок управления исполнительными N:c ai4i3MaMH, элементы И, два RS-триггера и v.K .н чт ИЛИ -НЕ. 2 ил. 1чЭ 00 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1278814

<1)4 6 05 В 1918

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3943324/24-24 (22) 26.06.85 (46) 23.12.86. Бюл. № 47 (72) Ю. А. Подсекин, С. А. Туров, А. А, Быковский и В. В. Ермаков (53) 621.503.55 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1070509, кл. G 05 В 19/18, G 05 В 19/27, 1982.

Авторское свидетельство СССР

¹ 1226412, кл. G 05 В 19/18, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ КРАНОМ-ШТАБЕ, 1ЕРОМ (57) Изобретение относится к автоматике и мож<.т быть использовано при автоматиза ии и и»груз<гч но-разгрузочных и транспорт<ых ра», IIII различных складах. Целью и«<«6р«1<и<пи явля«тся повышение надежно. <и ра<г»гы !!i <. м п«ключения возникновения ап;Iðèl1ll»II < «г< ниии. Устройство для программп»<» ) правления краном-штабелером с»держи г I;I <алгчик адреса, блок сравнения, б,<»к»«р«п,l< III151 текущего адреса, группы элем< III»II 11, блок управления исполнительнымll ;< I!змами, элементы И, два КЯ-триггера и - .«.< г< И.г)И вЂ” НЕ. 2 ил.

1278814

Изобретение относится к автоматике и может быпгь использовано при автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспор iных работ на различных складах.

Цезью изобретения является повышение надежности работы путем исключения коз5 никновсний аварийных ситуаций.

Н3 фиг. схематически изобра)кено

Возникновение аварийной ситуации; t!3 фиг. 2 — схема предлагаемого устройства.

На фиг. 1 стрелкой показано направлс- 10 ние движения грузозахватов 1 крана-штабелера с поддоном 2, на котором уcT31!03ëcна тара 3, к ячейке стеллажа 4.

УсTpойстВО для прОГраммнОГО мпpак.1сния краном-штабелером содержит залат15 чик 5 адреса, выходы которого соеди !сны с первыми входами блока 6 сравнения, блок 7 определения текущего адреса, ВЫХО;< Ы КОТОРОГО СОСДИНЕНЫ С BTOI)hIVI11 ВХОлами блока 6 сравнения, олок 8 опрелслсния маршрута движения грузозахваток, входы которого соединены с выходами блока

6 сравнения, блок 9 управления исполнительными механизмами, входы которого сос динены с выходами блока опрелезс ния маршрута движения грузозыхкатов, второй элемент И 10, первый вход которого сос динен с дополнительным выходом блока oil рсделения текущего адреса, RS-триггер ! третий элемент И 12, первый элемент И 13, элемент ИЛИ НЕ 14, путевыс латчики

15 по координате Х, путевые,(атчики 16 по координате У, путевые лыт<-:.Нки 17 по координате Z, регистр памяти 18. эг!смс!и

ИЛИ 19, элемснi 20 за.(сржки, элс" с)гг

HF 21, че1вертый элемскт И 22, элс»!с)г!

ИЛИ 23, RS-триггер 24 и группа 25 элементов И.

У ст р О и с т В О р 11 б 01 51 T с. I (л; к) (ц и м o (> p 2 3 0 vt

В исходном состоянии на кы оде (<8-григ гера 11 формирует(я поте.ltl H2>1 логичсско го нуля, когорый б.!окиру гп элемент И 12.

При прохожчсни!. грмзозыхк<)ток I!vT(«tix 4п датчиков kl3 Нх вы <олiix формиру<отс5! K()довыс комбинации, со(>гвстствующие но <ср« датчика. Из фронты кодовой комбины;(ии устройство, состоящее из элемента ИЛИ !,I, линии 20 задержки, элемента HE. 21 и эл(мента И 22, формирует положительный импульс, длителык)сть которого равна Bppvtcни залержки линией 20. Этот и «Ill).1.:„ проходит через элемент ИЛИ 23 и пост пает tl3 вход элемента И 10. Таким образом, при прохождении грузозахватов каждог<> лыгчика по каждой из координат Х, 1 H,ill Z

5G на выходе блока 7 определения теку(це! о адреса формируется короткий i>îëîæèòp.ii>ный импульс, поступающий на вход элсме<:. та И 10. Кроме этого, раздельно по каждой координате импульсом, сформированным на выходе элемента И 22, производит«я запись кода текущего адреса в регистр 18

ПЯМЯТИ.

Колы, поступающHp с выходов задат<ика 5 адреса и блока 7 определения

<скхщего алреса, равны, и поэтому блок 6 сравнения не вь;рабатыкает никаких ко;v! kil!Л ны перемещение I pX1<(H<3õâ310B, Посзс залы ния 3лрсса Koii(чной то-IKH «i3plllpvT3 лкижения и вила выполняемой операции !

«Зыг!3узка 13 стеллаж» и IH «Áhkãðóçê3 из стеллажа») Ilà I)IHII", «Пуск» полается полОжитс1ьныи импvëh(, которыи 11")OH151 чер(.:3 элемент И 13, поступает на вход RS-триггера 24, разрешая Bh 13чу команд на лвижение грузозахкатов к блок 9 управления исполнительными меха !измами. Злемснт И 13 рязб 10КНроВ3Н IIQTcнциалОХI лОГичсской супницы с выхола элемента И.(И вЂ” HF. !4 из-за того, ".òî ны Io входе присутствмст погснциал логического нуля с выхолы RSтриггера 11. Если заданы О;!Сра!(ия «33ãðóBK3 в стеллаж», ro на шине <.Выгрузка» присутствует потенциал логического нуля, и сосгояние RS-три)1(ра 11 нс измспяе!Ся и r(tIåH H В СС ГО К Р ЕМ (> П И B hi I l O. I I I P I I H 5I < 3;. i! i!! и

1- с I и зала li 3 Оп<..Р 31! H и <<Б ь<Г() \"ñкi! и > ("I <,>1)11> жя», То 1<3 1п кис << 3hil o зк l >> llрисv I ñ! к (T

ПОТЕПЦИЯЛ 1ОГИЧСС КО и С 11<И i< ill>:, КО I!)P hi и P I!3 блокировывает элемент И 1(1, и их<ну,<ьсы. вырабатываемые о.ï>Kov 7 oil p(l(lc ния T(кхiH(ão адреса при прэхож;(енин и; — (к<,lx л

3 IРРСЯ КОН С«1110 И ГО IÊH .«1 3() II (! «1 1! (КI! Ж <. i: il 51 ! j) «13032 X В;)ТОК 0(l 3("I 051 З)1 I !ill !101! OI:(". 1< .1<,51

<< В ы! px 3 K!1 », го lit! 0()o I! x Bx() ы." ->. ., «10! I I 3

11,.(! 1 IE; 14 приt","tc кукл !<г!Зе<,пиы thl i 0 I И Ч(C KOi! (, i kl ll H ll k>l 1, С. I 010!3 (. ЭЛ (м(н: И 13 зыблокирокыil Ii<)T(lli!H3лом .10; liч(cKoI о нуля с Выло, .5< элемент;i ИЛИ HF !

4, 3 элсме!Гг И 12 рызблокирок<пl;loTpllциа 13ми логи ICCK011 C3H!llil!hi С I:Ikl.II>! «ВЫгрузка» и кыхола R8-три<гера 11. Iогла

I!pH !1Ос!111,!спин ll;! Н1инv «I!\ .K» по,lожите.! ьногo и Ii!v1ьсы (ш ирохоли г:!срез эле«1pi т И 2 на псркыс Bxo,(ы эл(ментов И блока 8 определения маршрута (кижения ! РХ ЗОЗЯХ ВЫТОК, 33 II PC ll!23 Bl>l 13 I V КОМ 2Н

H3 !BH>KCII 3

I!i .51 И С НО. I IIkkTP>l h I lhi X; H I С ха низ. 1 ым И 9 и, I С."«! самым, иск.IK>130òñÿ столкновениc опор пол l O1l Я СО C- . (. .1 >12?KO)1, Т.(. 3 В(! ПИ H113F. СИТ « ilция.

1;<..I И ПРИ ЗЯ 13!! >l И С.! ;!V K)!II (. Го 2 I P(Са

Ki>!t(t-:НО и 1 0 КИ МЯ P I! I P«Т2 BHЖ(Н И Я Гr)" 30 зы,каток ВН!, ç3лыннои опсрыпи-! изменить

li3 «За! рузку в cT(ллаж», то 1<3 и!ин(«Выгрузка» присутствусT IIOTOHH(èà3 логического нуля. когорый блокирует элемент И 12 для

Il pOXО)к 1(111151 ИМИ«1<ЬСЯ С III HH!я «I «Гк» И разблокирокывыет эл менг И 13> и им)!улье

iIH ill i <<П (K>>, 11(OH,!H 1(>пез э, I(XIPHT И 13, ставит RS-триггер 1 в ну.!BBoe:остояние и лает рязрс<пение на эле)«!енты И В О. 10Kc 8 ollрелсления маршрх -а лвижсния ны выла !у ко мана движения грузозыхваток блоку 9 упP3В, <ЕHÈH ИС!!01!II!T(..!Ь!!11 IИ МPÕ2НИ:<М3MH.

12788i4

Изобретение повышает надежность работы крана-штабелера путем исключения аварийных ситуаций.

Формула изобретения

У,! I, ÷còâo для программного управления краном-штабелером, содержащее задатчик «дрсс», первые и вторые выходы которого сосдинены с соответствующими пер- 10 выми входами блока сравнения по осям координат Х и Z, блок определения текугцего адреса, первые входы которог соед,инены с выходами путевых датчиков по коор и. нате Х, вторые входы — с выходами

15 вых датчиков по координате У, трети !»v ды — с выходами путевых датчиков по координаге 7, а выходы — с вторыми вхоn3ìè блока сравнения, а также блок управления исполнительными механизмами, входы которого подключены к выходам соответствующих по числу координат групп элементов И. отличающееся тем, то, c н,. повышения надежности работы п1 х м,.сключения возникновений аварийных ситуаций, в него введены элемен; ИЛИ вЂ” НЕ, первый элемент И и последовательно со диненные второй элемент

И, первый RS-триггер, третий элемент и второй RS-триггер, выход которого соединен с первыми входами элементов И соответствующих групп, вторые входы которых подключены к выходам блока сравнения, S-вход второго RS-триггера соединен с R-входом первого КЯ-триггера и с выходом первого элемента И, первый вход которого соединен с вторым входом третьего элемента И и с входом;;Пуск» устройства, второй вход через элемент ИЛИ вЂ” НŠ— с выходом первого

RS-триггера, второй вход элемента ИЛИ—

НЕ подключен к третьему входу третьего элемента И, к установочному входу устройства и к первому входу второго элемента И, второй вход которого соединен с вторым входом блока определения текущего адреса.

;! н, ! Iн«.

Релпктор Ц. 10рконеккан 1 с к 1 ор f Ко 5

Закан 6837, 46 11о н нс нк

ВНИИПИ Гос .. арс- нс нноп> комитета C Ñ(. P по делам изобре ниии и открьк" кй

1! 3035, Москва. Ж Ю. Ря шская наб, . 4,5

Филиал ППП «Патент», i Ужгорол, ул Проектная,