Автопилот

 

Автопилот, содержащий последовательно соединенные датчик отклонения регулируемого параметра от заданного значения, первый суммирующий усилитель и рулевую машинку, кинематически связанную с управляющей поверхностью, датчики скоростной и жесткой обратных связей, входы которых подключены к выходу рулевой машинки, и первый фильтр нижних частот, причем выходы датчика скоростной обратной связи, датчика жесткой обратной связи и первого фильтра нижних частот подключены соответственно к первому, второму и третьему инвертирующим входам первого суммирующего усилителя, отличающийся тем, что, с целью снижения колебательности переходного процесса при возмущениях, в автопилот введены последовательно соединенные первый блок формирования модуля сигнала, вход которого подключен к датчику отклонения регулируемого параметра от заданного значения, второй суммирующий усилитель и второй фильтр нижних частот, второй блок формирования модуля сигнала, вход которого подключен к выходу первого суммирующего усилителя, а выход - к второму входу второго суммирующего усилителя, первый и второй аттенюаторы, причем сигнальный вход и выход первого аттенюатора подключены соответственно к выходу датчика жесткой обратной связи и первому входу первого фильтра нижних частот, сигнальный вход и выход второго аттенюатора подключен соответственно к выходу и второму входу первого фильтра нижних частот, при этом управляющие входы первого и второго аттенюаторов объединены и подключены к выходу второго фильтра нижних частот.