Манипулятор для автоматической смены инструмента

 

Изобретение относится к области станкостроения и может найти приме- - некие в многооперационных станках. Цель изобретения - уменьшение габаритов за счет совмещения функций элементов конструкции. Для этого б манипуляторе с рычагом 2 смены инструмента толкатель 1 взаимодействует с кулачком 3 и копиром 4 при помощи пустотелых пальцев 5, 6, в которые вмонтированы подпружиненные ролики 7, 8. Рабочий профиль кулачка 3 выполнен в виде прямых и криволинейных пазов с уступами в местах их совмещения, бил.. сл fpas.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (1% (11) (50 4 В 23 3/155

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

H ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬС ГВУ (21) 3833770/26-08 (22) 02.01.85 (46) 07.03.87. Вюл. N 9 (7 1) Ярославское научно-производст. венное объединение "Электронприбор" (72) К.А.Украженко (53) 621.9-114-229.29 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 382498, кл, В 23 Q 3/155, 1971. (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ

СМЕНЫ ИНСТРУМЕНТА (57) Изобретение относится к области станкостроения и может найти приме- . нение в многооперационных станках.

Цель изобретения — уменьшение габа" ритов за счет совмещения функций элементов конструкции. Для этого s манипуляторе с рычагом 2 смены инструмента толкатель 1 взаимодействует с кулачком 3 и копиром 4 при помощи пустотелых пальцев 5, 6, в которые вмонтированы подпружиненные ролики 7, 8.

Рабочий профиль кулачка 3 выполнен в виде прямых и криволинейных пазов с уступами в местах их совмещения. 6 ил.. лем копира 4 на участке (Π— — D).

IY

При дальнейшем перемещении кулачка 3 на расстояние cd происходит выдвижение рычага 2 на это расстояние и из55

1 12945

Изобретение относится к станкостроению и может найти применение в многооперационных станках типа "Обрабатывающий центр" для комплексной обработки деталей. 5

Цель изобретения — уменьшение габаритов за счет совмещения функций элементов конструкции.

На фиг. 1 изображен манипулятор, разрез; на фиг. 2 — траектории движе- 10 ния роликов по профилям копира; на фиг. 3 — траектория движения ролика по профилю барабанного кулачка; на фиг. 4 — развертка барабанного кулачка; на фиг. 5 — развертка копира, на 15 фиг. 6 — разрез А-А на фиг. 4.

Манипулятор содержит толкатель i с рычагом 2 для захвата и автоматической смены инструмента многооперационного станка. Толкатель f взаимодействует с барабанным кулачком 3 и копиром 4 при помощи пустотелых пальцев 5 (по крайней мере одного).

Барабанный кулачок 3 имеет замкнутый профиль и при помощи штока 6 связан с приводом, а копир 4 установлен жестко в станине станка. В пальцах

5 вмонтированы ролики 7 и 8, между которыми имеется упругий элемент 9.

Упругий элемент 9 служит для прео- 30 доления препятствий уступов (фиг.4, 5 — ь, В и Г) роликами 7 и 8 на профилях кулачка 3 и копира 4, необходимых для надежного слежения пальцев 5 по заданным траекториям (фиг. 2) . К 35 .торцу копира 4 крепится ограничительное кольцо 10.

Работа манипулятора заключается в следующем.

От привода (пневмогидравлического, 40 электромеханического и т.п.) барабан- ному кулачку 3 сообщается возвратнопоступательное перемещение только в осевом направлении, Прямой ход кулачка 3 — расстояния Оа, cd, аЬ и обратный ход — те же расстояния аЬ, cd Oa.

При перемещении кулачка 3 íà расстояние Оа происходит ротация рычага о

2 на 90 и захват инструмента в шпин- 50 деле и магазине, так как палец 5 в это время следит по наклонному участку за профилем кулачка 3 и эа профи58 2 влечение инструмента из шпинделя и магазина, так как уступы Б кулачка 3 воздействуют на палец 5, а профиль копира 4 позволяет ему только осевое перемещение, поэтому слежения за профилем кулачка 3 в это время не происходит. При перемещении кулачка 3 на расстояние аЬ происходит ротация ры о чага 2 на угол 180 и смена инструмента, так как палец 5 в это время следит по наклонному участку за профилем кулачка 3 и за профилем копи 3 ра 4 на участке (-  — — н D) . При

4 2 этом на конечных участках профилей кулачка 3 и копира 4 ролики 7 и 8 взаимодействуют с уступами В и Г соответственно со стороны их плавного подъема. Упругий элемент 9 при этом деформируется и позволяет роликам

7 и 8 осевое перемещение, тем самым давая возможность дальнейшему слежению пальцев 5.

Затем кулачку 3 сообщается обратный ход. При перемещении кулачка 3 на расстояние ab u cd происходит втя гивание рычага 2 и установка замененного инструмента в шпиндель станка и магазин, так как палец 5 следит на прямом участке ab профиля кулачка 3 и участке cd профиля копира, 4. Ролик 8 в это время блокирует слежение пальцев 5 по копиру 4 на участ3 Т ке (— ь  — — D) в случае если пер2 4

У вым заканчивает слежение палец 5 по профилю кулачка 3, а ролик 7 преодолевает уступ В со стороны плавного подъема на профиле кулачка 3. Далее кулачок 3 перемещается на расстояние аО, происходит ротация рычага 2 на о (-90 ) и возврат его в исходное положение, так как палец 5 следит эа профилем кулачка 3 и за профилем копира 4 на участке. На этом цикл смены инструменты закончен.

Формула изобретения

Манипулятор для автоматической смены инструмента, содержащий рычаг держателя инструмента и привод его перемещений, включающий в себя кулачковый механизм с копиром, барабанным кулачком и закрепленным на рычаге толкателем с роликами, предназначенными для взаимодействия с рабочими профилями барабанного кулачка и

3 1294558 4 копира, отличающийся тем, прямых и криволинейных пазов, имеючто, с целью уменьшения габаритов, щих различную глубину с уступами в толкатель кулачкового механизма снаб- местах их совмещения, а палец устажен по меньшей мере одним пальцем со новлен на толкателе с возможностью сквозным осевым отверстием, в кото- 5 взаимодействия одним своим концом и ром установлены два ролика с разме- роликом с рабочим профилем барабанщенным между ними упругим элементом, ного кулачка и уступами пазов, а причем рабочие профили барабанного другим — с рабочим профилем и устукулачка и копира выполнены в виде пами копира.

УО 1ЮО 270

ЧЪ2. Z йюпаций рука

Риг.5

1294558

Составитель Е.Марков

Редактор В.Данко Техред JI.Ñåðäþêîâàt Корректор А.Обручар

Заказ 427/13 Тирак 787 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Рауюская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, У@город, ул. Проектная, 4