Устройство для подачи заготовок

 

Изобретение относится к области машиностроения и .может быть использовано для автоматизации загрузочных операций технологического оборудования с по.мощью промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности устройства в работе за счет обеспечения постоянного уровня верхней заготовки в кассете и уменьшения погрешности углового положения заготовок. Для этого заготовки 4. расположенные в кассетах 3. смонтированных на поворотном столе 2. подаются до упора 12, обеспечивающего постоянство верхнего уровня заготовок 4, а затем снимаются посредством схвата 36 промыш.генного робота . Фиксация поворотного стола осушествляется посредством ппока 13 силового цилиндра 8, в котором вьп1о. Т-образш й паз, стенки 22 и 23 которого взаимодействуют со штырями 24 и 25, установ.чеиными на поворотном столе 2, пос.ледователыю расположенными на окружностях с разными диаметрами. 1 з. п. ф-лы, 3 ил. 36 ю со О5 со 05 00 сриг.1

ф

»е,.», СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

: РЕСПУБЛИК g 4 В 23 Q 7/10

ОЙИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ т 72

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3921390/25-08 (22) 04.07.85 (46) 15.03.87. Бюл. № 10 (72) П. С. Агров и В. И. Соловацкий (53) 62-229.6 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 632706, кл. В 23 Q 7/10, 1976. (54) УСТРОИСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ ЗАГОТОВОК (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации загрузочных операций технологического оборудования с помощью промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности устройства в работе за счет обеспечения постоянного

„„Я0„„1296368 А "1 урОвня верхней загот<н»кп в кассе ге и уменьшения погрешности углового положения заготовок. (ля — 1T»7ãî з",ãîòîâêè 4. расположенные в кассет-х 3. смонтированных на поворотном столе 2, подаются до упора 12, обеспечива1ощего 11осто11нство верхнего уровня заго овок 4, à затем снимак>тся посредством схвата 36 промышленного робота. Фикса ция поворотного стола осу Lljc ствляется посредством и;тока 13 силового цилиндра 8. в котором выполнен Т-образный паз, стенки 22 и 23 которого взаимодействуют со штырями 24 и 25, мстановленными на поворотном столе 2, последовательно р lсположенными на Окрх жностях с разными диаметрами. 3 п. ф-,1ы, 3 ил.

1296368

Изобретение относится к машиностроеппо и может быть использовано для автоматизации загрузочных операций технологического оборудования с помощью промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение надежности работы устройства за счет обеспечения постоянного уровня верхней заготовки в кассете и уменьшения погрешности углового положения заготовок.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид, разрез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 1.

Устройство содержит станину 1, на которой установлен поворотный стол 2 с шестью кассетами 3, заполненными заготовками 4.

На станине 1 под поворотным столом 2 размещен пневмоцилиндр 5 подъема заготовок и пневмоцилиндр 6 поворота стола. Сверху на станине 1 через ее кронштейн закреплен дополнительный пневмоцилиндр 7, а на поверхности станины 1 закреплен пневмоцилиндр 8 механизма фиксации сгоны 2 B рабочем положении. На штоке 9 цилиндра 5 закреплен прижим 10, над которым на што<с 11 цилиндра 7 закреплен,упор 12, на

oIToKe 13 цилиндра 8 закренлена тяга 14, ы шток 15 цилиндра 6 выполнен в виде зубчатой рейки, находящейся в зацеплении с

;пестеренкой 16, закрепленной !IQ поворотном столе 2 через обгонную муфту 17.

Для фиксации стола 2 в штоке 13 цилиндра 8 выполнен Т-образный паз с участками 18, 19 и 20 и рабочими стенками 21, . l2 r: 23, а на поворотном столе 2 закреплены пггыри 24 и 25. Штыри 24 запрессованы отверстия, выполненные в столе 2 на окружности диаметром d„÷òo обеспечивает возможность их перемещения по участкым !

8 и !9 Т-образного паза и их взаимодсГствия при этом с рабочими стенками 21 и 22 этого паза, что соответствует рабочему поло>кению стола 2. Штыри 25 запрессовынь . в отверстия, выполненные в столе 2 на окружности диаметром Й,, которая больше

oKj)v?KHocTH диаметром cd на длину хода штока 13 цилиндра 8, что обеспечивает воз,10?кность перемещения штырей 25 по участкам 18 и 20 Т-образного паза и их взаимодействия при этом с рабочими стенками 21 и 23, что соответствует следующему рабочему положению стола 2.

Прижим 10, упор 12 и тяга 14 снабжены ш гангами 26, 27 и 28, исключающими поворот соответствующих штоков 9, 11 и 13 и обеспечивающих с прижимом 10, упором 12 и тягой 14 включение в крайних положениях соответственно датчиков 29 и 30, 31 и 32, 33 и 34. Датчики 29 и 30 закреплены на корпусе цилиндра 5, датчики 31 и 32— па корпусе цилиндра 7, датчики 33 и 34— на корпусе цилиндра 8. Включение датчиков обеспечивает заданную пультом управления (не показан) устройства последовательность работы пневмоцилиндров. Нг упоре

12 выполнен паз 35, обеспечивающий свободное прохождение схвата 36 руки промышленного робота для захвата заготовки.

Длина хода штока 1! цилиндра 7 больше вертикального хода руки робота, а площадь поршня цилиндра 7 больше площади поршня цилиндра 5, что обеспечивает при нижнем постоянном положении упора 12 и верхнем переменном положении прижима 10

10 постоянный уровень верхней заготовки 4 в кассете 3. Постоянный уровень верхней заготовки 4 в кассете 3 — это нижний уровень схвата 36 руки робота, а так как длина хода штока 11 больше вертикального хода

15 руки робота, то в верхнем положении штока 11 упор 12 не касается заготовки, зажатой в схвате 36.

Работа устройства состоит из последовательного чередования двух циклов: цикла

«Подача заготовки» и цикла «Поворот

2g стола».

В исходном положении все кассеты 3 загружаются заготовками 4. Воздух под давлением подается в полости цилиндров 5, 7 и 8 и в штоковую полость цилиндра 6. При этом х.поп 12 поднят штоком l l цилиндра 7

25 в крайнее верхнее положение, прижим 10 опугцен штоком 9 цилиндра 5 в крайнее нижнее положение, шток цилин..ра 8 вдвинут и занимает крайнее левое положение, а штырь 24 прижат к стенке 21 T-образногo паза усллием цилиндра 6, переданного через шестеренку 16 и через обгонную My ôòó 17 поворотному столу 2.

Нажимается кнопка «Пуск» и;льта управления (не показан), и воздух одновременно подается в нижнюю полость цилинд35 ра 5 и в верхнюю полость цилин ipse 7 и, соответственно, другие полости этих цилиндров соединяются с атмосферой. Шток 11 с упором 12 опускается и занимает самое нижнее положение, а шток 9 поднимает прижим 1О, вверх и прижимает верхнюю заготовку к упору 12. В нлжнем положении упор !2 давит на датчик 32, от которого команда через пульт управления поступает к промышленному роботу. Рука робота выдвигается и оп. скается, а схват 36 захватывает заго45 товку 4, прижатую к упору !2. После этого промышленный робот подает команду через пульт управления на подъем вверх штока 11 с упором 12 и опускание штока 9 с прижимом 10 вниз, для чего воздух пода50 ется в нижшою полость цилиндр" 7 и в верхнюю полость цилиндра 5 и, соответственно, другие полости этих цилиндров полости соединяются с атмосферой. Одновременно с подъемом упора !2 промышленный робот поднимает схват 36 с зажатой заготовкой 4

55 вверх, а так как длина хода цилиндра 7 больше вертикального хода руки робота, то в верхнем положении штока 11 упор 12 не соприкасается с заготовкой 4, сжатой в

1296368

3 схвате 36 робота. В верхнем положении упора 12 срабатывает датчик 34, от которого команда через пульт управления поступает в промышленный робот, его рука вдвигается и далее он перемещает заготовку 4 в технологическое оборудование. После того, как робот переместит схват 36 из-под упора 12, он подает команду на прижатие очередной верхней заготовки 4 к упору 12 в нижнем его положении. Устройство при этом работает, как при нажатии кнопки «Пуск» пульта 10 управления. Таким образом повторяется цикл <Подача заготовки» и каждая заготовка 4 из кассеты 3, находящейся над прижимом 10, выдается устройством на один и тот же уровень и забирается промышленным роботом. После того, как все заготовки 4 будут удалены схватом 36 из этой кассеты 3, при очередном цикле «Подача заготовки» штанга 26 надавит на датчик 30, цикл «Подача заготовки» прервется, а штоки 9 и !1 цилиндров 5 и 7 возвратятся в 20 исходное положение. При этом, когда прижим 10 надавит на датчик 29, а штанга 28— на датчик 31, начинается цикл «Поворот стола». Пульт управления подает команду на цилиндр 8, и воздух поступает в его левую полость, а правая полость соединяется с атмосферой. В этот же момент обе полости цилиндра 6 соединяются с атмосферой, и штырь 24 при перемещении штока 13 не давит на стенки 21 и 22 Т-образного паза, что исключает износ этих стенок и перемещение стола 2 под действием цилиндра 6, когда штырь 24 попадает в участок 19 Т-образного паза. Шток 13 перемещается вправо вдоль штыря 24, который, оставаясь неподвижным, попадает из участка 18 в участок 19 Т-образного паза штока 13. З5

В крайнем правом положении штанга 27 давит на датчик 34 и пульт управления подает команду на цилиндр 6. Воздух подается в бесштоковую полость цилиндра 6, а 40 его штоковая полость соединяется с атмосферой и он штоком 15 поворачивает шестеренку 16 по часовой стрелке, однако вращение на стол 2 не передается, так как штырь 24 упирается в стенку 22, а ролики обгонной муфты 17 расклиниваются и сво- 45 бодно обкатываются по ее корпусу. Цилиндр 6 подготовлен к рабочему ходу для поворота стола 2 на следуюгцую рабочую позицию. Через время, достаточное для полного выдвижения штока 15 и определенное временной задержкой в пульте управления, последний подает новую команду и воздух подается в штоковую полость цилиндра 6, а бесштоковая полость его соединяется с атмосферой. Шток 15 цилиндра 6 вращает шестеренку против часовой стрелки. Обгонная муфта 17 заклинивает и передает вращение столу 2. Штырь 24 через участок 19 выходит из Т-образного паза, а следующий за ним штырь 25 через участок 19 входит в этот паз и упирается в стенку 21. Цикл «Поворот стола» завершен и очередная кассета 3 с заготовками 4 подведена под упор 12.

Через время, определенное временной задержкой в пульте управления, устройство начинает работать по циклу «Подача заготовки», а пустая кассета заменяется полной кассетой или заполняется деталями вручную. Когда из очередной кассеты 3 все заготовки 4 будут удалены, устройство опять начнет работать по циклу «Поворот стола», однако в этом случае в Т-образном пазу штока 13 находится штырь 25. который выводится из него через участок 20 при вдвижении штока 13.

Формула изобретения

1. Устройство для подачи заготовок, содержащее станину с поворотным столом, на котором размещены кассеты для заготовок, механизм шагового поворота стола, механизм подъема заготовок, механизм установки верхнего положения заготовки и механизм фиксации поворотного стола, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы устройства, механизм фиксации поворотного стола выполнен в виде жестко связанной со штоком размещенного на станине силового цилиндра планкой с Т-образным пазом, установленной с возможностью перемегцения в радиальном направлении и взаимодействия с дополнительно введенными штырями, закрепленными на столе и поочередно расположенными на окружностях с разными диаметрами.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что механизм установки верхнего положения заготовки в кассете выполнен в виде упора с пазом, установленного на станине над кассетой с возможностью возвратнопоступательного перемещения вдоль последней.

1296368

Фиа Z

Составитель В. Комаров

Редактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Заказ 642/18 Тираж 787 Подписное

ВНИИГ!И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

) 13035, Москва, Ж- — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ут. Проектная, 4