Устройство для вертикального перемещения грузов

 

Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, в частности к устройствам для вертикального перемещения грузов, и может быть использовано в различных робототехнических устройствах. Цель изобретеf «А, яг к 21 JxJ Л L. 13 (Л Ф|ж7

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ1У БЛИК

09) (11) (50 4 В 66 В 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

®18 А

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3726037/27-11 (22) 09.04.84 (46) 30,04.87. Бюл. У 16 (72) В.И. Ситников, А.M. Копытин, В.А. Иаковкин и В.Ф. Ушаков (53) 621.876 (088.8)

-(56) Авторское свидетельство СССР

Ф 716962, кл. В 66 В 9/16, 1978. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕИЕЩЕНИЯ ГРУЗОВ (57) Изобретение относится к подьемнотранспортному машиностроению, в частности к устройствам для вертикального перемещения грузов, и может быть использовано в различных робототехнических устройствах. Цель изобрете130687 ния — улучшение эксплуатационных характеристик устройства путем снижения энергозатрат. Устройство содержит привод каретки 2, установленный на вертикальных направляющих 1, и механизм уравновешивания, имеющий противовес в виде пружины 22, связанный тросами 17 и 23 с барабаном 15. Барабан 15 выполнен коническим, усеченная часть которого представляет со5 бой цангу 18, взаимодействующую с конусом 20, установленным на оси 11 барабана 15 с возможностью перемещения вдоль упомянутой оси. При опускании каретки 2 трос 14 сматывается с цилиндрического барабана 13, а трос

17 в это время наматывается на цангу 18, растягивая при этом пружину 22, которая аккумулирует энергию, отдаваемую при подъеме груза вверх. 2 ил.

Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению и может быть использовано в различных робототехнических устройствах.

Цель изобретения. — улучшение эксплуатационных характеристик путем снижения энергозатрат.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Устройство для вертикального перемещения грузов содержит направляющие 1, на которых смонтирована карет- 1 ка 2 со схватом 3 и грузом 4. Бесконечный цепной привод 5, огибающий звездочки 6 и 7, жестко связан с кареткой 2. Звездочка 7 является ведущей, так как установлена на привод- 2р ном валу 8 электродвигателя 9, расположенного на основании 10. В верхней части устройства размещен вал 11, установленный с возможностью вращения посредством подшипников 12. На одном 25 конце вала 11 жестко закреплен цилиндрический барабан 13 с намотанным тросом 14, свободный конец которого соединен с кареткой 2. На другом конце вала 11 неподвижно установлен конический барабан 15 с винтовой канавкой 16 для намотки троса 17, при этом усеченная часть конического барабана 15 выполнена в виде цанги 18 с упругими сегментами 19, Механизм уравновешивания содержит конус 20, уста35 новленный на оси конического барабана 15 с возможностью перемещения вдоль упомянутой оси и снабженный стопором

21. Конус 20 предназначен для увеличения минимального диаметра цанговой

2 части конического барабана 15 для снижения пускового момента привода.

Противовес выполнен в виде пружины 22, одинконец которой связан с торцом 17, а другой — соединен посредством троса 23 с устройством для регулирования натяжения пружины, представляющим собой барабан 24 с намотанным на него тросом 22. Барабан 24 снабжен стопором 25 и посажен на вал 26, установленный с возможностью вращения на подшипниках 27 на основании. Тросы 14 и 17 намотаны на барабаны 13 и

15 в противоположном направлении.

Устройство работает следующим образом.

При опускании каретки 2 с грузом

4 в нижнее положение трос 14 сматывается с цилиндрического барабана 13, заставляя тем самым наматываться трос 17 на цанговую часть 18 конического барабана 15, растягивая при этом пружину 22. Крутящий момент, создаваемый в это время на валу барабана, равен макс мин где Р— максимальное усилие пружины;

К „„ — наименьший радиус конического барабана.

При подъеме каретки 2 с грузом 4 в верхнее положение на яжение троса

14 и, следовательно, пружины 22 ос.= лабевает, пружина 22 сжимается, сматывая трос 17 с конического барабана 15 в сторону большего диаметра

i барабана, наматывая трос 14 на цилиндрический барабан 13, При этом крутящий момент, создаваемый на коническом барабане 15, становится равным

13068

P «R

h>MH MaKC ) Составитель Л. Лапенко

Редактор Л. Повхан Техред M.Õîäàíè÷

Корректор Л.Патай

Заказ 1491/20 Тираж 721

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 где P — минимальное усилие прумин жины;

Р. „ — максимальный радиус кони- 5 ческого барабана.

Угол конусности барабана и характеристика пружины подобраны, такчто

«К = Р «К 10

>QKC MNH МИ)(МОКС ! и данное равенство сохраняется на всем пути перемещения груза.

Для облегчения страгивания груза при подъеме его и .тем самым снижения энергозатрат используется цанговая часть 18 конического барабана 15, Когда каретка 2 с грузом 4 нахо дится в верхнем положении, пружина 22 сжата, крайние витки троса 17 намота-20 ны на больший диаметр конического барабана 15, и цанговая часть 18 этого барабана свободна. В это время производят предварительное разведение цанговой части 18 конического барабана

15 при помощи конуса 20, перемещаемого по оси конического барабана в сторону этого барабана, увеличивая наименьший его радиус на заданную величину, зависящую от веса груза 4 и скорости его перемещения. В этом случае при опускании груза 4 трос 17 начинает наматываться на цанговую часть

75. 4

18 конического барабана 15, предварительно увеличенную конусом 20.

Происходит снижение скорости движения каретки 3 с грузом 4, опускаемой за счет увеличения радиуса навивки троса 17 к моменту останов:. груза 4.

Формула изобретения

Устройство для вертикального перемещения грузов, содержащее привод каретки, установленной на вертикальных направляющих, и механизм уравновешивания, кинематически связанный гибкой тягой с установленным на оси канатоведущим элементом, смонтированным на основании, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем снижения энергозатрат, указанная кинематическая связь включает в себя неподвижно установленный на оси тросовый конический барабан, усеченная часть которого выполнена в виде цанги, конус, смонтированный на упомянутой оси с воэможностью перемещения вдоль нее и контактирования с боковой поверхностью цанги усеченной части конического барабана, цилиндрический тросовый барабан, установленный на основании, а также пружину, соециняющую между собой один из концов тросов конического и цилиндрического барабанов.