Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам для загрузки - разгрузки оборудования при механообработке деталей. Целью изобретения является повышение надежности за счет сокраш,ения количества приводов. При включении силового цилиндра 1 захватное устройство 4 с деталью перемеш.ается к патрону станка. Прл достижении зубчатой рейкой 10 регулируемого упора 13 и дальнейшем выдвижении штока 2 зубчатое колесо 7 начинает враш,аться и перемешать в осевом направлении зубчатую рейку 9, подпружиненную относительно корпуса 5. Одновременно с этим начинает вращаться зубчатое колесо 8 и находящаяся с ним в зацеплении рейка II через штифт 16 и вилку 17 перемещает захват 4 с деталью в направлении, -перпендикулярном оси силового цилиндра 1. При этом деталь заводится в патрон станка и зажимается в нем. Далее цилиндр 27 разжимает захват и при обратном ходе силового цилиндра 1 осуществляется отвод захвата в осевом направлении от патрона и его возврат в исходное положение. 4 ил. а Р СО 11 15 1 со со Oi со 12 Фиг. 1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (511 4 B 25 J !! 00 тР) Ю7нb,6

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЪСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3970677/25-08 (22) 05.09.85 (46) 30.05.87. Вюл. ¹ 20 (71) Межотраслевой головной конструкторско-технологический институт технологической оснастки (72) В. В. Молчанов, С. Ф. Ерошенко и И. Д. Селин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Промышленный робот «Циклон — 5.02».

Промышленная робототехника ) Под ред.

Я. А. Шифрина. — М.: Машиностроение, 1982, с. 69 — 73. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для загрузки — разгрузки оборудования при механообработке деталей. Целью изобретения является повышение надежности за счет сокращения количества приводов. При включении силового цилиндра 1 захватное устройство 4 с деталью перемещается к патрону станка. При достижении зубчатой рейкой 10 регулируемого упора 13 и дальнейшем выдвижении штока 2 зубчатое колесо 7 начинает вращаться и перемещать в осевом направ.пении зубчатую рейку 9, п одп руж и ненну ю относительно корпуса 5.

Одновременно с этим начинает вращаться зубчатое колесо 8 и находящаяся с ним в зацеплении рейка 11 через штифт 1б и вилку 17 перемещает захват 4 с деталью в направлении, .перпендикулярном оси силового цилиндра 1. При этом деталь заводится в патрон станка и зажимается в нем. Далее цилиндр 27 разжимает захват и при обратном ходе силового цилиндра 1 осуществляется отвод захвата в осевом направлении от патрона и его возврат в исходное положение. 4 ил.!

Изобретение относится к маг»иностроению, в частности к манипуляторам для загрузки — разгрузки оборудования при механообработке деталей.

Цель изобретения повышение надежности путем сокращения количества приводов.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез

 — В на фиг. 2; на фиг. 5 -- разрез à — Г на фиг. 3.

Манипулятор состоит из смонтированной на корпусе механической руки 1, выполненной в виде силового цилиндра, на штоке 2 которого смонтирован механизм 3 поперечного перемещения захватного устройства 4.

Механизм 3 поперечного перемещения захватного устройства состоит из кронштейна

5, в котором в подшипниках установлен вал

6 с зубчатыми колесами 7 и 8 разного диаметра, и зацепляющихся с ними трех зубчатых реек 9 — 11. Рейка 9 подпружинена относительно кронштейна 5 упругим элеменгом 12. Рейка 10 установлена с возможностью взаимодействия в осевом направлении с регулируемым упором 13, закрепленным на кронштейне 5, и с упором 14, закрепленным на силовом цилиндре и выполненным в виде проушины, в отверстии которой размещен регулировочный болт 15 рейки 10. Рейка 11 установлена в кронштейне 5 с возможностью взаимодействия с зубчатым колесом 8 и связана через штифт 16 и вилку 17 с корпусом 18 захватного устройства, который размещен в направляющих роликах 19, смонтированных на кронштейне 5. Захватное устройство выполнено в виде двух рычагов 20, смонтированных с возможностьк) поворота на оси 21 корпуса

18 и ж cTKo связанных с зубчатыми секторами 22, которые находятся в зацеплении с зубчатыми рейками 23. Указанг ые рейки размещены в наггравляющих втулках корпуса !8 и закреплены на планке 24.

На кольцах рычагов 20 шарнирно смонтированы губки 25, которыми осупгествляется захват детали 26. Привод захватного устройства выполнен в виде силового цилиндра 27, закрепленного на корпусе !8, при этом шток этого цилиндра жестко связан с пл а н кой 24.

Манипулятор работает следукзщим образом.

В исходггохг положении захватное устройство манипулятора выставлено относительно центра детали 26, находящейся в загрузочном устройстве. Рычаги 20 раскрыты.

При этом положение корпуса 18 в осевом направлении относительно детали 26 определяется положением фиксатора 13. При перемещении планки 24 от цилиндра 27, который включается по команде соответствую. щего датчика, и вследствие кинематической связи реек 23 с зубчатыми секто13691

2 рами 22 губки 26, поворачиваясь совместно с рычагами 20, захватывают деталь 26, при этом зубчатые секторы 22 располагаются по обе стороны торца зажатой детали.

По команде датчика механическая рука 1 манипулятора переносит зажатую деталь к станку. Совместно с движущимся в сторону станка штоком 2 перемещается болт 15 рейки 10, головка которого приближается к упору 14. При соприкосновении головки !

О болта 15 с упором 14 рейка 10 останавливается. Вследствие дальнейшего движения кронштейна 5 относительно неподвижной рейки 10 зубчатое колесо 7 проворачивается, перемещая рейку 9, которая сжимает упругий элемент 12. Совместно с зубчатым колесом 7 проворачивается зубчатое коле о 8, которое перемещает рейку 11, а последняя через штифт 6 и вилку 17 пере»eI»ает корпус 18 захватного устройства в сторону патрона станка. Различие в диамет20 рах зубчатых колес 7 и 8 обеспечивает увеличенный ход корпуса 18 в направлении, перпендикулярном направлению выдвижения штока 2.

Поданная к станку деталь 26 зажимается кулачка vIè его патрона, шток цилиндра 27 возвращается в исходное положение, поворачивая рычаги 20, а рука манипулятора перемещается в исходное положение к загрузочному устройству, во время чего год действием упругого элемента 12 рейка 9 возвращается в первоначальное положение.

Фор,мууга ггзобрег.енггя

Манипулятор, содержащий корпус, установленную на нем механическую руку, выполненную в виде си loBol0 цилиндра, на

35»ITQKe которого смоггти1)овано заxватное icт ройство, механизм поперечного перемещения захватного устройства относительно продольной оси механической руки и приводы, отланающийся тем, что, с целью повышения надежности путем сокращения количества приводов, механизм поперечного перемещения выполнен в виде двухступенчатой зубчатореечной передачи, смонтированной в дополг ительном кронштейне, который закреплен на штоке силового цилиндра, снабжен регу45 лируемым упором и направляющими, в которых размещено захватное устройство, причем указанная зубчато-реечная передача состоит из вала с закрепленными на нем двумя зубчатыми колесами разного диаметра и трех зубчатых реек, две из которых находятся в зацеплении с меньшим зубчатым колесом, а третья — с большим, при этом первая из указанных эеек подпружинена в осевом направлении относительно кронштейна, вторая установлена с возможностью взаимодействия в осевом направлении с у Ioмянутым регулируемым упором и с дополнительным упором, закрепленным на силовом цилиндре, а третья жестко связана с захватным устройством.

1313691

1313691

Г-Г

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор Л. Пчелинская Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, >K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4