Устройство управления приводом робота

 

Изобретение относится к роботехнике и предназначено преимущественно для роботов-манипуляторов с контурным типом управления. Цель изобретения - повышение быстродействия за счет уменьшения времени переходного процесса при ограничениях по ускорению движения робота во время манипулирования. Устройство содержит соединенные по входу интегрирующее и пропорциональное звенья, соединенный с выходом интегрирующего звена сумматор, ограничитель двустороннего типа, элемент выделения модуля и элемент с изменяемым коэффициентом усиления. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (5D 4 В 25 J 13 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ig ., К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ ("НБЛабГЕКЯ (21) 4001974/25-08 (22) 03.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Киевский институт автоматики им. XXV съезда КПСС (72) А. И. Солдатенко, Г. Д. Ширанков, Л. С. Козлюк и Н. В. Градобоева (53) 621-229.72 (088.8) (56) Гарет П. Аналоговые устройства для микропроцессов и мини-ЭВМ. М.: Мир, 1981, с. 211 — 212. (54) УСТРОИСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА (57) Изобретение относится к роботехнике и предназначено преимущественно для роботов-манипуляторов с контурным типом управления. Цель изобретения — повышение быстродействия за счет уменьшения времени переходного процесса при ограничениях по ускорению движения робота во время манипулирования. Устройство содержит соединенные по входу интегрирующее и пропорциональное звенья, соединенный с выходом интегрирующего звена сумматор, ограничитель двустороннего типа, элемент выделения модуля и элемент с изменяемым коэффициентом усиления. 1 ил.

1313696

Составитель Н. Богданов

Редактор С. Лисина Техред И. Верее Корректор М. Пожо

Заказ 2!69/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугпская наб., д. 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие. г, Ужгород, ул. П роектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано преимущественно для роботов-манипуляторов с контурным типом управления.

Цель изобретения — повышение быстродействия робота-манипулятора.

На чертеже приведена структурная схема предлагаемого устройства управления приводом робота.

Устройство содержит интегрирующее звено 1, пропорциональное звено 2, двусторонний ограничитель .3 входного сигнала, элемент 4 выделения модуля сигнала, элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, равным я — KIZrl, где а и К вЂ” постоянные коэффициенты;)7 — модуль ограниченного входного сигнала, умножитель 6, сумматор 7.

Устройство работает следующим образом.

Сигнал Z поступает на интегрирующее звено 1, пропорциональное звено 2 и параллельно соединенный с ними ограничитель 3.

Сигнал с выхода звена 1, пропорциональный интегралу от Z, поступает на сумматор 7.

Сигнал Z поступает также на ограничитель

3, который ограничивает его сверху и снизу таким образом, чтобы величина а †KIZ не становилась отрицательной. С выхода or раничителя 3 сигнал Z поступает на звено

4, выделяющее модуль сигнала, а затем на элемент 5 с переменным коэффициентом передачи, зависящим от величины сигнала Z. С него сигнал поступает на умножитель 6, на выходе которого получается сигнал Ui, подаваемый на сумматор 7, на выходе которого формируется управляющий выходной сигнал U.

При малых 2 коэффициент передачи элемента 5 большой и с дальнейшим увеличением Z он уменьшается, что приводит к уменьшению наклона касательной к кривой переходного процесса. При больших Z коэффициент передачи элемента 5 достаточно большой и неизменный, так как ограничивается до IZil. При этом общий коэффициент передачи устройства большой и переходная харакгеристика процесса идет круче. Таким образом обеспечивается повышение быстродействия робота при ограничении на ускорение его движения при манипулировании.

15 Формула изобретения

Устройство управления приводом робота, содержащее интегрирующее и пропорциональное звенья, входы которых объединены, а выход интегрирующего звена соединен с первым входом сумматора, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия, в него дополнительно введены последовательно соединенные двусторонний ограничитель входного сигнала, элемент выделения модуля, элемент с переменным коэф25 фициентом передачи, равным а — KIZ>l, где я и К вЂ” постоянные коэффициенты, а

lZll — модуль ограниченного входного сигнала, и умножитель, причем вход ограничителя соединен с входами интегрирующего и пропорционального звеньев, выход умножителя соединен с вторым входом сумматора, а второй вход умножителя подключен к выходу пропорционального звена.