Устройство для управления дистанционным манипулятором
Изобретение относится к робототе.хнике и может быть использовано при создании дистанционны.х манипуляторов. Цель изобретения - повышение точности работы, достигается путем уменьшения дрейфа угла выходного вала гидропривода за счет введения в устройство, содержаш,ее задающий и исполнительные органы, упругий элемент, гидрои электропривод, датчики угла, давления и момента, сумматоры, порогового элемента, дополнительного сумматора, аналого-цифрового и цифроаналогового преобразователей . 1 ил. СО со Gi СО to N
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) А2 (51) 4 В 25 J 11 00, !3 00
° тглщщ, °
/1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ йаКЛ11(), .1, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 582960 (21) 3973207/25-08 (22) 04. 1 1. 85 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (72) В. П. Березкин, Л. М. Левшин, В. Ф. Суслов и А. Н. Шаров (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 582960, кл. В 25 J 11/00, 1976. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ
ДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционных манипуляторов. Цель изобретения — повышение точности работы, достигается путем уменьшения дрейфа угла выходного вала гидропривода за счет введения в устройство, содержащее задающий и исполнительные органы, упругий элемент, гидро- и электропривод, датчики угла, давления и момента, сумматоры, порогового элемента, дополнительного сумматора, аналого-цифрового и цифроаналогового преобразователей. 1 ил.
1313692
Формула изобретения
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционных манипуляторов.
Цель изобретения — повышение точности устройства путем уменьшения дрейфа угла выходного вала гидропривода, вызванного флуктуациями параметров электрогидроусилителя гидропривода.
На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.
Устройство содержит датчик 1 угла задающего органа, датчик 2 угла исполнительного органа, задающий орган 3, исполнительный орган 4, упругий элемент 5, датчик 6 момента, первый сумматор 7, датчик 8 давления, второй сумматор 9, усилитель 10, электрогидроусилитель 11, электропривод 12, гидропривод !3, третий сумматор 14, пороговый элемент 15, цифроана10говый преобразователь 16, аналого-цифровой преобразователь 17.
Устройство работает следующим образом.
При воздействии оператора со стороны задающего органа 3 на упругий элемент
5 сигнал с датчика 6 момента поступает на первый вход первого сумматора 7, на второй вход которого поступает сигнал с датчика 8 давления, пропорциональный моменту нагрузки на исполнительный орган 4.
Если сигнал с выхода датчика 6 момента по абсолютной величине больше порогового значения настройки элемента 15, то на выходе последнего вырабатывается сигнал «1», под воздействием которого разрешается запись цифрового кода с выхода преобразователя 17 в преобразователь 16.
Выходной сигнал с преобразователя 16 равен по величине и противоположен по знаку сигналу с датчика 2, т. е. взаимно компенсируется влияние выходных сигналов преобразователя 16 и датчика 2 на состояние третьего сумматора 14. Сигнал с выхода первого сумматора 7 поступает на третий сумматор 14, усилитель 10, электрогидроусилитель 11 и на гидропривод 13. В полостях гидропривода 13 создается перепад давлений, который вызывает поворот выходного вала гидропривода 13, связанного с исполнительным органом 4 со скоростью, пропорциональной разности моментов на задающем 3 и исполнительном 4 органах.
При движении исполнительного органа
4 сигнал с датчика 2 угла поступает на
10 l5
45 аналого-цифровой преобразователь 17 и на первый вход второго сумматора 9, на второй вход которого поступает сигнал с датчика
1 угла. Разностный сигнал воздействует на электропривод 12, который, в свою очередь, приводит в движение задающий орган 3, обеспечивая тем самым согласованные (копирующие) движения задающего и исполнительного органов 3 и 4.
Если сигнал с выхода датчика 6 момента меньше по абсолютной величине порогового значения настройки элемента 15, то на выходе последнего вырабатывается сигнал
«О», под действием которого запись цифрового кода в преобразователь 16 прекращается. Контур, образованный усилителем 10, электрогидроусилителем 11, гидроприводом
13, датчиком 2 угла и третьим сумматором 14, стабилизирует угол выходного вала гидропривода 13. Задающим воздействием контура является сумма сигнала с преобразователя 16 (неизменного во времени и пропорционального значению угла исполнительного органа 4 на момент появления сигнала «О» на выходе элемента 15) и сигнала с датчика 6 момента. Здесь флуктуация параметров электрогидроусилителя 11, гидропривода 13 не вызывает неограниченное и медленное «сползание» рабочего органа манипулятора (например, захвата) относительно объекта. Оператор освобождается от ручной компенсации этого «сползания» и выполнение прямой зада и позиционирования облегчается.
Устройство для управления дистанционным манипулятором по авт. св. No 582960, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит пороговый элемент, последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь и цифроаналоговый преобразователь, а также третий сумматор, через который выход первого сумматора подключен к входу усилителя, выход датчика момента соединен через пороговый элемент с вторым входом цифроаналогового преобразователя, выход которого подключен к второму входу третьего сумматора, соединенного третьим входом с выходом датчика угла исполнительного органа и входом аналого-цифрового преобразователя.
1313692
Составитель Е. Политов
Редактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор М. Г1ожо
Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
