Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации сборочных роботов, требующих захват тканевых материалов. Целью изобретения является расширение номенклатуры захватываемых деталей за счет обеспечения захвата тканевых материалов. Открытие схвата перед захватом заготовки 21 осуществляется при перемещении цанги 2 с помощью якоря 4 электромагнита 5 в нижнее положение, при это.м толкатель 10 перемещается в верхнее положение с помощью постоянного магнита 8, взаимодействующего с полем электромагнита. Заготовка из тканевого материала закрепляется и затем удерживается между выступами и впадинами, выполненными на боковой поверхности лепестков цанги 2 под действием пружины 11 после выключения электромагнита 5, при этом геркон 15 сигнализирует о наличии в схвате заготовки 21. Для освобождения схвата вновь подают в обмотку электромагнита ток, но противоположного направления, при этом толкатель 10 выталкивает заготовку из раздвинутых лепестков цанги 2. 2 ил. g сл оо со о о:)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1313706 А 1 (gg 4 В 25 ) 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

11

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2! ) 4037934/25-08 (22) 02.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (72) В. A. Лавров. М. Г. Яковенко и В. А. Проценко (53) 621-299.7 (088.8) (56) Тематическая подборка № 645-84. Сер.

12.10, ЦНТИ, с. 12. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации сборочных роботов, требующих захват тканевых материалов. Целью изобретения является расширение номенклатуры захватываемых деталей за счет обеспечения захвата тканевых материалов. Открытие схвата перед захватом заготовки

21 осуществляется при перемещении цанги

2 с помощью якоря 4 электромагнита 5 в нижнее положение, при этом толкатель 10 перемещается в верхнее положение с помощью постоянного магнита 8, взаимодействующего с полем электромагнита. Заготовка из тканевого материала закрепляется и затем удерживается между выступами и впадинами, выполненными на боковой поверхности лепестков цанги 2 под действиeì пружины 1 после выключения электромагнита 5. при этом геркон 15 сигнализирует о наличии в схвате заготовки 21. г(ля освобождения схвата вновь подают в обмотку электромагнита ток, но противоположного направления, при этом толкатель 0 выталкивает заготовку из раздвинуTblx лепестков цанги 2. 2 ил.

1313706

Фор.нули изобретения

БИИИПИ Заказ 2!""0 о ираж 954 Подписное !!роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации сборочных работ, требующих захват тканевых материалов.

Цель изобретения — расширение номенклатуры захватываемых деталей путем обеспечения захвата тканевых материалов.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый схвати общий вид; на фиг. 2

4®4ЬМьМ йрверхности лепестков схвата.

СхватМдерж!4т корпус 1, в котором расположена цанга 2, при помощи втулки 3 связанная в язв!рем 4 электромагнита 5 с обмоткой бп который расположен в корпусе цанги 2. В пазу 7 втулки 3 расположен постоянный магнит 8, жестко связанный со штоком 9 толкателя 10, верхнее положение которого ограничено крышкой корпуса 1.

Цанга 2 подпружинена пружиной 11 относительно цилиндра 12, жестко связанного с корпусом 1. Коническая расточка цилиндра (втулки) 12 взаимодействует с наружной конической поверхностью лепестков 13.

На штоке 9 расположен датчик положения наличия заготовок, состоящий из постоянного магнита 14 и геркона 15. Привод 16 руки робота жестко связан с корпусом 1 схвата. Так на электромагнитную обмотку

6 подается через переключатель 17 от источника 18. На боковых поверхностях лепестков 13 выполнены выступы 19 и пазы

20, между которыми происходит захват тканевой заготовки 21.

Устройство работает следующим образом.

При подаче тока в обмотку 6 якорь 4 втягивается в электромагни"5,,ца ига 2 выходит из цилиндра 12 и лепестки 13 разжимаются. Приводом 16 корпус опускается на стопу заготовок 21. Направление тока в обмотке 6 соответствует возникновению электромагнитного поля с направлением, обеспечивающим выталкивание магнита

8 в крайнее верхнее положение. При этом толкатель 10 находится в верхнем положении и не препятствует схвату заготовки.

Материал тканевой заготовки 21 попадает в боковые щели, образующиеся между лепестками 13 цанги 2, и после снятия напряжения с обмотки 6 цанга 2 пружиной 11 возвращается в исходное положение. Лепестки 13 при этом сдвигаются и зажимают заготовку 21.

2

После поднятия схвата над стопой приводом 16 вследствие отсутствия тока в обмотке 6 толкатель 10 удерживается в среднем положении заготовкой 21, зажатой в схвате. При этом магнит 14 воздействует на геркон 15, замкнутые контакты которого свидетельствуют о наличии в схвате заготовки, и привод 16 получает разрешение на выполнение следующего кадра программы (перемещение заготовки 21 к месту сборки). Если заготовка 21 не захвачена, толкатель 10 под действием своего веса опускается в крайнее нижнее положение, и в поднятом над стопой схвате контакты геркона 15 не срабатывают. При этом привод

16 получает команду на повторение процесса захвата. С приходом схвата в место сборки для сброса или установки заготовки 21 на обмотку 6 снова подается ток, но другого, чем при захвате направления. При этом цанга 2 опускается, лепестки 13 разжимаются, а магнит 8 под действием электромагнитного поля опускается в свое нижнее положение.

Толкатель 10 опускается ниже торца цанги 2 и выталкивает из схвата заготовку

21. Схват поджимается, ток через обмотку

6 прекращается. Привод 16 возвращает руку со схватом в исходное состояние. При захвате твердых заготовок, например винтов, схват работает аналогично. При этом захват осуществляется внутренней поверхностью лепестков 13 при сжатии цанги 2 и сдвиге лепестков.

Схват промышленного робота, содержащий корпус, в котором смонтирована цанга с возможностью осевого перемещения и взаимодействия наружными коническими поверхностями ее лепестков с конической расточкой втулки, установленной внутри корпуса, и толкатель, расположенный внутри цанги с возможностью осевого перемещения относительно нее. отличающийся тем, что, с целью расширения номенклатуры захватываемых объектов, он снабжен электромагнитом с якорем, жестко связанным с цангой, и постоянным магнитом, закрепленным на толкателе, при этом цанга подпружинена относительно втулки, а на боковых поверхностях ее смежных лепестков выполнены выступы и пазы для захода выступов.