Схват

 

Изобретение относится к машинострое нию и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах для надежного и быстрого закрепления деталей заготовок и определения их размера в процессе обработки в системах гибкой автоматизации . Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет определения размеров захватываемых объектов . При сведении губок 3 и захвате детали 2 якорь 5 электромагнита перемешается в его катуп ке 4, изменяя ее сопротивление переменному току, величина которого измеряется датчиком 11 тока, включенным последовательно с источником 12 переменного напряжения. По величине тока определяют положение губок 3 и, следовательно , размер захваченной детали. Затем, если размер детали соответствует заданному , обмотка катушки 4 подключается к источнику 15 постоянного тока и электро- .магнит создает втягивающее якорь 5 усилие, которое способствует удержанию захваченной детали. 1 ил. сл оо оо о о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (5D 4 В 25 Л 15/00

@ л е, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ .;.;.„ „ц

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ аоур,, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

19 (21) 3998327/25-08 (22) 02.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (72) В. А. Лавров и В. А. Проценко (53) 621.299.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727425, кл. В 25 J 15/00, 1978. (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к машинострое нию и может найти применение в промышленныx роботах и манипуляторах для надежного и быстрого закрепления деталей заготовок и определения их размера в процессе обработки в системах гибкой автоматизации. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет определения размеров захватываемых объектов. При сведении губок 3 и захвате детали 2 якорь 5 электромагнита перемещается в его катушке 4, изменяя ее сопротивление переменному току, величина которого измеряется датчиком 11 тока, включенным последовательно с источником 12 переменного напряжения. По величине тока определяют положение губок 3 и, следовательно, размер захваченной детали. Затем, если размер детали соответствует заданному, обмотка катушки 4 подключается к источнику 15 постоянного тока и электромагнит создает втягивающее якорь 5 усилие, которое способствует удержанию захваченной детали. 1 ил.!

313700

Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

Редактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 2159/!7 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открь:тий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раупн кая наб., д. 4/5

Производственно-полиграфияескос предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах и манипуляторах для надежного и быстрого закрепления деталей заготовок и определения их размера в про- 5 цессе обработки в системах гибкой автома-изации.

Цель изобретения — расширение функциональных возмуидстей путем определения размеров зИЬатываемых объектов.

На чертеир .иеобрчжены. схват (общий вид) и сХема его упракления.

Схват соде)зжй1 рычаги 1, воздействующие на деталь 2 через губки 3. На внутренней стороне рычагов 1 расположены на 15 одном рычаге обмотка с катушкой 4 электромагнита, а на противоположном рычаге— якорь 5 электромагнита с возможностью перемещения в полости катушки 4. Выводы обмотки катушки 4 электромагнита через контакты 6 и 7 и контакты 8 и 9 (например, нормально замкнутые) реле 10 подключены через датчик 1! тока к источнику 12 переменного напряжения. Нормально разомкнутые контакты 13 и !4 реле 10 подключены к источнику 15 постоянного тока, датчик 11 тока подключен к входу схемы 16 сравнения, два из трех выхода которой подключены через схему ИЛИ 17, и контакты

18 и 19 (нормально разомкнутые) второго реле 20 с задержкой времени срабатывания подключены к обмотке реле 10, третья 30 пара контактов 21 и 22 реле 10 подключена между обмоткой реле 10 и шиной 23 управляющего сигнала, подключенной к выхо ду блока 24 управления, входу управления привода 25 и через вторую пару контактов 26 и 27 (нормально разомкнутых) — 3 к синхронизирующему входу блока 24.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении перед захватом детали 2 при помощи рычагов 1 губки 3 разведены. Обмотка катушки 4 электромагнита подключена через контакты 7, 9 и 6, 8 к датчику 11 тока и источнику 12 переменного тока.

Через шину 23 с блока 24 подается сигнал на привод 25. Последний воздействует на рычаги, и губки 3 сжимают де- 4 таль 2 до упора. При этом находящийся в начале полости катушки 4 якорь 5 перемещается на соответствующее расстояние к середине катушки 4, изменяя ее сопротивление переменному току. Установившееся значение тока при упоре губок 3 в деталь gp

2 измеряемое датчиком 11, определяется размером детали 2. Через определенное время, достаточное для захвата детали 2, срабатывает реле 20, выполненное с задержкой времени на срабатывание, и через его замкнувшиеся контакты 18, 19 реле !О подключается к схеме !6 сравнения через схему

ИЛИ 17.

При соответствии детали эталонному значению или при меньшем заданного значения с второго или первого выходов схемы

16 соответственно через схему ИЛИ 17 сигнал подается на обмотку реле 10. При помощи контактов 21, 22 реле 10 самоблокируется, а контакты 6 и 7 замыкаются соответственно с контактами 14 и 13 и в обмотку катушки 4 электромагнита подается постоянный ток от источника 15. При этом усилие якоря 5, втягивающегося в катушку

4, суммируется с усилием привода 25, воздействующего на рычаги 1, и деталь 2 зажимается дополнительным усилием.

В соответствии с сигналом с первого или второго выходов схемы 16 сравнения по синхронизирующему сигналу контактов

26 и 27 реле 20 включается соответствующая программа в блоке 24, согласно которой схват с деталью перемещается к кассете с браком (если деталь меньше заданного значения), или к кассете с годными деталями (при равенстве ее размеров эталонному значению).

При наличии сигнала на третьем выходе схемы 16, соответствующего размерам детали, большим эталонного значения, сигнал на шине 23 прерывается и устройство приходит в исходное состояние, т. е. деталь не захватывается, а включается программа для ее повторной обработки. Для отпускания детали т. е. для приведения устройства в исходное состояние, сигнал с шины 23 снимается, реле 20 и 10 обесточиваются.

Схват, содержащий связанные посредством рычагов губки, электромагнит и электромагнитное реле, одна пара контактов которого подключена к источнику постоянного тока, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет определения размеров захватываемых объектов, он снабжен источником переменного тока, датчиком тока, включенным последовательно с источником переменного напряжения, а электромагнит выполнен в виде соленоида с якорем, при этом источник переменного напряжения и датчик тока подключены к обмотке электромагнита через вторую пару контактов электромагнитного реле, а электромагнит и его якорь расположены на противоположных рычагах губок.