Групповой схват

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов , применяемых для одновре

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК а9) SUm> (11 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3929307/25-08 (22) 22.07.85 (46) 23.05.87. Бюл. И- 19 (72) И.В.Копкарев (53) 62-229,72(088.8) (54) ГРУППОВОЙ СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых для одновре1311 менного зажатия нескольких деталей при автоматизации процессов групповой сборки и механообработки. Цель изобретения — повышение надежности захвата деталей за счет применения уравнителя зажима деталей. Силовой цилиндр 2 перемещает подвижную губку 6 по направляющим 3 корпуса 1 группового схвата, которая поджимными элементами (ПЭ) 13 удерживает захватываемые объекты 16 в базирующих пазах пленки 5 губки 4, жестко закрепленной на

926 направляющих ПЭ, в исходном положении удерживаемые на одном уровне упругими элементами, устанавливаются согласно размерам объектов 16, перемещаясь друг относительно друга в пазах корпуса 7 параллельно движению губки и перемещая толкатели 11, которые V-образными элементами 12 воздействуют на опоры 9, промежуточные из которых, перемещаясь в канале аперпендикулярно движениюгубки, уравнивают усилия зажима объектов. 1 з.п. ф-лы,3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов, применяемым для одновременного зажатия нескольких дета- 5 лей при автоматизации процессов групповой сборки и механообработки.

Цель изобретения — повышение надежности захвата деталей за счет применения уравнителя усилия зажима деталей.

На фиг. 1 схематично изображен групповой схват в исходном положении, общий вид; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — схват в закрытом положении.

Групповой схват содержит корпус 1 и жестко смонтированные на нем силовой цилиндр 2 и направляющие 3, жестко соединенные с губкой 4, снабженной сменной прижимной планкой 5 Г-образного сечения с призматическими образующими пазами. На направляющих 3 между корпусом 1 и губкой 4 установле 5 на подвижная губка 6, шарнирно связанная со штоком силового цилиндра 2 и снабженная жестко установленным на последней уравнителем усилия зажима . деталей, содержащим корпус 7, в канале а которого, выполненном перпендикулярно направлению перемещния губки 6 и закрытом с торцов заглушками

8 размещен ряд попарно сгруппированных шаровых опор 9 с дистанционными элементами 10 между парами указанных опор и призматические толкатели 11, V-образными поверхностями 12 установленные на указанных парах опор 9, а также поджимные элементы 13, каждый из которых установлен на корпусе 7 с воэможностью перемещения параллельно движению губки 6 и посредством упругих элементов 14 изгиба, закрепленных на указанном корпусе и воздействующих на скобы 15, жестко связанные с поджимным элементом, поджат своим торцом к одному из толкателей

11. Поджимные элементы 13 губки 6 и призматические базирующие пазы прижимной планки .5 губки 4 размещены в соответствии с расположением захватываемых объектов 16 в ложементах транспортирующего устройства (не показано).

Групповой схв а т ра бота ет следующим образом.

В исходном положении шток силового цилиндра 2 втянут и подвижная губка 6 отведена к корпусу 1. Поджимные элементы 13 воздействием упругих элементов 14 изгиба, направленным в сторону, противоположную зажиму объектов захвата, перемещены по направляющим пазам корпуса 7 к губке 6 и занимают равноудаленное положение от последней. При этом толкатели 11 под действием торцов поджимных элементов

13, внедряясь в канал а корпуса 7, также занимают равноудаленное положение относительно губки 6, и вклиниваясь своими V îáðàçíûìè поверхностями между шариковыми опорами 9, раздвигают последние, поджимая промежуточные опоры к торцам дистанционных элементов 10, а крайние — к торцам заглушек

8, что вызывает равноудаленное друг от друга положение шариковых опор 9 во всех парах ряда. После перемеще13 1 1926 ния схвата рукой манипулятора в положение, при котором захватываемые объекты 16 оказываются в зоне захвата, производится подача воздуха (масла) в бесштоковую полость силового цилиндра 2, и шток, выдвигаясь, перемещает губку 6 по направляющим 3 к объектам 16 до тех пор, пока последние не оказываются плотно прижатыми поджимными элементами 13 к поверхностям базирующих пазов планки 5 губ ки 4. При этом из-за различия в размерах зажимаемых изделий происходит смещение поджимных элементов 13 друг относительно друга за счет передвиже,ний последних по направляющим пазам корпуса 7, сопровождающихся перемещениями в тех же направлениях толкателей ll и передвижениями промежуточных опор 9 и дистанционных элементов 20

10 вдоль канала и корпуса 7, вызывающими нарушения . равенства расстояний между опорами 9 в парах ряда, перераспределение нагрузок на поджимных элементах и выравнивание .усилия зажима деталей в схвате. В ходе описанного процесса зажима толкатели 11 также совершают вслед за шариковыми опорами 9 некоторые перемещения вдоль оси канала a, скользя по торцам поджимных элементов 13. Упругие элементы 14 оказываются деформированными в соответствии с положениями, занятыми указанными поджимными элементами.

Крайние опоры 9 ряда в ходе указанных перемещений остаются в исходном положении. При разжиме схвата все переместившиеся элементы 6 под действием упругих элементов 14 возвращаются в исходное положение.

Формула изобретения

1. Групповой схват, содержащий корпус и эажимные губки, одна иэ которых жестко соединена с корпусом схвата и снабжена сменной прижимной планкой Г-образного сечения с призматическими базирующими пазами, а другая зажимная губка выполнена приводной и снабжена поджимными элементами, связанными с уравнителем усилия зажима деталей, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения надежности захвата, уравнитель усилия зажима деталей содержит ряд опор, расположенных с возможностью перемещения в пазу подвижной губки, и толкатели, каждый из которых взаимодействует с торцом одного из поджимных элементов, подпружиненного к нему, и своей клиновидной частью с двумя ближайшими опорами.

2. Схват по п.l, о т л и ч а юшийся тем, что опоры выполнены в виде тел качения.

1311926

Составитель А.Чернышов

Редактор Н.Егорова Техред А.Кравчук Корректор И.Пожо

Заказ 1922/15 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектная,4