Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов. Цель изобретения - повышение производительности за счет сокращения технологического процесса . Захват содержит рычаги 1, тяги 2 зажимные губки и зубчатые секторы 4, приводное устройство. Регулировка привода осуш,ествляется за счет узла регулировки угла раскрытия губок, который содержит регулировочные диски с упорами и датчики наличия детали. 3 ил. (Л со со о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (5)) 4 В 25 ) 15 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4002965/25-08 (22) 08.01.86 (46) 30.05.87. Вюл. № 20 (72) И. Ф. Панасенков и E. С. Назаров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Заявка ФРГ № 053038234, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов. Цель изобретения — повышение производительности за счет сокращения технологического процесса. Захват содержит рычаги 1, тяги 2 зажимные губки и зубчатые секторы 4, приводное устройство. Регулировка привода осуществляется за счет узла регулировки угла раскрытия губок, который содержит регулировочные диски с упорами и датчики наличия детали. 3 ил.!

313701

1О

40

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.

Цель изобретения — повышение производительности путем сокращения технологического процесса.

На фиг. 1 схематически показан предлагаемый захват, общий вид; на фиг. 2 разрез А — А на фиг. 1 (устройство регулировки угла и диапазона раскрытия губок); на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2 (установка датчиков срабатывания захватов) .

Захват манипулятора содержит рычаги 1, тяги 2, зажимные губки 3 и зубчатые секторы 4. Приводное устройство захвата включает корпус 5 с сектором 6 и осью 7, сектор 8 и крышки 9 и IO. Привод снабжен устройством регулировки угла раскрытия губок, который содержит регулировочные диски 11 и 12 с упорами 13 и 14 и датчики 15 — 18. Крышки 9 и 10 ротора закреплены жестко на корпусе 5. В крышках ротора установлена с возможностью вращения ось 7, на которой при помощи штифтов жестко закреплен сектор 8. Сектор 6 жестко закреплен на корпусе 5. На выходном конце оси жестко при помощи шпонки установлен и поджат гайкой 19 один из рычагов захватного устройства. Второй рычаг захвата закреплен с возможностью вращения на корпусе 5. Зубчатые секторы

4 выполнены за одно целое с рычагами и соединены между собой. Вторые концt>i рычагов соединены с зажимными губками шарнирно. Тяги 2 соединены шарнирно одним концом с корпусом 5 при помощи осей 20, другим концом соединены шарнирно с зажимными губками. Оси шарнирного соединения каждого рычага и соответствующей тяги с корпусом и зажимной губкой расположены так, что линии их соединения составляют параллелограмм. Благодаря этому при любом положении захвата губки остаются параллельными одна другой.

На крышке 10 установлены регулировочные лиски 11 и 12, которые поджимак>тся к ней гайкой 21. На торцах крышки и дисков нарезан «мышиный зуб», что дает возможность поворачивать диски относительно один другого и крышки, а соответственно, и корпуса 5 при отжатой гайке 21. При зажатии ганки лиски становятся неподвижными относительно один другого и корпуса 5.

На диске 11 жестко установлен упор 13, на диске 12 жестко установлен упор 14.

На рычаге 1, который установлен на оси 7, имеется ограничитель 22. Ограничитель хода и упор расположены так, что при повороте рычага в ту или другую сторону ограничитель хода упирается в упор. На упоре и ограничителе неподвижно установлены датчики 15 в 18.

Захват работает следующим образом.

Перед началом работы производится уста новка угла раскрытия губок в соответствии с типоразмером летали. Минимальный угол устанавливается поворотом диска 12 (гайка

21 опущена) в такое положение, чтобы при зажатои детали срабатывали датчики 17 и 16, а ограничитель и упор немного не доходили один до другого.

Максимальный угол раскрытия захвата устанавливается поворотом диска 11 на минимальный угол так, чтобы при контакте ограничителя 22 в упор 13 деталь надежно освобождалась и срабатывали датчики

17 и 15. После установки дисков в необходимое положение зажимается гайка 21 и манипулятор включается в работу в автоматическом режиме. Через канал 23 в полость ротора подается под давлением рабочее тело, которое действует на сектор 8, при этом поворачиваются ось 7 и рычаг 1, закрепленный на этой оси, по часовой стрелке, так как зубчатые секторы соединены между собой, второй рычаг поворачивается против часовой стрелки и зажимные губки 3 расходятся. Ось 7 и рычаг 1 поворачиваются до тех пор, пока ограничитель 22 рычага не упирается в упор 13. При этом срабатывают датчики 17, 15 и дают сигнал о возможности перемещения захватных губок к детали или летали к захвату (в зависимости от выбранного технологического процесса). После того, как деталь оказывается в зоне губок захвата, подается сигнал в систему управления. Губки сходятся до тех пор, пока не зажимают деталь.

После захвата летали срабатывают датчики 16, 17 и д<гют сигнал на выполнение следующего движения манипулятора. Отпускание детали производится изменением давления в полостях ротора. Далее цикл повторяется.

Если при зажатии детали ограничитель

22 упирается в ограничитель 4, то срабатывает датчик 18 наличия детали в захвате.

Это означает, что на позиции детали не имеется или деталь имеет размер, меньший допустимого (деталь бракованная). В этом случае работа останавливается и принимаются необходимые меры для запуска ооорудования в работу.

Форлгу га изобретения

Захват манипулятора, содержащий захватные рычаги, шарнирно закрепленные в корпусе посредством осей и взаимосвязанные между собой посредством выполненных на захватных рычагах зубчатых сегментов, причем один из этих сегментов связан с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен устройством регулировки угла раскрытия губок, выполненных в виде смонтированных на одной оси регулировочных дисков с возможностью перестановки друг относительно друга с упорами на боковой поверхности и ствия с упорами дисков, которые расположены с возможностью взаимодействия с дополнительно выполненной зубчатой поверхностью корпуса, кроме того упоры дисков и ограничители рычагов снабжены датчиками наличия детали.

Щ1/Г. Г

Составитель В. Худолеев

Редактор С. Лисича Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 415

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 зубьями на торцовой поверхности, причем диски имеют возможность взаимодействовать с дополнительно выполненной зубчатой поверхностью, при этом на нижнем конце захватного рычага смонтированы ограничители, имеющие возможность взаимодей2Z

73