Адаптивная цифровая система управления электроприводом

 

Изобретение относится к цифро- .вым система программного управления и может быть использовано в робототехнических комплексах. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей системы управления электроприводом за счет адаптации к моменту нагрузки. Система содер-. жит блоки хранения кода 1,2 и 3, блоки сравнения 4, 5 и 6, формирователь адреса 7, синхронизатор 13 регулятор скорости 15, блок управления 16, датчик положения 17, исполнительный механизм 19, счетчики импульсов 8 и 9, блоки памяти 10, 1I и 12, датчик скорости 18 и блок управления системой 14. В блоках памяти хранятся значения разгонно-тормозных характеристик двигателя для различных нагрузок . Система в зависимости от момента нагрузки определяет, по какой Траектории и с какой скоростью осуществлять движение, и изменяет уставки регулятора, осуществляющего регулирование скоростью движения. 8 ил. (Л С и :л х со 30

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (11) (дд 4 0 05 В !9/IS

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3937625/24-24 (22) 07.06.85 (46) 07.06.87. Бюл. № 21 (71) Ленинградский институт авиационноrо приборостроения (72) В.А.Долженков, И.А.Салова и Ю,А.Голландцев (53) 62.50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1029366, кл. Н 02 Р 5/06, 1982.

Авторское свидетельство СССР №- 974341, кл. G 05 В 19/18, 1981. (54) АДАПТИВНАЯ ЦИФРОВАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ (57) Изобретение относится к цифровым система программного управления н может быть использовано в робото- технических комплексах. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей системы управления электроприводом за счет адаптации к моменту нагрузки. Система содер-. жит блоки хранения кода 1,2 и 3, блоки сравнения 4, 5 и 6, формирователь адреса 7, синхронизатор 13; регулятор скорости 15, блок управления 16, датчик положения 17 исполнительный механизм 19, счетчики импульсов 8 и 9, блоки памяти 10 11 и 12, датчик скорости 18 и блок управления системой 14. В блоках памяти хранятся значения разгонно-тормозных характеристик двигателя для различных нагрузок. Система в зависимости от момента нагрузки определяет, по какой траектории и с какой скоростью осуществлять движение, и изменяет уставки регулятора, осуществляющего регулирование скоростью движения.

8 ил.

1 131

Изобретение относится к цифровым системам программиого управления и может быть использовано в позиционном электроприводе, например, в робототехнических комплексах.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей системы управления электроприводом за счет адаптации к моменту нагрузки.

На фиг,l представлена функциональная схема адаптивной цифровой системы управления электроприводом; на фиг.2 — функциональная схема формирователя адреса; на фиг.3 — функциональная схема синхронизатора; на фиг.4 — функциональная схема блока управления системой; на фиг.5 — функциональная схема регулятора скорости; на фиг.б — функциональная схема блока управления; на фиг.7 — разгонные характеристики двигателя при различ— ных моментах нагрузки; на фиг.8 структурная схема алгоритма работы микропроцессорной системы, Система содержит блоки 1 — 3 хранения кода, блоки сравнения 4 — 6, формирователь 7 адреса, счетчики 8 и 9 импульсов, блоки 10 — 12 памяти, синхронизатор 13, блок 14 управления системой (БУС), регулятор 15 скорости, блок 16 управления, датчик 17 положения, датчик 18 скорости, ис полнительньп механизм 19, содержа щий двигатель 20 постоянного тока и редуктор 21. Формирователь 7 адреса (фиг.2) содержит реверсивный счетчик 22 импульсов, счетчик 23 импуль— сов, группу элементов И 24. Синхронизатор 13 (фиг.3) содержит элемент 25 задержки, триггеры 26 и 27, генератор 28 импульсов, элементы И 29 и 30, элемент ИЛИ 31. Блок 14 управления системой (фиг.4) содержит триг-. геры 32 — 36, элементы И 37 — 43, элементы .ИЛИ 44 — 49, формирователи 50 — 52, генератор 53 импульсов.

Регулятор 15 скорости (фиг.5) содержит микропроцессор 54 (КР580ИК80), генератор 55 тактовых импульсов (КР580ГФ24), буфер 56 адреса (на микросхемах К58ИР12), системный контроллер 57 (КР580ВК28), программируемое постоянное запоминающее устройство (ППЗУ) 58 (на микросхемах К573РФ1), оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 59 (на микросхемах К56РУ2), параллельный программируемый интерфейс 60 (КР580ИК55), многорежимные буферные регистры 61 и 62, триггер 63

5938 2

Блок 16 управления (фиг.б) содержит реверсивный счетчик 64 импульсов, триггеры 65 — 67, генератор 68 импульсов (ГИ), делитель 69 частоты, элементы И 70 — 73, усилители 74—

77, силовые транзисторы 78 — 81, дио ды 82 — 85., дроссель 86, конденсатор 87, формирователь 88 импульсов, шину 89 питающего напряжения.

Блоки 1 — 3 хранения кода выполнены, например, на микросхемах

К155ТМ8, блоки 4 — 6 сравнения — на микросхемах К555СП1. Счетчики 22, 23 и 64 выполнены с использованием микросхем К155ИЕ7.

В качестве блоков 10 — 12 памяти используются ППЗУ типа К573РФ1. Эти блоки памяти предварительно программируются следующим образом. В блоке 10 памяти хранятся значения скоростей вращения двигателя, причем по первому адресу, определяемому только младшими разрядами блока 22 формирователя адреса 7, записан код макси1мальной скорости на холостом ходу двигателя. С второго по (k+1)-й ад30

4S

55 рес записано k значений скоростей. двигателя, которые он должен достичь при различных моментах нагрузки поистечении времени Т, определяемого синхронизатором, после начала движения. При этом второму адресу соответствует код скорости при моменте нагрузки Мя:= 0 по истечении времени

Т, с начала движения, à (k+1) ìó адресу — код скорости при k-м моменте нагрузки. По адресам, сформированным первыми адресными входами (младшие разряды) и третьим адресным входом (один старший разряд) блока !О памяти, записаны значения максимальных скоростей, соответствующих различным моментам нагрузки. По адресам, составленным из первых адресных входов (младшие разряды) и вторых адресных входов (старшие разряды), записаны значения скоростей, по достижении которых необходимо выключить двигатель, чтобы достичь заданного положения без перерегулирования в случае треугольного закона отработки заданного перемещения.

Для каждого значения момента нагрузки предварительно снимается разгонная и тормозная характеристики, из которых определяются код разгона

КР .(величина пути, пройденная исполнителы ым механизмом по достижении двигателем максимальной скорости), 13159

3 код торможения КТ (величина пути, пройденная исполнительным механизмом с момента выключения двигателя до его полной остановки), а также код разгона и торможения КРТ как сумма

КР + КТ. Для каждой разности (КРТ.-КЗП), причем КРТ КЗП, где КЗП— код заданного перемещения, соответствует свое значение скорости, при которой выключается двигатель. Коли- 10 чество значений этих скоростей выбирается исходя из заданной точности позиционирования и реально используемых в данной системе заданных перемещений. Младшие разряды адреса 15 блока 10 памяти определяются исходя из разности (КРТ-КЗП), а старшие характеризуют момент нагрузки.

В блоках 11 и 12 памяти с второго по (k+1)-й адрес записано k значений 20

КТ (блок 11) и KPT (блок 12) для различных моментов нагрузки двигателя, причем по второму адресу записаны соответствующие коды на холостом ходу (М„= О) . 25

Система работает следующим образом.

Перед началом работы счетчики 22 и 23 импульсов формирователя 7 адреса, счетчики 8 и 9 импульсов, счетник 64 блока управления системой, а 3р также блоки 1 — 3 хранения кодов обнуляются сигналом "Сброс" (не показан), Этим же сигналом триггеры 26 и 27 синхронизатора 13, триггеры .3236 блока 14 управления системой, триггер 63 регулятора 15 скорости, а также триггеры 65 — 67 блока 16 управления устанавливаются в ноль, На входы системы поступают следующие сигналы: на первый вход (информа-40 ционные входы первого блока 1 хранения кода) — КЗП; на второй вход (вход записи первого блока 1 хранения кода) — сигнал "Пуск", на третий и четвертый входы системы — комбина- 45 ция уровней логического "0" и "1", причем, если на третий вход системы подан уровень логической "1", а на четвертый вход системы — уровень логического "0", то это соответствует заданию левого вращения двигателя 20, .при обратной комбинации задается правое вращение двигателя. По переднему фронту сигнала "Пуск" КЗП записывается в блок 1 хранения кода. По заднему фронту сигнала пПуск" информация (обратный код КЗП) с инверсных выходов первого блока 1 хранения записывается в первый счетчик 8 им38 4 пульсов. Этот же сигнал Пуск" поступает на четвертый вход блока 14 управления системой и через элемент ИЛИ 46 на первый выход, а затем на счетный вход первого счетчика 8 импульсов. Таким образом, в счетчике 8 записывается дополнительный код заданного перемещения. Кроме того, сигнал "Пуск" поступает через элемент ИЛИ 45 на (третий выход) БУС 14 и с него на первый счетный вход ("+!"} формирователя 7 адреса, записывая в счетчики 22 и 23 логическую

"1" и устанавливая на первых информационных выходах соответствующий адрес. Одновременно сигнал "Пуск", проходя через элемент ИЛИ 48, поступает на седьмой выход БУС, затем на вход считывания блока 10 памяти, и, проходя через элемент ИЛИ 49, на восьмой выход БУС, а далее — на первый управляющий вход регулятора 15 скорости. Соотношение времен задержек

Г,, ь,. элементов ИЛИ 45, 48 и 49 таково, что, с ь . При появ3 лении сигнала на входе считывания первого блока 10 памяти на его выходах появляется код максимальной скорости на холостом ходу двигателя, который хранится по первому адресу и поступает на первые информационные входы регулятора 15 скорости по сигналу записи с восьмого выхода БУС 14. !

Этим же сигналом триггер 63 переводится в единичное состояние, устанавливая генератор 55 тактовых импульсов и микропроцессор 54 в состоя-, ние Готов".

Работа микропроцессорной системы по структурной схеме алгоритма (фиг.8) осуществляется следующим образом. При поступлении на вход адаптивной системы сигнала "Пуск" последний воздействует на БУС 14, на восьмом выходе которого появляется сигнал, устанавливающий генератор 55 тактовых импульсов и микропроцессор 54 (фиг.5) в состояние "Готов", что соответствует блоку 90 "Начало" на структурной схеме алгоритма (фиг.8). Микропроцессор 54 начинает выполнение программы, записанной в

ППЗУ 58 (блок "Загрузка начального адреса программы"). На адресных выходах микропроцессора 54 и выходах буфера 56 адреса появляется адрес команды — считывание содержимого буферного регистра 6! по нине данных через системный контроллер 57 в мик15938 б

U(k) =U (k-1)+g е(k) +g; е (k- l ), где U(k),U(k-1 ) — управляющее воздействие íà k-м и (k--l)-м тактах квантования переходного процесса;

e(k),e(k-l) — сигнал ошибки (.разность между величиной уставки и текущим значением датчика скорости) на

k-м и (k-1)-м тактах квантования;

g Р;; — коэффициенты настройки регулятора.

Промежуточные результаты вычисления хранятся в ОЗУ 59 (фиг.5). Результат выисления, величина регулирующего воздействия, записывается в одну из ячеек 59 (блок 96 структурной схемы алгоритма, фиг.8), а также в буферный регистр 62 (блок 97, фиг. 8), после чего цикл выполнения программы повторяется (блок 91, фиг.8), пока на второй управляющий вход блока 15 не поступит сигнал, сбрасывающий единичный уровень на входах микропроцессора 54 и генера— тора 55 (блок 98, фиг.8), Управление всеми внешними устройствами, ППЗУ 58, ОЗУ 59 осуществляется по шине управления от системного контроллера 57.

При смене уставки, поступающей на первый информационный вход блока 15

55

5 13 ропроцессор 54, т.е. в аккумулятор поступает уставка, соответствующая максимальному значению скорости двигателя на холостом ходу (блок 92 структурной схемы алгоритма, фиг,8).

Эта уставка пересылается в один из рабочих регистров микропроцессора, и по следующей команде производится считывание кода текущей скорости (блоки 93 и 94 структурной схемы алгоритма, фиг.8). Для этого опраши-. вается датчик 18 скорости (фиг.1), выходной код которого поступает на вторые информационные входы регулятора 15 скорости и через параллельный программируемый интерфейс 60 проходит по шине данных в микропроцессор 54 (фиг.5). Следующая группа команд (блок 95 структурной схемы алгоритма, фиг.8) осуществляет вычисление величины регулирующего воздействия по одному из законов регулирования, например, по ПИ-закону, который реализуется по формуле

fG

ЗО

40 от блока 10 памяти, регулирование осуществляется по тому же алгоритму.

Микропроцессор 54 начинает выполнение программы, записанной в ППЗУ 58, При этом на адресных выходах микропроцессора и выходах буфера 56 адреса появляется адрес первой команды— считывания содержимого буферного регистра 61 по шине данных через системный контроллер 57 в микропроцессор 54. В процессе выполнения программы производится вычисление величины регулирующего воздействия, например, по ПИ-закону регулирования.

Дпя этого опрашивается выход датчика 18 скорости, выходной код которого поступает на вторые информационные входы регулятора скорости и через параллельный программируемый интерфейс 60 проходит по шине данных в микропроцессор 54. При первом опросе датчика скорости регистрируется нулевой код. Промежуточные результаты вычислений хранятся в ОЗУ 59. Результат вычислений, величина регулирующего воздействия, записывается в буферный регистр 62, после чего цикл выполнения программы повторяется.

Сигнал "Пуск", воздействуя на второй вход блока 16 управления, устанавливает триггер бб в единичное состояние, подготавливая тем самым блок 16 к работе.

Импульсы от генератора 68 поступают на. счетный вход ("-1") реверсного счетчика 64, а также на делитель 69 частоты, например, с коэф- фициентом деления 256. Каждый импульс с делителя частоты устанавливает выход триггера 65 в единичное состояние и открывает соответствующие . элементы И, причем, если задано "левое" вращение двигателя, т.е. на третьем управляющем входе блока 16 устанавливается "1", а на четвертом управляющем входе блока 16 устанавливается 0", то открыты элементы И 70 и 71, усилители 74 и 75 и силовые транзисторы 78 и 79. При

"правом" вращении двигателя на четвертом входе блока 16 устанавливается "1" и, следовательно, открыты элементы И 72 и 73, усилители 76 и 77, транзисторы 80 и 81. На силовых выходах блока 1б, к которым подключена якорная обмотка двигателя 20, создается напряжение соответственно для "левого" и "правого вращения.

Одновременно импульс с выхода дели7 13 теля 69 частоты поступает на управляющий выход блока 16 и затем на тре тий вход регулятора 15 скорости, в результате чего информация из буферного регистра 6? появляется на информационных выходах блока 15, посту. пает на информационные входы БУС и импульсом от формирователя 88, записывается в реверсивный счетчик 64.

Поступающие на счетный вход счетчика 64 импульсы уменьшают его содержимое и в момент перехода через "О" на выходе "P- появляется сигнал переполнения, который устанавливает выход триггера 65 в "0", выключая соответствующие элементы И, усилители и транзисторы.

Таким образом, длительность открытого состояния транзисторов прапорциональна коду, регулирующего воздействия, поступающего в счетчик 64 из регулятора 15 скорости, т.е. осуществляется широтно-импульсное преобразование.

Диоды 82-85 обеспечивают протекание реактивного тока, запасенного в индуктивности обмотки якоря двигателя 20 постоянного тока и дросселя 86, при выключении соответствующих транзисторов. Конденсатор 87 снижает пульсации напряжения.

В результате поступления из первого блока 10 памяти на первые информационные входы регулятора 15 кода максимальной скорости при холостом ходе в системе при поступлении сигнала Пуск" на ее второй вход начинается разгон двигателя до этой скорости. Однако, если к двигателю приложен некоторый момент нагрузки М„, то его разгонная характеристика (зависимость развиваемой скорости от времени при моменте нагрузки N.< =

= сопз1) отличается от характеристики, снятой в режиме холостого хода (И„=О). Поэтому по истечении времени Т, определяемого элементом 25 задержки синхронизатора 13, с момента подачи на его третий вход сигнала

"Пуск" производится сравнение достигаемого двигателем за это время значения скорости со значениями скоростей для различных моментов нагрузки, хранящихся в блоке 10 памяти. Для этого с выхода элемента 25 задержки через элемент ИЛИ 31 с второго выхода синхронизатора 13 сигнал поступает на управляющий вход блока 2 хранения кода и записывает в него теку)5938 8 щий код скорости с датчика 18 скорости. Одновременно сигнал с четвертого выхода блока 13 поступает на восьмой вход БУС 14, устанавливает триггер 33 в единичное состояние, разрешая прохождение импульсов с ге- нератора 53 через элемент И 41 на третий выход БУС 14, а также через элементы ИЛИ 47 и 48 .на седьмой вы

10 ход БУС 14 и через формирователь 52на десятый выход БУС 14. С третьего выхода БУС 14 сигнап поступает на первый счетный вход формирователя 7 адреса и увеличивает содержимое счет15 чиков 22 и 23 на единицу. С первых информационных выходов формирователя 7 на первые адресные входы блока 10 памяти поступает адрес (второй), по которому сигналом с седьмого выхода блока 14 считывается код скорости, которую должен достигнуть двигатель за время То в режиме холосто- го хода. А затем сигналом с десятбго выхода БУС 14 в блоке 4 сравнения

25 сравниваются текущий код скорости.и код, считанный из блока 10 памяти.

Если коды не равны, то по следующему импульсу от генератора 53 увеличивается адрес на единицу, из бло30 ка 10 памяти считывается новое значение скорости, соответствующее другому моменту нагрузки двигателя, и сравнивается с текущим, значением скорости, записанным в блоке 2 хранения кода. Тактовая частота генератора 53 выбирается такой, чтобы процессы выборки и считывания из

I блока 10 памяти, а также операции сравнения для всего набора разгонных характеристик совершались за время, в течение которого информация в блоке 2 хранения кода остается неизменной. На вход блока 4 сравнения поступает m-k двоичных разрядов датчика скорости, где m — разрядность датчика скорости, 1 — число младших разрядов, которое определяет требуемую точность сравнения и шаг, с которым записаны дискретные значения скорости в блоке 10 памяти.

В момент сравнения двух кодов на информационных выходах счетчика 23 фиксируется порядковый номер разгонной характеристики, причем первому номе55 ру соответствует характеристика в

1 режиме холостого хода (И„=О), а последнему — характеристика с максимально возможным для данного двига5

11 131 адреса 7) разрядов определяет адрес в блоке 10 памяти, по которому записывается значение скорости выключения двигателя при заданном перемещении. Сигнал на первом входе синхронизатора 13 устанавливает триггер 27 в единичное состояние, разрешая про. хождение импульсов от генератора 28 через элемент И 30 на третий выход блока 13 и через элемент ИЛИ 31 на второй выход синхронизатора 13, Сигнал с третьего блока 13 воздействует на седьмой вход БУС 14,и,.проходя через элементы ИЛИ 47 и 48, поступает на седьмой выход БУС 14, а через формирователь 52 импульсов — на десятый выход БУС 14. По сигналу с седьмого выхода БУС 14 производится считывание из блока 10 памяти значения скорости, по достижении которой следует выключить двигатель, а сигналом с десятого выхода БУС 14 это значение

;сравнивается в блоке 4 сравнения с текущим значением скорости двигателя, поступающим от датчика 18 скорости в блок 2 хранения кода по сигналу с второго выхода синхронизатора 13.

Сигнал сравнения поступает на пятый вход БУС 14, открывает элемент И 39 и проходит через элемент ИЛИ 44 на девятый выход БУС 14, а оттуда — на второй управляющий вход регулятора 15 скорости, на второй управляющий вход блока 16 управления и на второй вход синхронизатора 13 °

При этом триггер 27 устанавливается в нулевое состояние, запрещая прохождение импульсов от генератора 28 на второй выход синхронизатора 1 3.

Зтот же сигнал на втором управляюцем входе регулятора 15 скорости переводит триггер 63 в нулевое состояние, сбрасывая сигнал Готов" на входах микропроцессора 54 и генератора 55.

По сигналу на первом управляющем входе блока 16 управления триггер 66 устанавливается в нулевое состояние, закрывая элементы И 70 - 73 и тем самым отключая якорную обмотку двигателя 20 от источника питания U.

Если КЗП КРТ, то на первом выходе блока 5 сравнения появляется сигнал, поступаюций на вход записи второго счетчика 9, в соответствии с которым из блока 11 памяти в счетчик 9 записывается КТ для определенного момента нагрузки двигателя. Одновременно сигнал сравнения поступает на второй вход БУС 14, устанавли5938 12 вая инверсньп выход триггера 32, а также выход триггера 36 в единичное состояние. При этом от генератора 53 через открытый элемент И 43 начинают следовать импульсы на второй выход

БУС 14 и через элемент ИЛИ 46 на первый выход БУС 14. Импульсы с этих выходов поступают соответственно на счетно вход "-1" счетчика 9 и на счетньп вход "+1" счетчика 8 до мо,мента переполнения последнего. Сиг-, нал (уровень) переполнения, поступаюций на первый вход БУС 14, проходя через элемент И 38, устанавливает триггер 36 в нулевое состояние, запрещающее прохождение импульсов от генератора 53 на входы счетчиков 8 и 9. Таким образом, в счетчике 9 фиксируется разность кодов (КТ-КЗП).

Зта разность определяет путь, который должен пройти исполнительньп механизм до выключения двигателя. Одновременно сигнал с выхода элемента И 38 через тринадцатый выход БУС 14 воздействует на пятый вход синхронизатора 13, устанавливая триггер 26 в единичное состояние и разрешая тем самым прохождение импульсов от генератора 28 через элемент И 29 на первый выход синхронизатора 13. Импульсы своим передним фронтом записывают текущее значение положения исполнительного механизма 19 от датчика 17 положения в блок 3 хранения кода, а задним фронтом разрешают сравнение в третьем блоке 6 сравнения кода текуцего положения и кода разности (КТ-КЗП), поступающего с информационных выходов счетчика 9. В момент сравнения на выходе блока 6 сравнения появляется сигнал, поступающий на четвертый вход синхронизатора 13 и на шестой вход БУС 14. Сигнал, действующий на четвертом входе синхрони затора 13, устанавливает триггер 26 в нулевое состояние, запрещающее прохождение импульсов от генератора 28 через элемент И 29 на первый выход блока 13. Сигнал на шестом входе БУС 14,проходя через элемент ИЛИ 44 и девятьп выход БУС 14, останавливает работу регулятора 15 скорости и блока 16 управления, выключая тем самым двигатель 20, который до этого момента вращается с постоянной скоростью, равной максимальной скорости при данном моменте нагрузки.

1315938 14

Формулаизобретения

Адаптивная цифровая система управления электроприводом, содержащая первьп», второй и третий блоки хранения кода, первь»й, второй и третий блоки сравнения, формирователь адреса, синхронизатор, блок памяти и последовательно соединенные регулятор скорости, блок управления, исполнительньп» механизм и датчик положения, информационные выходы которого через третий блок хранения кода соединены с первыми информационными входами третьего блока сравнения, причем первые ш»формационные выходы первого блока хранения кода соединены с первыми информационными входами второго блока сравнения, информационные входы первого блока хранения кода соединены с первым входом системы, информационные выходы второго блока хранения кода соединены с первыми информационными входами первого блока сравнения, управляющий вход третьего блока хранения кода соединен с первым выходом синхронизатора, первые информационные выходы формирователя адреса соединены с адресными входами блока памяти„ о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью расширения функцио»»алы»ь»х возможностей системы, в нее введены первый и второй счетчики импульсов, второй и третий блоки памяти, блок управления системой и датчик скорости, механически связанный с вторым выходом исполнительного механизма, причем информационные вход» первого счетчика импульсов соединены с инверсными информационными выходами первого блока хранения кода, счетньп вход и выход сигнала переполнения первого счетчика соединены соответственно с первыми выходом и входом блока управления системой, информационные входы второго счетчика подключены к выходам второго блока памяти, информационные выходы — к вторым информационным входам третьего блока сравнения, счетньп» вход — к второму выходу блока управления системой, а вход записи — к первому выходу второго блока срав»»е»»»»я и к второму входу блока управления системой, первые адресные входы первого блока памяти подключены к адресным входам второго и третьего блока памяти, информацион»»ые выходы которого соедине5

f0

2 У"

»»ы с нторьпп» информационными входами второго блока сравнения и с информационными входами формирователя адреса, первьп» и второй счетные входы которого подключены соответственно к третьему и четвертому выходам блока управления системой, управляющий вход формирователя адреса подключен к пятому выходу блока управления системой и к первому входу синхронизатора, вход записи — к второму выходу второго блока сравнения и к тре. тьему входу блока управления системой, вторые информационные выходы— к вторым адресным входам первого блока памяти, третий адресный вход и вход считыва»»ия которого соединены соответственно с шестым и седьмым выходами блока управления системой, а информационные выходы — с вторыми информацион»»ым»» входами первого блока сравнения и первыми информационными

1входами регулятора скорости, вторые информационные входы которого соедине»ь» с информационными входами второго блока хранения кода и с информационными выходами датчика скорости, первый управляющий вход регулятора скорости подключен к восьмому выходу блока управления системой, второй управляющий вход соединен с первым управляющим входом блока управления, с вторым входом синхронизатора и с девятым выходом блока управления системой, третий управляющий вход регулятора скорости подключен к управляющему выходу блока управления, второй управляющий вход которого соединен с третьим входом синхронизатора, с четвертым входом блока управления системой, с управляющими входами первого счетчика импульсов и первого блока хранения кода и с вторым входом системы, третий и четверть»й управляющие входы блока управления соединены с одноименными входами системы, управляющий вход и выход первого блока сравнения подключены соответственно к десятому выходу и пятому входу блока управления системой, управляющий вход второго блока сравнения соединен с одиннадцатым выходом блока управления системой, выход третьего блока сравнения соединен с четвертым входом синхронизатора и с шестым входом блока управления системой, входы считывания второго и третьего блоков памяти подключены к двенадцатому выходу блока управления системой, втоФиг. 2

Фиг. Я

15 131 рой, третий и четвертый выходы. синхронизатора соединены соответственно с управлякицим входом второго блока хранения кода и седьмым и восьмым входами блока управления системой, 5938 16 а пятый вход — с тринадцатым выходом блока управления системой, первыи выход синхронизатора соединен с управляющим входом третьего блока срав.нения.

1315938

1315938

1315938

/ /и

М = cpngg

Фиг. 7

Составитель E.Âëàñoâ

Редактор О.Бугир . Техред Л.Олийнык Корректор А.Обручар. Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР о делам изобретений и открытий

113035, Москва, F.-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 2359/49

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4